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工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人的维护和保养课程标准
1. 前言
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备之一，其具有高效、精准且低成本的优势，在许多领域得到广泛应用。
但是在使用中，机器人也面临着磨损、故障等问题，需要进行维护和保养以确保其稳定运行和长期使用，在此基础上，本课程标准就应运而生。
2. 课程目标
通过本课程的研究，学生应该掌握以下技能：
- 理解机器人的构造和工作原理；
- 掌握机器人的维护和保养技巧；
- 具备机器人故障诊断和排除的基本能力；
- 研究应对机器人特殊工况的技巧。
3. 课程内容
3.1 机器人简介
介绍机器人的分类、构造和应用领域，为后续课程打下基础。
3.2 机器人维护
以常见的机器人关键部件（如伺服电机、减速器等）为中心，
介绍机器人的维护知识和技能。
3.3 机器人保养
介绍机器人保养的理念、方法和步骤，帮助学生制定合理的机
器人保养计划，并能够定期进行保养。
3.4 机器人故障诊断与排除
从常见的机器人故障（如传感器故障、机械部件故障等）入手，介绍机器人故障的诊断和排除方法。
3.5 机器人特殊工况
介绍机器人在特殊工况下（如高温、低温、灰尘、湿润等环境）的保养和维护技巧。
4. 课程评估
学生应按时完成研究任务并参加课程考核，主要考核内容包括
机器人维护和保养计划、机器人故障排除等。
5. 注意事项
- 本课程为基础课程，需要具备一定的机械、电子等领域的知识；
- 本课程主要以理论知识为主，建议学生结合实际进行练。
希望通过本课程的学习，学生们能够掌握机器人的基本维护和保养技能，提高工作效率和安全性，为工业发展做出自己的贡献。
一、前言随着科技的不断发展，机器人技术已经广泛应用于工业生产、服务、医疗、教育等多个领域。
为了提高学生对机器人技术的认识和实际操作能力，我们组织了本次机器人拆装实训。
通过本次实训，学生可以了解机器人的基本结构、工作原理和拆装方法，培养动手能力和团队协作精神。
二、实训目的1. 熟悉机器人的基本结构和工作原理。
2. 掌握机器人的拆装方法和步骤。
3. 培养学生的动手能力和团队协作精神。
4. 提高学生对机器人技术的认识和应用能力。
三、实训内容1. 机器人基本结构认识2. 机器人拆装步骤3. 机器人常见故障排除4. 机器人维护保养四、实训过程1. 机器人基本结构认识实训开始前，指导教师向学生介绍了机器人的基本结构，包括机械臂、关节、驱动器、传感器、控制系统等。
通过实物展示和图片讲解，使学生初步了解机器人的构成。
2. 机器人拆装步骤（1）拆装准备1. 确保机器人处于安全状态，关闭电源。
2. 准备必要的拆装工具，如扳手、螺丝刀等。
3. 熟悉拆装步骤，明确操作要点。
（2）拆装过程1. 拆卸机械臂：首先拆除机械臂与关节的连接螺丝，然后逐个拆卸关节。
2. 拆卸关节：拆卸关节时，注意保护关节内部的轴承和密封件。
3. 拆卸驱动器：拆卸驱动器时，注意保护驱动器内部的电路板和电缆。
4. 拆卸传感器：拆卸传感器时，注意保护传感器内部的电路和线缆。
（3）组装过程1. 组装关节：将拆卸下来的关节按照拆卸顺序进行组装，确保连接牢固。
2. 组装驱动器：将拆卸下来的驱动器按照拆卸顺序进行组装，确保电路板和电缆连接正确。
3. 组装机械臂：将组装好的机械臂与关节连接，确保连接牢固。
4. 组装传感器：将拆卸下来的传感器按照拆卸顺序进行组装，确保电路和线缆连接正确。
3. 机器人常见故障排除在实训过程中，学生可能会遇到一些常见故障，如机械臂卡住、传感器信号不稳定等。
指导教师将针对这些故障进行分析和讲解，帮助学生掌握故障排除方法。
4. 机器人维护保养为了确保机器人长期稳定运行，需要定期进行维护保养。
工业机器人操作与运维理论试卷（中级）－ 埃夫特 一、单选题1. Robox系统机器人示教器F1功能键默认的功能是（）。
<2020年下半年真题>A、调出报警信息B、进入设置页面C、回主页面D、消除报警2. Robox系统机器人在进行程序恢复时，其文件名中含有（）将会无法识别。
<2020年下半年真题>A、小写字母B、数字C、汉字D、大写字母3. Robox系统默认有（）个急停按钮。
<2020年下半年真题>A、1B、2C、3D、44. Robox系统的机器人，示教器图标是（）工作状态。
<2020年下半年真题>A、急停正常B、急停按下C、伺服开D、伺服关5. Robox系统的机器人，下列数据类型是用于确定机器人关节位置的是（）。
<2020年下半年真题>A、POINTJB、POINTCC、ROBOTD、REFSYS6. Robox系统的机器人搬运码垛工作站，所使用的触摸屏型号是（）。
<2020年下半年真题>A、TGM765S-MTB、TGM765S-ETC、TG765S-ETD、TG765S-MT7. Robox系统的机器人修改用户坐标系后需要点击（），修改后坐标系方可生效。
<2020年下半年真题>A、保存B、激活C、返回D、计算8. Robox系统的机器人，将速度控制旋钮转动至右上位置，此时状态栏中的图标变更为（）。
<2020年下半年真题>A、手动快速B、手动慢速C、自动快速D、自动慢速9. Robox系统的机器人，GOTO指令为（）。
<2020年下半年真题>A、跳转指令B、中断指令C、循环指令D、标签指令10. Robox系统的机器人工作站，所使用的PLC输入/输出点数分别是（）。
<2020年下半年真题>A、18入/12出B、17入/13出C、16入/14出D、15入/15出11. 当位置传感器无信号时，使用（）触摸传感器。
一、填空题1.约瑟夫·恩格尔伯格2.ABB、库卡、发那科、安川3.移动、可编程、多功能机械手4.机器人本体、示教器、控制器、外部设备5.机体结构、机械传动系统、支承基础、执行机构6.法兰7.电气驱动、液压驱动、气压驱动8.减速机9.谐波减速机、RV减速机10.示教编程器、示教操作盘、液晶屏幕、操作按键二、选择题1.ABCD2.AD3.B4.C5.C6.B7.B8.A三、简答题1.工业机器人的定义：应用于工业的，在人的控制下智能动作，且能在生产线上替代人类进行简单、重复性工作的多关节机械手或多自由度的机械装置。
2.工业机器人的组成：机器人本体、控制器、示教器机器人本体的作用：机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。
控制器的作用：处理机器人工作过程中的全部信息、控制其全部动作。
示教器的作用：人机交互接口，工业机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的，它可以用来点动控制机器人动作，也可以编写、测试和运行机器人程序，设定、査阅机器人状态设置和位置等。
3.工业机器人“四大家族”分别是：ABB、库卡、发那科、安川4.工业机器人国内品牌：新松、埃夫特、埃斯顿、华数、广数5.近年来，新推出的机器人产品都朝着智能化、模块化与系统化的方向发展。
具体总结为结构的模块性与可重组性、控制方式的开放性、PC化与网络化、伺服系统的数字性与分散性、综合传感器的实用性、系统的网络化与智能化。
一、填空题1.示教再现工业机器人、感知工业机器人、智能工业机器人2.IRB1203.IRB3604.①机器人运行中，工作区域内有工作人员②机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备5.手动减速、手动全速6.机器人本体、软件、外围设备、系统集成、客户服务7.同一条线上（即轴5的角度为0°）8.关闭总电源9.轴1上方10.动力电缆、示教器电缆、SMB电缆二、选择题1.A2.A3.C4.C5.B6.C三、简答题1.主要由电源、电容、主计算机、机器人驱动器、轴计算机板、安全面板和I/O板等组成2.①更换伺服电动机转数计数器电池后②当转数计数器发生故障被修复后③转数计数器与测量板之间断开过④断电后，机器人关节轴发生了移动⑤系统报警提示“10036转数计数器未更新”3.步骤见书P29页4.步骤见书P32页5.步骤见书P33页6.步骤见书P34页7.步骤见书P38页8.步骤见书P41页9.步骤见书P45页10.步骤见书P46页一、填空题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653e values from template、Name、Address、Type of Signal、Assigned to Device4.数字输入、数字输出、模拟输入5.8位数字输入、8位数字输出、24V/0V电源6.数字输入信号（di）、数字输出信号（do）、模拟输出信号（ao）7.Digital Output、Analog Output、Group Output8.信号类型、按键9.仿真、消除仿真二、选择题1.D2.C3.A4.C5.A三、简答题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A2.步骤见书P71—P75页3.步骤见书P66—P71页4.步骤见书P90—P94页5.步骤见书P102—P104页一、填空题1.MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC2.程序、系统3.主程序main4.wobj05.工具数据（tooldata）、工件坐标数据（wobjdata）、有效载荷数据（loaddata）6.TCP位置（trans）、工具姿态（rot）、机械臂的轴配置（robconf）7.程序指针、机械指针8.变量（VAR）、可变量（PERS）、常量（CONST）9.WaitTime、Set二、选择题1.A2.D3.C4.A5.A6.D7.B三、简答题1.N1=5、N2=15、N3=202.N1=5、N2=15、N3=203. WHILE num1<10 DOnum1:=num1+1；ENDWHILE4.MoveJ/L P0,v200,fine,tool0;MoveL P1,v200,z10,tool0;MoveL P2,v100,fine,tool0;MoveC P4,P3,v500,fine,tool0;。
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
