机器人技术试题答案

2023年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷三级真题（含答案）分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)1.Arduino UNO/Nano主控板，电位器连接到A0引脚，下图程序运行时，变量potVal值的范围是？（）A.0~1B.0~255C.0~1023D.255~1023试题编号：20230310150646499试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：2.常用的舵机属于？（）A.传感器B.执行器C.控制器D.感知器试题编号：20230310150645593试题类型：单选题标准答案：B试题难度：试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：3.我国居民生活用电采用的是？（）A.380V的交流电B.380V的直流电C.220V的交流电D.220V的直流电试题编号：20230310150645625试题类型：单选题标准答案：C试题难度：试题解析：考生答案：C考生得分：4是否评分：已评分评价描述：4.下列选项中，用于表示电流单位名称的是？（）A.安培B.伏特C.欧姆D.法拉试题编号：20230310150645906试题类型：单选题标准答案：A试题难度：试题解析：考生答案：A考生得分：4是否评分：已评分评价描述：5.Arduino Nano主控板，通过光敏电阻控制LED灯亮度的变化。

电路搭设及程序如下图所示，当光照强度逐渐增强时，LED的亮度逐渐减弱，此时红框A对应的程序是？（）AB.C.D.试题编号：20230310150646845试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：B考生得分：4是否评分：已评分评价描述：6.下列选项中，属于导体的是？（）A.橡皮擦B.干燥的木棒C.蒸馏水D.自来水试题编号：20230310150645672试题类型：单选题标准答案：D试题难度：试题解析：考生答案：D考生得分：4是否评分：已评分评价描述：7.Arduino UNO/Nano主控板电路搭设如下图所示，通过引脚6控制LED灯，能让LED灯点亮的程序模块是？（）A.B.C.D.试题编号：20230310150646704试题类型：单选题标准答案：B试题难度：一般试题解析：考生答案：A考生得分：0是否评分：已评分评价描述：8.如图所示电路，下列说法错误的是？（）A.该电路是串联电路。

机器人技术考试题库及答案一、单项选择题1. 机器人技术的发展始于（）。

A. 20世纪初B. 20世纪中叶C. 20世纪末D. 21世纪初答案：B2. 工业机器人的三大核心部件不包括（）。

A. 伺服电机B. 传感器C. 控制器D. 显示器答案：D3. 机器人的自由度是指（）。

A. 机器人可以移动的关节数B. 机器人可以控制的轴数C. 机器人可以执行的任务类型D. 机器人的重量答案：B4. 以下哪个不是机器人传感器的类型？（）A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 触觉传感器D. 温度传感器答案：D5. 机器人编程语言中，不常用的是（）。

A. PythonB. JavaC. LispD. COBOL答案：D6. 机器人的行走机构中，轮式机器人的优势是（）。

A. 适应性强B. 稳定性好C. 速度较快D. 能耗较低答案：C7. 机器人的控制系统中，不包括以下哪个部分？（）A. 传感器B. 执行器C. 电源D. 处理器答案：C8. 机器人的路径规划中，A*算法是一种（）。

A. 启发式搜索算法B. 遗传算法C. 模拟退火算法D. 神经网络算法答案：A9. 机器人的抓取能力取决于（）。

A. 抓取力B. 手指数量C. 抓取精度D. 所有上述因素答案：D10. 机器人的安全性设计中，不包括以下哪项？（）A. 紧急停止按钮B. 速度限制C. 重量限制D. 力反馈机制答案：C二、多项选择题1. 机器人技术的应用领域包括（）。

A. 制造业B. 医疗保健C. 服务业D. 娱乐业答案：ABCD2. 机器人的三大基本要素包括（）。

A. 感知B. 决策C. 执行D. 学习答案：ABC3. 机器人的传感器可以用于（）。

A. 环境感知B. 物体识别C. 导航定位D. 交互通信答案：ABCD4. 机器人编程中可能用到的算法包括（）。

A. 遗传算法B. 模糊逻辑C. 神经网络D. 深度学习答案：ABCD5. 机器人的行走机构类型包括（）。

1. 机器人学中的“三定律”是由谁提出的？A. 艾萨克·阿西莫夫B. 亚瑟·C·克拉克C. 罗伯特·海因莱因D. 弗兰克·赫伯特2. 以下哪个不是机器人的组成部分？A. 传感器B. 执行器C. 电池D. 操作系统3. 机器人的“自由度”是指什么？A. 机器人的工作效率B. 机器人可以独立移动的方向数C. 机器人的编程难度D. 机器人的价格4. 以下哪种传感器常用于机器人的位置检测？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 编码器D. 光传感器5. 机器人的编程语言通常不包括以下哪种？A. C++B. PythonC. JavaD. HTML6. 以下哪个是工业机器人的常见应用？A. 家庭清洁B. 汽车制造C. 农业种植D. 医疗诊断7. 机器人视觉系统中，以下哪种技术用于物体识别？A. 深度学习B. 红外线扫描C. 超声波探测D. 磁力计8. 以下哪种材料常用于制造机器人的外壳？A. 塑料B. 玻璃C. 木材D. 纸张9. 机器人的动力来源通常不包括以下哪种？A. 电池B. 太阳能C. 风能D. 水能10. 以下哪个是服务机器人的典型应用？A. 焊接B. 搬运C. 导购D. 切割11. 机器人的控制系统通常包括以下哪些部分？A. 传感器、执行器、控制器B. 键盘、鼠标、显示器C. 打印机、扫描仪、复印机D. 电话、传真、网络12. 以下哪种算法常用于机器人的路径规划？A. Dijkstra算法B. 遗传算法C. A*算法D. 以上都是13. 机器人的安全性设计不包括以下哪种措施？A. 紧急停止按钮B. 防护栏C. 自动充电功能D. 安全传感器14. 以下哪种通信技术常用于机器人之间的数据交换？A. Wi-FiB. BluetoothC. ZigBeeD. 以上都是15. 机器人的编程模式通常不包括以下哪种？A. 手动编程B. 示教编程C. 自动编程D. 语音编程16. 以下哪种传感器常用于机器人的力矩检测？A. 力传感器B. 加速度传感器C. 陀螺仪D. 磁力计17. 机器人的运动控制不包括以下哪种方式？A. 位置控制B. 速度控制C. 力控制D. 颜色控制18. 以下哪种技术常用于机器人的避障？A. 超声波传感器B. 红外线传感器C. 视觉传感器D. 以上都是19. 机器人的电源管理不包括以下哪种功能？A. 充电管理B. 功耗监测C. 电池更换D. 电源切换20. 以下哪种材料常用于制造机器人的关节？A. 金属B. 塑料C. 橡胶D. 陶瓷21. 机器人的编程环境通常不包括以下哪种？A. 集成开发环境（IDE）B. 文本编辑器C. 图形化编程工具D. 游戏控制器22. 以下哪种算法常用于机器人的运动规划？A. 动态规划B. 启发式搜索C. 贝叶斯网络D. 以上都是23. 机器人的导航系统不包括以下哪种技术？A. GPSB. 惯性导航C. 视觉导航D. 声音导航24. 以下哪种传感器常用于机器人的温度检测？A. 温度传感器B. 湿度传感器C. 气压传感器D. 光照传感器25. 机器人的机械结构不包括以下哪种？A. 关节B. 连杆C. 齿轮D. 电路板26. 以下哪种技术常用于机器人的语音识别？A. 自然语言处理B. 语音合成C. 语音转换D. 以上都是27. 机器人的控制系统不包括以下哪种？A. 中央处理器B. 输入设备C. 输出设备D. 存储设备28. 以下哪种材料常用于制造机器人的电路板？A. 铜B. 铝C. 铁D. 锌29. 机器人的编程语言不包括以下哪种？A. JavaB. PythonC. C#D. SQL30. 以下哪种技术常用于机器人的图像处理？A. 计算机视觉B. 模式识别C. 图像分割D. 以上都是31. 机器人的运动学不包括以下哪种？A. 正运动学B. 逆运动学C. 动力学D. 静力学32. 以下哪种传感器常用于机器人的距离检测？A. 超声波传感器B. 红外线传感器C. 激光传感器D. 以上都是33. 机器人的电源系统不包括以下哪种？A. 电池B. 充电器C. 电源管理单元D. 显示器34. 以下哪种技术常用于机器人的环境感知？A. 传感器融合B. 数据融合C. 信息融合D. 以上都是35. 机器人的控制系统不包括以下哪种？A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 显示器36. 以下哪种材料常用于制造机器人的外壳？A. 塑料B. 金属C. 复合材料D. 以上都是37. 机器人的编程工具不包括以下哪种？A. 集成开发环境（IDE）B. 文本编辑器C. 图形化编程工具D. 游戏控制器38. 以下哪种技术常用于机器人的路径规划？A. 动态规划B. 启发式搜索C. 贝叶斯网络D. 以上都是39. 机器人的导航系统不包括以下哪种技术？A. GPSB. 惯性导航C. 视觉导航D. 声音导航40. 以下哪种传感器常用于机器人的温度检测？A. 温度传感器B. 湿度传感器C. 气压传感器D. 光照传感器41. 机器人的机械结构不包括以下哪种？A. 关节B. 连杆C. 齿轮D. 电路板42. 以下哪种技术常用于机器人的语音识别？A. 自然语言处理B. 语音合成C. 语音转换D. 以上都是43. 机器人的控制系统不包括以下哪种？A. 中央处理器B. 输入设备C. 输出设备D. 存储设备44. 以下哪种材料常用于制造机器人的电路板？A. 铜B. 铝C. 铁D. 锌45. 机器人的编程语言不包括以下哪种？A. JavaB. PythonC. C#D. SQL46. 以下哪种技术常用于机器人的图像处理？A. 计算机视觉B. 模式识别C. 图像分割D. 以上都是47. 机器人的运动学不包括以下哪种？A. 正运动学B. 逆运动学C. 动力学D. 静力学48. 以下哪种传感器常用于机器人的距离检测？A. 超声波传感器B. 红外线传感器C. 激光传感器D. 以上都是49. 机器人的电源系统不包括以下哪种？A. 电池B. 充电器C. 电源管理单元D. 显示器50. 以下哪种技术常用于机器人的环境感知？A. 传感器融合B. 数据融合C. 信息融合D. 以上都是答案1. A2. D3. B4. C5. D6. B7. A8. A9. D10. C11. A12. D13. C14. D15. D16. A17. D18. D19. C20. A21. D22. D23. D24. A25. D26. A27. D28. A29. D30. D31. D32. D33. D34. D35. D36. D37. D38. D39. D40. A41. D42. A43. D44. A45. D46. D47. D48. D49. D50. D。

2024年3月青少年机器人技术等级考试实际操作试卷一级真题及答案分数：100 题数：5一、模型认知(共4题，共20分)。

请查看第二大题“实际操作”再进行本题作答。

1.下列选项在模型中出现的有哪些（）。

A.定滑轮B.动滑轮C.轮轴D.斜面标准答案：A|B|C。

2.以下选项中可以增大该模型结构稳定性和放在地面上的稳定性的两项是（）。

A.机架多采用三角形结构B.机架多采用平行四边形结构C.增加底座的重量D.减小底座的重量标准答案：A|C。

3.关于该模型中的滑轮组，下列说法正确的两项是（）。

A.可省力B.可省力的作用距离C.可改变力的作用方向D.可以省功标准答案：A|C。

4.以下关于模型手摇把手说法正确的有哪些（）。

A.是变形的杠杆B.在该模型中相当于省力杠杆C.在该模型中相当于费力杠杆D.使用它的目的是为了省功标准答案：A|B。

二、实际操作(共1题，共80分)。

5.搭建说明：请考生制作一个手动起重机模型。

搭建要求：(a)具备手动起重机模型大体框架，要求模型框架稳定；(b)具备滑轮组，要求能改变力的方向且能省力；(c)具备手摇把手；(d)缓慢旋转手摇把手，起重机能吊起重物；(e)整体动作流畅。

评分项：1.整体框架（40分）。

(1)作品零件结构和样例模型基本一致，结构完整；（20分）。

(2)作品相应部件固定可靠；（10分）。

(3)作品整体协调美观。

（10分）。

2.动力传递/表现形式（30分）。

(1)完整实现题目要求的动作；（15分）。

(2)作品整体动作顺利流畅。

（15分）。

3.完成时间（10分）。

器材说明：考生作答时不指定任何器材，所搭建的模型在外形、结构、功能方面满足题目要求即可。

以下样例模型选自经中国电子学会评审通过的青少年机器人技术等级考试一级、二级适用器材。

仅供参考，不作为考试评分的唯一依据。

案例样图：以下列举了相关器材模型样例，考生可任选其参考一作为参考。

样例1：样例2：样例3：样例4：样例5：样例6：。

2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级真题（含答案）分数：100分题数：45一、单选题(共30题，共60分)。

A.机翼上侧所受的气压为0B.机翼受到向下的力的作用C.机翼下侧所受的气压为0D.机翼上侧所受的气压小于下侧标准答案：D。

2.图中是苏颂等人发明的木构水运仪像台，它的作用是（）。

A.灌溉农田B.算数C.观测天文D.计时标准答案：C。

3.以下装置两轮转向相同的是（）。

A.皮带交叉传动装置B.链传动装置C.垂直啮合的齿轮D.蜗轮蜗杆机构标准答案：B。

4.如图，该机构中主动摆杆是指（）。

A.aB.bC.cD.d标准答案：B。

5.一节干电池的电压约为（）。

A.B.C.D.标准答案：A。

6.关于电动机的能量转化说法正确的是（）。

A.把机械能转化为电能B.把动能转化为势能C.把电能转化为机械能D.把势能转化为动能标准答案：C。

7.关于凸轮机构，下列说法正确的是（）。

A.从动件的运动规律取决于凸轮的轮廓曲线。

B.从动件的运动周期一定，凸轮的运动周期相同。

C.从动件只能摆动不能直动。

D.从动件只有尖顶从动件一种类型。

标准答案：A。

8.如图，曲柄滑块机构中哪个是滑块（）。

A.aB.bC.cD.d标准答案：C。

9.如图，关于该机构，下列说法正确的是（）。

A.这是曲柄摇杆机构B.这是双摇杆机构C.这是双曲柄机构D.这是曲柄滑块机构标准答案：A。

10.滑杆机构中回转体做什么动作（）。

A.沿着轨道来回滑动B.回转运动C.静止不动D.左右摇摆标准答案：B。

11.如图，下列说法正确的是（）。

A.这是皮带平行传动B.这是皮带半交叉传动C.这是齿轮传动D.这是链传动标准答案：B。

12.如图，该凸轮机构的锁合方式为（）。

A.重力锁和B.弹力锁合C.使用槽凸轮机构几何锁合D.使用共轭凸轮机构的几何锁合标准答案：B。

13.如图，关于该场景说法正确的是（）。

A.将滑动摩擦变为了滚动摩擦，用来增大摩擦力。

B.将滑动摩擦变为了滚动摩擦，用来减小摩擦力。

工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。

×（删除）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

×（改为：工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。

）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

×（删除）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×（改为：直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。

）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×（改为：承载能力是指机器人能够承受的最大质量。

）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×（改为：工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

×（改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。

）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×（改为：机器人机座可分为固定式和移动式两种。

）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

机器人技术试题及答案近年来，机器人技术以其卓越的功能和无尽的潜力迅速发展，并广泛应用于各个领域。

它不仅为生产和服务提供了便利，还推动了科学研究和人工智能领域的突破。

为了考察对机器人技术的理解和应用能力，下面将提供一系列机器人技术试题，并给出相应的答案。

试题一：简答题1. 什么是机器人技术？答：机器人技术是一门综合性学科，它研究如何设计、制造和应用机器人。

机器人技术结合了机械工程、电子工程、计算机科学和人工智能等多个领域的知识，旨在开发具备自主感知、决策和执行能力的智能机器。

2. 机器人技术的应用领域有哪些？答：机器人技术广泛应用于工业生产、医疗保健、军事防卫、教育培训、家庭服务等领域。

例如，工业机器人可以在生产线上完成重复性的工作，提高生产效率；医疗机器人可以辅助手术、提供康复治疗；教育机器人可以帮助儿童学习等。

3. 机器人技术的优势和挑战有哪些？答：机器人技术的优势包括：能够完成危险、重复或繁琐的任务；具备高度的准确性和精确度；不受时间限制，24小时连续工作；可以执行高强度的工作等。

但机器人技术也面临一些挑战，如复杂的环境感知与适应、与人类的协作和交流、伦理和隐私问题等。

试题二：选择题1. 机器人的基本组成部分是：A. 机械结构B. 电子系统C. 控制系统D. 传感器系统E. 上述都是答：E2. 目前最常见的工业机器人控制方式是：A. 手动控制B. 远程遥控C. 编程控制D. 语音识别控制答：C3. 以下哪项是机器人的重要应用领域？A. 博弈B. 美容美发C. 植物种植D. 精密仪器维修答：D试题三：案例分析题小明是一名机器人工程师，他受雇于一家制造业公司。

公司希望引入机器人技术来提高生产效率。

请回答以下问题：1. 小明应该如何选择适合该公司生产线的工业机器人？答：小明应该首先分析生产线上的工作环节和要求，考虑每个环节的工作负载、工作精度需求以及是否需要人机协作等。

然后，根据这些需求选择具备相应功能的工业机器人，并与供应商进行沟通和测试，确保选定的机器人能够满足公司的需求。

机器人考试一级试题答案一、单项选择题（每题2分，共40分）1. 机器人的英文单词是什么？A. RobotB. AndroidC. AutomatonD. Cyborg答案：A2. 机器人技术最早起源于哪个国家？A. 美国B. 英国C. 德国D. 日本答案：B3. 以下哪个不是机器人的三大定律之一？A. 机器人不得伤害人类B. 机器人必须服从人类的命令C. 机器人必须保护自己的存在D. 机器人必须能够自我复制答案：D4. 机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 传感器、控制器、执行器B. 电源、控制器、执行器C. 传感器、电源、执行器D. 传感器、控制器、电源答案：A5. 机器人的传感器主要用来做什么？A. 供电B. 执行动作C. 感知环境D. 存储数据答案：C6. 机器人的行走机构通常包括哪些类型？A. 轮式、履带式、腿式B. 轮式、履带式、飞行式C. 轮式、腿式、飞行式D. 履带式、腿式、飞行式答案：A7. 机器人的编程语言通常有哪些？A. Python、Java、C++B. HTML、CSS、JavaScriptC. Python、Java、SQLD. HTML、Java、C++答案：A8. 机器人的视觉系统通常使用什么类型的传感器？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 红外传感器D. 摄像头答案：D9. 机器人的手臂通常由哪些部分组成？A. 底座、关节、末端执行器B. 底座、关节、传感器C. 传感器、关节、末端执行器D. 底座、传感器、末端执行器答案：A10. 机器人的能源供应通常来自哪里？A. 电池B. 太阳能C. 燃料D. 所有以上答案：D11. 机器人在工业生产中的主要作用是什么？A. 替代人类进行重复性劳动B. 进行复杂的艺术创作C. 提供娱乐D. 进行科学研究答案：A12. 机器人的自主性是如何实现的？A. 通过预设的程序B. 通过人工智能技术C. 通过人类直接控制D. 通过自然进化答案：B13. 机器人的灵活性通常由什么决定？A. 传感器的数量B. 控制系统的复杂度C. 执行器的类型D. 所有以上答案：D14. 机器人的安全性主要考虑哪些因素？A. 机器人的重量B. 机器人的尺寸C. 机器人的运行速度D. 所有以上答案：D15. 机器人的维护通常包括哪些内容？A. 清洁、润滑、检查B. 清洁、润滑、修理C. 检查、润滑、修理D. 清洁、检查、修理答案：A二、多项选择题（每题3分，共30分）16. 机器人的主要应用领域包括哪些？A. 制造业B. 医疗保健C. 家庭服务D. 军事答案：ABCD17. 机器人的设计需要考虑哪些因素？A. 功能性B. 安全性C. 经济性D. 环保性答案：ABCD18. 机器人的智能水平可以通过哪些方面来衡量？A. 感知能力B. 决策能力C. 学习能力D. 执行能力答案：ABCD19. 机器人的传感器可以感知哪些类型的信息？A. 视觉信息B. 声音信息C. 温度信息D. 压力信息答案：ABCD20. 机器人的控制系统需要实现哪些功能？A. 数据处理B. 决策制定C. 动作控制D. 故障诊断答案：ABCD三、判断题（每题1分，共10分）21. 机器人可以完全替代人类进行所有工作。

第1章绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人(de)定义是什么国际标准化组织（ISO）给出(de)机器人定义较为全面和准确,其涵义为：机器人(de)动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）(de)功能；机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；机器人具有不同程度(de)智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性,完整(de)机器人系统在工作中可以不依赖于人类(de)干预.2、工业机器人是如何定义(de)工业机器人是指在工业中应用(de)一种能进行自动控制(de)、可重复编程(de)、多功能(de)、多自由度(de)、多用途(de)操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业.且这种操作机可以固定在一个地方,也可以在往复运动(de)小车上.3、按几何结构,机器人可分为那几种直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型4、机器人(de)参考坐标系有哪些全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系5、什么是机器人(de)自由度和工作空间机器人(de)自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动(de)数目,但并不包括末端执行器(de)开合自由度.自由度是机器人(de)一个重要技术指标,它是由机器人(de)结构决定(de),并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应(de)动作.机器人(de)工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到(de)所有空间区域.由于末端执行器(de)形状尺寸是多种多样(de),为真实反映机器人(de)特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时(de)工作区域.第2章1、机器人系统由哪三部分组成答：操作机、驱动器、控制系统2、什么是机器人(de)操作机分为哪几部分答：机器人(de)操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起(de)空间开链机构,主要由手部、腕部、臂部和机座构成.3、简述机器人手部(de)作用,其分为哪几类答：作用：机器人(de)手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作(de)部件,它具有模仿人手动作(de)功能,并安装于机器人手臂(de)最前端.分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手4、机器人机械夹持式手按手爪(de)运动方式分为哪两种各有何典型机构答：按手爪(de)运动方式分为回转型和平移型.平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种. 典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d 平行连杆式 .回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿轮齿条式e自重杠杆式5、机器人吸附式手分为哪两种各有何特点答：根据吸附力(de)产生方法不同,将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内(de)压力与外界大气压之间形成(de)压力差来工作(de),根据压力差形成(de)原理不同,可分为：a挤压排气式b气流负压式c真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生(de)磁吸力来抓取工件(de),因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性）,另外,对不允许有剩磁(de)工件要禁止使用,所以磁吸式手(de)使用有一定(de)局限性.根据磁场产生(de)方法不同,磁吸式手可分为：a永磁式b励磁式6、什么是机器人(de)换接器有何作用答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头,它们分别装在机器人(de)手部和机器人(de)腕部,能够使机器人快速自动(de)更换手部.7、机器人腕部(de)作用是什么有哪些典型机构答：作用：改变或调整机器人手部在空间(de)姿态(方向),并连接机器人(de)手部和臂部.2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成.典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—2自由度（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—3自由度 (正交、斜交）8、机器人柔顺腕部结构(de)作用是什么柔顺装配有那两种方法如何实现答：作用：消除机器人在进行装配作业时(de)装配误差,装配误差：①角度误差②位置误差实现：主动柔顺——边检测,边修正.被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构9、机器人臂部(de)作用是什么实现两种运动方式(de)典型机构有哪些答：作用：改变机器人手在空间(de)位置.（2）关节类型：平移关节和回转关节. 机器人臂部(de)伸缩、升降和纵（横）向(de)移动均属于平移运动,其实现(de)典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构机器人臂部回转运动常用(de)典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部(de)俯仰运动）10、机器人机座(de)作用是什么可分为哪两类答：作用：支承着机器人自身重量及作业时(de)负载. 分类：固定式和移动式11、机器人(de)机构简图如何绘制机器人(de)机构运动简图是为了用简洁(de)线条和符号来表达机器人(de)各种运动及结构特征.在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关(de)各种运动功能(de)图形符号.55页5612、机器人常见(de)驱动器有哪些答：驱动器是用来驱动机器人操作机工作(de)动力装置.常见(de)驱动器主要有电动驱动器、液压驱动器和气动驱动器.13、机器人电动驱动器有哪几种答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动(de)驱动器,常见主要有：步进电机（stepping motor) 、直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、直接驱动电机14、直接驱动（DD）电机有何特点有几种类型答：DD电机没有减速器,但要求能提供大输出转矩(推力),可控性好. 它被广泛地应用于装配SCARA机器人、自动装配机、加工机械、检测机器及印刷机械等. DD电机(de)类型：转动型DD电机（分为：HB型转动DD电机和VR型转动DD电机）、直线型DD电机、平面型DD电机15、机器人控制系统(de)组成包括哪些部分答：机器人(de)控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成.硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器.软件包括各种控制算法.Ppt8616、机器人传感器如何分类方式和种类有哪些答：传感器(de)主要作用就是给机器人输入必要(de)信息.根据输人信息源是位于机器人(de)内部还是外部,传感器可以分为两大类：一类是为了感知机器人内部(de)状况或状态(de)内部测量传感器（简称内传感器）.它是在机器人本身(de)控制中不可缺少(de)部分,虽然与作业任务无关,却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分,并进行组装；另一类是为了感知外部环境(de)状况或状态(de)外部测量传感器（简称外传感器）.它是机器人适应外部环境所必需(de)传感器,按照机器人作业(de)内容．分别将其安装在机器人(de)头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等.Ppt88\8917、机器人最基本(de)控制方法有哪些答：1）关节(de)运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈(de)运动调整18、机器人轨迹控制(de)两种方式是什么答：如果要求机器人沿着一定(de)目标轨迹运动则是轨迹控制.对于工业生产线上(de)机械臂,轨迹控制常用示教再现方式.示教再现分两种：点位控制（ＰＴＰ）,用于点焊、更换刀具等情况；连续路径控制（ＣＰ）,用于弧焊、喷漆等作业.如果机器人本身能够主动地决定运动,那么可经常使用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制.19、机器人(de)现代控制方法有哪些答：1）自适应控制自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应控制2）智能控制技术智能机器人系统具有以下特征①模型(de)不确定性; ②系统(de)高度非线性; ③控制任务复杂性.学习控制是人工智能技术应用到机器人领域(de)一种智能控制方法.已提出多种机器人控制方法,如模糊控制、神经网络控制、基于感知器(de)学习控制、基于小脑模型(de)学习控制等. 除了上述控制方法之外,人们也正在模仿生物体(de)控制机理,研究仿生型(de)而非模型(de)控制法,目前基于神经振子所生成和引入(de)节奏模式已经实现了稳定(de)四足机器人、双足机器人(de)步行控制,基于行为(de)控制方法已和集中式控制方法相结合,应用到足球机器人(de)控制系统中.20、机器人系统设计(de)基本原则有哪些答：机器人系统是一个典型(de)完整机电一体化系统,是一个包括机械结构、控制系统、传感器等(de)整体.对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制(de)系统,在设计时首先要考虑(de)是机器人(de)整体性、整体功能和整体参数,然后再对局部细节进行设计. 控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：设计机器人之初,首先考虑(de)是机器人要实现(de)功能,然后根据功能要求来设计机器人(de)性能参数.控制系统(de)设计更多(de)是对现有资源(de)整合和集成,总体方案设计完成之后,先确定控制系统(de)基本方案,在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后,根据控制硬件(de)尺寸才能进行机械结构设计.这一设计原则(de)缺点是机械设计部分放在最后,机械加工周期影响了机器人(de)总体研制进度,总体设计周期比较长.21、机器人系统设计分为哪三个阶段答：1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第三章1,什么是齐次坐标与直角坐标有何区别30\312齐次变换矩阵(de)意义是什么373,联合变换与单步变换(de)关系是什么43\44\454已知齐次变换矩阵,如何计算逆变换矩阵50-575机器人运动学解决什么问题什么是正问题和逆问题26机器人(de)坐标系有哪些如何建立107建立运动学方程需要确定哪些参数如何辨别关节变量66-688第一种和第二种杆件坐标系下,相邻杆件位姿矩阵计算有何区别81-989机器人运动学方程(de)正解和逆解有何特征各应用在什么场合逆解如何计算100-10110-11(141-142)第四章1.机器人动力学解决什么问题什么是动力学正问题和逆问题2-32什么是牛顿方程什么是欧拉方程有何作用11-143什么是惯性张量矩阵如何计算4正向递推(de)作用是什么分哪几步实现5反向递推(de)作用是什么分哪几步实现6正向递推和反向递推(de)初始条件各是什么当考虑杆件自重或手部负载为重物时,正向递推初始条件有何变化7写出机器人动力学模型,并简述各项(de)含义8（89）第五章1、控制系统(de)两大功能是什么1、示教再现功能2、运动控制功能2、简述两种控制方式及其技术指标.8-93、简述控制系统(de)组成及各个部分(de)作用.12-214、示教再现控制如何实现影响示教和记忆(de)因素有哪些225、运动控制如何实现可分为哪两步29-316、什么是轨迹规划不同控制方式下各在什么坐标空间进行33-347、点位控制（PTP）下(de)轨迹规划如何实现358、连续轨迹控制（CP）下(de)轨迹规划如何实现579、关节运动伺服控制方法有哪些各有何特点75-80-9010、11-（133）第1章绪论重点掌握：1、工业机器人(de)定义（国标）.国际标准化组织（ISO）给出(de)机器人定义较为全面和准确,其涵义为：1）机器人(de)动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）(de)功能；2）机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；3）机器人具有不同程度(de)智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等；4）机器人具有独立性,完整(de)机器人系统在工作中可以不依赖于人类(de)干预.2、工业机器人(de)分类.1）按机器人发展时期分类：第一代机器人可以追溯到70年代,那时(de)机器人是由固定(de)、非程序控制(de)、无感应器(de)电子机械设备,主要以示教再现方式工作；第二代机器人诞生于80年代,内置了感应器和由程序控制(de)控制器,通过反馈控制,使机器人能在一定程度上适应环境(de)变化；第三代机器人是90年代以来到迄今为止发明(de)机器人.这种机器人带有多种传感器,可以进行复杂(de)逻辑推理、判断及决策；第四代机器人还在研发中,预计具备人工智能、自我复制、自动组装和尺寸像纳米一样大小等特点.2）按机器人几何结构分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型3）按机器人驱动方式分类：电力驱动、液压驱动、气压驱动、新型驱动4）按应用环境分类：工业机器人、特种机器人5）按控制方式分类：非伺服控制机器人、伺服控制机器人3、工业机器人(de)坐标系、自由度和工作空间定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动(de)坐标系.通常使用(de)有三种：a,全局参考坐标系b,关节参考坐标系c,工具参考坐标系a全局参考坐标系是一种通用(de)坐标系,由X,Y和Z轴所定义.其中机器人(de)所有运动都是通过沿三个主轴方向(de)同时运动产生(de).这种坐标系下,不管机器人处于何种位姿,运动均由三个坐标轴表示而成.这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体(de)运动、与机器人通信(de)其他部件以及机器人运动路径.b关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动(de)坐标系.机器人(de)所有运动都可以分解为各个关节单独(de)运动,这样每个关节可以单独控制,每个关节(de)运动可以用单独(de)关节参考坐标系表示.c工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上(de)坐标系(de)运动.由于本地坐标系是随着机器人一起运动(de),从而工具坐标系是一个活动(de)坐标系,它随着机器人(de)运动而不断改变,因此工具坐标系所表示(de)运动也不相同,这取决于机器人手臂(de)位置以及工具坐标系(de)姿态.机器人(de)自由度（D egree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动(de)数目,但并不包括末端执行器(de)开合自由度.自由度是机器人(de)一个重要技术指标,它是由机器人(de)结构决定(de),并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应(de)动作机器人(de)工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到(de)所有空间区域.由于末端执行器(de)形状尺寸是多种多样(de),为真实反映机器人(de)特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时(de)工作区域.第2章机器人系统及设计方法重点掌握：1、机器人(de)系统组成. 操作机、驱动器、控制系统2、手部(de)作用和分类.作用：机器人(de)手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作(de)部件,它具有模仿人手动作(de)功能,并安装于机器人手臂(de)最前端.分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手3、机械夹持式手和吸附式手.4、手腕(de)作用及其三个自由度.作用：改变或调整机器人手部在空间(de)姿态(方向),并连接机器人(de)手部和臂部.自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成.5、柔顺手腕(de)作用及装配误差及消除方法.作用：消除机器人在进行装配作业时(de)装配误差,装配误差：①角度误差②位置误差实现：主动柔顺——边检测,边修正.被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构②被动柔顺——典型结构6、手臂(de)作用. 作用：改变机器人手在空间(de)位置.7、操作机(de)机构简图.55-568、机器人系统设计(de)基本原则.机器人系统是一个典型(de)完整机电一体化系统,是一个包括机械结构、控制系统、传感器等(de)整体.对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制(de)系统,在设计时首先要考虑(de)是机器人(de)整体性、整体功能和整体参数,然后再对局部细节进行设计.1)机器人设计(de)整体性原则2)控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：9、机器人系统设计(de)三个阶段.1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第3章机器人运动学重点掌握：一、齐次坐标变换及其运算1、齐次变换矩阵(de)意义；2、单步变换(de)齐次变换矩阵；3、多步变换(de)齐次变换矩阵；4、齐次变换(de)逆变换.二、运动学方程(de)建立及其求解1、建立坐标系；2、确定参数；3、相邻杆件(de)位姿矩阵；4、建立运动学方程.5、运动学方程(de)正解和逆解.第4章机器人动力学重点掌握：1、关节承受(de)力和力矩与关节驱动力（矩）(de)关系.2、动力学模型及其各项含义.3、牛顿方程、欧拉方程.4、正向递推步骤及其计算公式.5、反向递推步骤及其计算公式.6、递推(de)初始条件.第5章机器人控制系统重点掌握：1、控制系统(de)两大功能.1)示教再现功能2)运动控制功能2、控制系统(de)组成及其各个部分(de)作用.3、示教再现控制过程及示教与记忆(de)相关知识.4、运动控制(de)两个步骤. 控制步骤：第一步：关节运动伺服指令(de)生成,即将机器人手部在空间(de)位姿变化转换为关节变量随时间按某一规律变化(de)函数.这一步一般可离线完成.第二步：关节运动(de)伺服控制,即采用一定(de)控制算法跟踪执行第一步所生成(de)关节运动伺服指令,这是在线完成(de).5、轨迹规划及其实现方法：（1）轨迹规划(de)概念: 机器人关节运动伺服指令(de)轨迹规划生成方法是指根据作业任务要求(de)机器人手部在空间(de)位姿、速度等运动参数(de)变化,通过机器人运动学方程(de)求解和各种插补运算等数学方法最终生成相应(de)关节运动伺服指令. 示教再现控制生产方法——示教生成（2）PTP下(de)轨迹规划步骤:第一步：由手(de)位姿得到对应关节(de)位移；第二步：不同点对应关节之间位移(de)运动规划；第三步：由关节运动变化计算关节驱动力（矩）.（3）CP下(de)轨迹规划步骤:第一步：连续轨迹离散化.第二步：PTP 下(de)轨迹规划.6、关节伺服驱动控制方法.1)基于前馈和反馈(de)计算力(矩)(de)控制方法注意：前馈指(de)是加速度,反馈指(de)是速度和位移.2)线性多变量控制方法 3)自适应控制 4)自学习控制(迭代自学习控制\重复自学习控制)。

国家开放大学机器人技术及应用（试题29道含答案）最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

（）A. 正确B. 错误正确答案：A在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若于个简单的低阶子系统来描述。

（）A. 正确B. 错误正确答案：A在平面机构中，每个构件只有5个自由度。

每个平面低副（转动副和移动副）提供l个约束，每个平面高副提供2个约束。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

A. 滑块机构B. 曲轴机构C. 杠杆机构D. 缩放机构正确答案：D运动副符号声代表的含义是（）。

A. 转动副B. 移动副C. 球面副D. 平面副正确答案：C运动副符号代表的含义是（）。

A. 转动副B移动副C. 球面副D. 平面副正确答案：B下图是（）减速器。

A. 齿轮B. 蜗轮蜗杆C. 行星齿轮D. 复合正确答案：B伺服控制系统只由控制器、电机组成。

()A. 正确B. 错误正确答案：B设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。

正确答案：利用自由度计算公式F=6n-(5p 1+4p2+ 3p3+ 2p4+p5)含有3个活动构件n=3含有1个转动副R,其约束数为5pl=l含有3个圆柱副C,其约束数4p2=3F =6n-5p 1-4p2-3p3-2p4-p5)=6 X 3-5 X 1-4 X 3=1气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是()。

A滑觉传感器B. 位置觉传感器C. 力觉传感器D. 接触觉传感器正确答案：A能够确定对象位置，识别对象形态的是（）。