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试述 DSP技术在雷达信号处理中的应用摘要：本文基于 DSP 技术探究其在雷达信号处理领域的应用，总结DSP 具有体积小、运算速度快、精度高、逻辑控制能力强、抗干扰能力强、外围接口丰富、可编程等优点。
此外，现在雷达往往具有多种用途，这就需要通过编程来实现；综上特点，可以判定 DSP能够胜任和非常适合雷达信号的处理。
关键词：DSP 技术；雷达信号处理；运用1引言DSP 技术，全称为数字信号处理技术，这门技术当中涉及了众多学科中的内容，被广泛应用在各个技术领域当中，上世纪六十年代之后，计算机技术处于快速发展的状态，数字信号处理技术也随之出现。
在几十年的时间里，数字信号处理技术发生了巨大的变化，技术水平有了质的飞跃，在通信领域的应用范围非常广泛。
数字信号处理技术在使用过程中需要借助专用计算机设备，对信号以数字的形式，完成采集、转换、滤波、预算、强化、压缩登一系列处理过程，从而将信号转变成为人们需要的形式。
随着 DSP 技术的不断进步与发展，其在雷达信号处理系统大数据量的处理中具有很重要的作用，因此 DSP 技术在雷达信号处理中应用越来越普遍。
在雷达信号处理系统中运用 DSP 技术后，其信号处理能力普遍提高，增强了系统的稳定性，减少了雷达的功耗，同时，雷达信号处理朝着软件编程方向发展，有助于加快系统的升级，降低成本。
2对DSP技术的理解2.1 含义20 世纪 60 年代后，随着计算机技术的飞速发展，为达到大数据量的处理要求，DSP 技术应运而生。
DSP 技术，即数字信号处理技术，它包含很多学科的内容，在各个技术领域被普遍运用。
随着时代进步和发展，DSP 技术相比之前有了质的飞跃，被普遍应用于通信领域。
在对信号处理过程中，DSP 技术需借助专用计算机设备，对信号进行采集、转换、滤波、预算等一系列处理，将信号转变为人们容易接受和需要的数字形式。
2.2 特点DSP 技术在处理数字信号时，通常会有较大的实时计算量，计算方式一般包括两种：FFT 计算方法、FIR 滤波法。
基于多DSP的雷达阵列信号处理系统马友科,宋万杰,吴顺君,蔡乾(西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安710071)摘 要:利用T S201超高性能的计算处理能力以及F PGA支持的高速接口交换能力,实现了一种对算法的适应性强、结构扩展方便的通用信号处理板,设计了一种基于该通用信号处理板的米波雷达阵列信号处理系统,并以幅相校正、自适应旁瓣相消的算法实现为例,详细介绍了该阵列信号处理系统算法的实现方法。
该系统运行稳定可靠,达到了系统的设计要求。
关键词:阵列信号处理系统;数字信号处理机;幅相校正;自适应旁瓣相消中图分类号:T N957 文献标识码:A 文章编号:1672 2337(2009)02 0115 04Design of Array Signal Processing System in VHF RadarBased on Multiple ADSP TS201ProcessorsM A You ke,SONG Wan jie,WU Sh un jun,CAI Qian(National K ey L a b of Rad ar S ig nal Pr oc essing,X id ian Univ ersity,X i an710071,China)Abstract:In this paper,multiple DSPs are adopted to design t he arr ay signal processing system.By uti lizing the hig h pr ocessing ability of the T S201and the hig h speed data exchange ability suppor ted by F PG A, a general arr ay sig nal pr ocessing sy stem w ith stro ng adaptability and easy ex pansio n ability is fulf illed fo r ra dar signal pr ocessing.Implementat ion of the alg or ithm,such as A SL C and calibratio n of magnitude and phase,is descr ibed in detail.T he w hole system wo rks w ell,and meet s the r equir ement of the system desig n.Key words:arr ay signal pro cessing sy stem;dig ital signal pro cessor(DSP);calibratio n o f mag nitude and phase;adaptive side lo be cancellat ion(A SL C)1 引言随着隐身技术、反辐射导弹和低空空防技术的发展,特别是隐身技术的迅速发展,对雷达提出了新的挑战和更高的要求。
DSP技术在雷达信号处理中的应用研究摘要：在现代化科学技术的不断推进下，DSP技术也得到了突飞猛进的发展，由于该技术具备高精度、运算速度快、可编程、低功耗、抗干扰能力强等众多优势，使其在雷达信号处理领域得到了广泛的应用，促使雷达信号处理能力越来越高。
对此，本文针对DSP技术的应用现状展开了分析，并针对于DSP技术在雷达信号处理中的具体应用展开了深入研究。
关键词：DSP技术；雷达信号；处理：应用；研究引言：DSP技术随着科学技术的不断进步，也得到了高速发展，DSP技术在雷达信号处理系统当中发挥着至关重要的作用，特别是对大数据量进行处理时更是体现出了其出色的优势，因此DSP技术在雷达信号处理领域备受欢迎。
对DSP技术运用之后，使得雷达信号处理系统的信号处理能力在很大程度上得到了提高，不仅使得系统更加稳定，还在一定程度上使得雷达的功耗减少了，同时对于系统升级的速度也得到了加强，有效的控制了成本支出。
1.DSP技术在雷达信号处理中的应用现状现阶段DSP技术已经获得了广泛的应用，尤其是在雷达信号处理中应用显示出了其强大的优势，并且取得了一定的实际成果。
正是DSP技术自身所具备的众多优点，使其在雷达信号处理领域中适合应用。
另外，DSP的全称是数字信号处理技术，这意味着它可以以数字形式对信号进行处理，使得处理过程更加灵活和可定制。
然而，DSP技术在雷达信号处理中实际应用当中，依然存在一些领域并未达到预期的效果。
具体来说，虽然使用DSP的雷达信号处理系统可以实现更快的处理速度和更高的精度，但是在实际应用中，由于受到多种因素的影响，如信号质量、环境噪声等，其性能并没有得到充分发挥。
同时，还需要注意的是，除了DSP技术之外，雷达信号处理还需要借助其他技术和算法来实现更高效、更精确的处理。
因此，在未来的研究中，需要将多种技术进行融合，从而推动雷达信号处理技术的发展。
1.DSP技术在雷达信号处理中的应用研究2.1 如何搭建硬件平台DSP技术在雷达信号处理中搭建硬件平台是至关重要的环节，需要与实际应用场景以及具体需求相结合。
基于多DSP的雷达阵列信号处理系统
马友科;宋万杰;吴顺君;蔡乾
【期刊名称】《雷达科学与技术》
【年(卷),期】2009(7)2
【摘要】利用TS201超高性能的计算处理能力以及FPGA支持的高速接口交换能力,实现了一种对算法的适应性强、结构扩展方便的通用信号处理板,设计了一种基于该通用信号处理板的米波雷达阵列信号处理系统,并以幅相校正、自适应旁瓣相消的算法实现为例,详细介绍了该阵列信号处理系统算法的实现方法.该系统运行稳定可靠,达到了系统的设计要求.
【总页数】4页(P115-118)
【作者】马友科;宋万杰;吴顺君;蔡乾
【作者单位】西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安,710071;西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安,710071;西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安,710071;西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安,710071
【正文语种】中文
【中图分类】TN957
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1.基于VPX的多DSP+FPGA红外图像处理系统设计与实现 [J], 祝树生;李晶;吕殿君;陈冉;仇公望
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3.基于多DSP信号处理系统的一种单FLASH引导方法 [J], 王飞鹏;高瞻;何遂林
4.基于多DSP的雷达信号处理系统的设计 [J], 邓凤军;张昌安;羌琦
5.雷达阵列信号处理技术的新发展(二) 第三讲阵列信号的滤波处理技术 [J], 罗景青;保铮
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多DSP系统实现雷达极化信号两对IQ的采集和处理摘要基于雷达极化信号处理技术，设计了一种多方案，实现对雷达极化信号两对的采集和极化处理。
主要包括采集和校正、极化参数估计、极化滤波、极化检测、接口等功能单元。
介绍通过总线开关多共享数据的方法、多之间的时序控制、访问存储器等几个难点问题。
关键词极化多系统总线开关时序系统设计的背景是接收和处理波段脉冲体制窄带警戒雷达变极化改装后输出的双路信号。
双路正交天线接收和下变频解调系统的框图见图1。
水平信号反映了雷达目标回波水平方向反射的幅度和相位信息，垂直信号反映了雷达目标回波垂直方向反射的幅度和相位信息。
综合双路信息，可以得到雷达目标回波的极化状态。
极化处理单元的设计是本文讨论的重点。
1极化信号采集和处理系统电路的设计11电路设计概况电路提供了极化采集和处理的硬件平台。
功能单元包括采样和校正、术化特征参数计算单元、虚拟极化加权单元、根据检测单元、总控单元以及接口等。
图1电路实现框图如图2、图3所示。
该电路的特点是功能模块化、逻辑编程控制。
多4片5402同时工作，灵活方便地实现各种极化算法。
12采集和幅相校正极化信号的采集要求四路信号保持良好的幅相一致性。
因此四路信号经过信号调理和采样后，在1中做幅相校正。
修正包括天线通道在内的通道不一致以及正交垂直度的误差。
13总线开关和数据共享四路数字化的信号存放在乒乓存储的中，由做总线开关切换逻辑，使极化数据可以被1和2单片分时共享。
图214极化特征参数估算单元2该单元利用采集到的极化数据，估算目标或者杂波的特征极化。
采用公司的5402完成。
基于多核DSP的通用信号处理板设计马友科;吴冰【期刊名称】《无线电工程》【年(卷),期】2014(000)009【摘要】In modern communication countermeasure signal processing system,high sample rate and large number of sample bits that make the data for signal processing increase dramatically, added the complex algorithm, result in huge real-time computation requirement.In order to meet the requirement of high data transfer speed and high computation power in signal processing system,a processing platform that can be reconstructed and expanded easily is designed based on the SRIObus,multi-core DSP and FPGA,using the SI tool of Hyperlynx.It has great flexibility and versatility,which also has SRIO high speed communication interface and PCIe control interface.Finally,the computation ability anddata transfer speed are tested and analyzed in detail.The test result shows its good performance in computation and high speed data transfer,and the design can be used in engineering practice.%现代通信对抗信号处理系统中，采样率的提高和采样位数的增加使信号处理的数据量猛增，加上复杂的算法，带来巨大的实时运算量，为了满足通信对抗信号处理对高传输速率及高运算能力的需求，以SRIO总线为基础，采用高性能多核DSP芯片为核心，以FPGA为辅，设计了一种信号处理板，并在此处理板上实现了SRIO总线的高速通信和PCIe总线接口。
DSP技术在雷达信号处理的应用实践摘要：在现代雷达系统中，数字信号处理技术应用非常广泛，主要包括雷达信号的滤波、目标检测、恒虚警检测等方面。
DSP技术的应用是现代雷达信号处理的一个重要发展方向，可以有效提升雷达系统的性能。
本文首先分析了数字信号处理技术在雷达中应用的现状，然后探讨了DSP技术在雷达中应用的优势，最后从DSP技术在雷达中的应用方向等方面对DSP技术在雷达信号处理中的应用实践进行了分析。
关键词：DSP技术；雷达信号处理；应用；实践基于DSP技术的雷达信号处理方法是一种新兴的研究方向，它具有高效、高精度、可编程等特点。
与传统的雷达信号处理方法相比，基于DSP技术的雷达信号处理方法具有更高的效率和更精确的数据传输速度，可以更好地满足雷达信号处理的实时性要求。
1.数字信号处理技术在雷达中应用现状分析现代雷达系统中，数字信号处理技术的应用非常广泛，主要包括雷达信号的滤波、目标检测、恒虚警检测等方面。
在传统雷达系统中，一般采用模拟电路来对数字信号进行处理，这种传统的处理方式会造成较大的资源浪费，同时还会增加系统的设计成本。
随着现代电子技术的不断发展，数字信号处理技术已经成为现代雷达系统中不可缺少的组成部分。
在实际应用中，数字信号处理技术可以通过对数据进行高速的处理来实现对雷达信息进行高效处理。
此外，随着计算机技术及通信技术的发展，数字信号处理技术的应用已经越来越广泛，尤其是DSP技术的应用更加普遍。
通过采用DSP技术，可以大大提升雷达系统中数据信息采集处理的速度及准确性，同时还能有效地降低雷达系统的设计成本及维护成本。
目前，在现代雷达系统中应用DSP技术已经成为了一种必然趋势。
2.DSP技术在雷达中应用的优势DSP技术是数字信号处理的发展方向，具有以下几方面的优势：（1）DSP技术在雷达中应用可以有效提升雷达的信息处理能力。
因为传统雷达系统是依靠模拟信号来获取和处理信息的，通过模拟信号的处理，在很大程度上限制了雷达系统的性能，而数字信号处理技术可以有效弥补传统模拟信号处理的缺陷，可以更好地满足现代雷达系统对信息处理能力的需求。
基于多DSP的雷达信号处理任务分配与实现姜婕【摘要】以ADI公司生产的TS201型号DSP为基础,利用8片该型号DSP组成标准的6U CPCI板卡,并以此硬件平台为基础对多片DSP的资源分配方式进行设计,在此基础上实现雷达信号处理算法.对各个信号处理模块所需的时间资源进行测试,对8片DSP协同工作时的时序进行分析,进而验证方案的有效性.该方案有效地利用8片DSP联合处理的方式,克服了以往多板卡处理中的高资源与工作量需求,提高了工作效率,减少了资源需求.【期刊名称】《电子科技》【年(卷),期】2017(030)005【总页数】4页(P83-86)【关键词】雷达;TS201 DSP;信号处理;任务分配【作者】姜婕【作者单位】中国电子科技集团公司第20研究所雷达事业部,陕西西安710068【正文语种】中文【中图分类】TN957.51随着大规模集成电路，特别是高性能数字信号处理器(Digital Signal Processor, DSP)的出现,以及其在雷达信号处理中的广泛应用，如何在高性能DSP上高效地实现雷达信号处理算法成为雷达工程师需要着重研究的课题。
以往的信号处理算法硬件实现一般是通过多个板卡来分工实现，这种方法的缺点是浪费资源，增加工作量；本文提出一种高效的硬件平台，该平台是集成了8片TS201 DSP的标准6U CPCI 板卡，可通过合理的任务分配实现多种信号处理算法功能。
本文主要介绍该平台的硬件结构以及8片DSP的任务分配，脉冲压缩、动目标检测(Moving Target Detection, MTD)、恒虚警检测(Constant False Alarm Rate, CFAR)、点迹凝聚以及单脉冲测角等雷达信号处理算法的实现流程以及8片DSP协同工作的时序分析。
本文所提出的信号处理板是一款CPCI_TS8高性能数字信号处理板，该处理板是在一个标准的6U CPCI板卡上集成8个ADI公司的TS201 DSP处理器[1-2]。
基于多DSP的雷达阵列信号处理系统马友科,宋万杰,吴顺君,蔡乾(西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室,陕西西安710071)摘 要:利用T S201超高性能的计算处理能力以及F PGA支持的高速接口交换能力,实现了一种对算法的适应性强、结构扩展方便的通用信号处理板,设计了一种基于该通用信号处理板的米波雷达阵列信号处理系统,并以幅相校正、自适应旁瓣相消的算法实现为例,详细介绍了该阵列信号处理系统算法的实现方法。
该系统运行稳定可靠,达到了系统的设计要求。
关键词:阵列信号处理系统;数字信号处理机;幅相校正;自适应旁瓣相消中图分类号:T N957 文献标识码:A 文章编号:1672 2337(2009)02 0115 04Design of Array Signal Processing System in VHF RadarBased on Multiple ADSP TS201ProcessorsM A You ke,SONG Wan jie,WU Sh un jun,CAI Qian(National K ey L a b of Rad ar S ig nal Pr oc essing,X id ian Univ ersity,X i an710071,China)Abstract:In this paper,multiple DSPs are adopted to design t he arr ay signal processing system.By uti lizing the hig h pr ocessing ability of the T S201and the hig h speed data exchange ability suppor ted by F PG A, a general arr ay sig nal pr ocessing sy stem w ith stro ng adaptability and easy ex pansio n ability is fulf illed fo r ra dar signal pr ocessing.Implementat ion of the alg or ithm,such as A SL C and calibratio n of magnitude and phase,is descr ibed in detail.T he w hole system wo rks w ell,and meet s the r equir ement of the system desig n.Key words:arr ay signal pro cessing sy stem;dig ital signal pro cessor(DSP);calibratio n o f mag nitude and phase;adaptive side lo be cancellat ion(A SL C)1 引言随着隐身技术、反辐射导弹和低空空防技术的发展,特别是隐身技术的迅速发展,对雷达提出了新的挑战和更高的要求。
而米波雷达由于具有良好的反隐身效果,因此在近几年受到了越来越多的关注。
阵列信号处理本质是利用空间分散排列的传感器阵列和多通道接收机来获取信号的时域和空域等多维信息,以达到检测信号和提取其参数的目的。
阵列信号处理的主要内容包括波束合成、旁瓣相消、旁瓣匿影和空间谱估计等。
采用阵列天线的米波雷达,天线波束指向灵活,通道数多,数据量大,因此,算法复杂度的增加和实时性的要求,就要求信号处理系统的处理与存储能力必须满足系统需要。
2 阵列信号处理系统的组成根据信号处理系统要完成的功能和作用,将整个系统分为通道处理、A频段检测、B频段检测、测高预处理和测高五个功能模块,每个模块分别由一块处理板来实现,其系统结构如图1所示。
图1 阵列信号处理系统的组成结构第2期2009年4月雷达科学与技术Radar Sci ence and Technol ogyV ol.7N o.2A pr il2009收稿日期:2008 09 19;修回日期:2008 10 313 阵列信号处理系统通用信号处理板的硬件设计如果对该阵列信号处理系统的各个功能模块分别进行硬件设计,存在的问题是各硬件功能单一、研制的周期较长且有一定的重复性等。
因此,在满足各功能模块要求的基础上,设计一种核心处理模块标准化、数据传输接口由用户自己定义的通用信号处理板,通过不同的软件编程实现不同的功能,不仅可以使信号处理系统的灵活性、可扩展性和开放性大大增强,还可以缩短开发周期,降低成本。
考虑到通用信号处理板需要多DSP 并行流水处理、高速的数据吞吐率和大的存储空间,选用了ADSP TS201,它是ADI 公司最新型号的Tiger SH ARC 架构高性能浮点数字信号处理器,可满足多种实时信号处理的需要。
TS201具有最高达600MH z,1.67ns 的指令周期,拥有24M bit/s 的片内存储器。
它包括双运算模块以及用于地址产生和指针操作的双整数ALU;此外还有14路DMA 控制器、外部端口、4个链路口、SDRAM 控制器、4个可编程flag 引脚和2个定时器的集成I/O 。
该处理器支持32bit 和40bit 浮点及8,16,32和64位定点处理。
通常的多DSP 设计有共享总线和链路口耦合两种结构。
多处理器共享总线结构的优点是提供全局物理地址空间,可以从任何处理器对等访问全部主存。
Tig erSH ARC 系列的DSP 可以把多DSP 的地址空间映射到主机的内存空间或I/O 空间进行统一访问。
但是共享总线的缺点也是明显的,当处理器数目多且处理器间数据交换频繁时,总线竞争会造成数据通信的总线瓶颈。
使用链路口耦合不涉及总线仲裁,各DSP 可以独立设计,各DSP 之间的链路口无缝连接,片间连接线少,大大降低了硬件设计的难度,PCB 布线也更容易实现。
此外,链路口传输以DM A 方式进行,数据的传输不会占用DSP 内核的运算时间,可以提高运算板实时系统的性能。
本文采用后者。
利用LVDS 链路口通信协议简单、数据传输率高的特点,将4片ADSP TS201交叉两两互连,构成松耦合的多处理器系统,如图2所示。
各DSP 通过链路口可以在任何两个DSP 之间进行500M B/s 的数据传输。
考虑到大量的差分线、多个电源层和地层,采用12层PCB 设计,实物照片如图3所示。
DSP 主频已经达到了600M H z,大部分的信号都工作在50M H z 以上,因此,参考文献[1 2],再采取必要的措施,保证信号的完整性。
FPGA 主要完成系统中各模块间的I/O 时序控制、数据缓存、数据串并转换和数据高速交换的功能。
根据文献[3],分析4片DSP 的功耗,选用了T I 公司两款输出电压可调的电源模块。
FPGA 通过两套独立的32位外部数据总线与DSP 连接,采用流水协议,在外部总线工作频率为50M H z 时,可以实现400MB/s 的数据传输速度,系统中DSP 与FPGA 之间还通过2个链路口相连,为保证工作可靠,链路口工作频率为DSP 核时钟频率的1/2,位宽4bit,这样可提供另外1.2GB/s 的数据吞吐量。
数据的快速交换,保证了实时处理的要求。
116雷达科学与技术第7卷第2期4 算法功能的设计实现在DSP 和FPGA 构建的通用处理板基础上,我们可以对DSP 和FPGA 编程完成算法功能,实现高速实时的数字信号处理能力。
下面以通道处理为例,说明如何实现幅相校正和自适应旁瓣相消算法[4]。
通道处理的信号处理流程如图4所示。
图4 通道处理的信号处理流程(1)FPGA 接收光纤送来的16路数据;(2)FPGA 通过总线将16路数据发送至DSP0;(3)DSP0将数据及计算出的幅相校正权系数分发到其他3片DSP,每片DSP 处理4路,分别进行幅相校正、自适应旁瓣相消和脉压等;(4)每片DSP 将处理的结果通过链路口汇集到DSP1;(5)DSP1将12路主信号通过链路口发送至测高预处理板,同时将数据进行浮点到定点转换并发送至FPGA;(6)FPGA 将12路数据进行波束合成后分别发送至A 、B 频段检测板进行后续处理。
4.1 幅相误差校正通道的幅度和相位误差会严重影响阵列信号进行数字波束形成的效果,因此必须先对信号进行幅相校正[5]。
信号通过不同的通道进入波束形成器,相当于经过了不同的滤波器。
假设10个通道对应的10个不同滤波器的传递函数为H 1(w )= 1(w )exp[j 1(w )]H 10(w )= 10(w )exp[j 10(w )](1)只要知道它们之间的相对关系便能校正各通道间的幅相误差。
假设加入的校准信号为s(w )(本阵列信号处理系统中选择点频信号进行单频点校准),则波束形成器上接收的第k 个通道的信号为s k (w )= k (w)exp[j k (w)]*s(k),k=1,2, ,10(2)为了得到通道间不一致性,以通道1的数据为参考信号(可以任取一个通道信号),那么通道k 和通道1之间的差异用复数除法可以得到s k (w )s 1(w )= k (w )1(w )ex p[j ( k (w )- 1(w ))](3)由于本系统发射信号脉冲为窄带信号,可以假设它们对于相同载频的信号为一常数,所以式(3)可以写为s k (w )s 1(w )=A k A 1ex p[j (B k -B 1)](4)该复数是第k 个通道幅相校准权系数。
正常工作时,通道处理板对每个通道的信号用其对应的系数进行补偿,这样就消除了不同通道间幅相误差的影响。
4.2 自适应旁瓣相消在雷达抗干扰中,通常最难对付的是有源干扰,对付从旁瓣进入的有源干扰的有效方法是采用自适应旁瓣相消技术。
自适应旁瓣相消的基本原理是:假定主天线(包含旁瓣)输入为d(t),辅助天线输入为x 1(t),x 2(t), ,x N (t),则输出信号y (t)为y (t)=d(t)-W T X (5)式中, W =W 1W 2 W N X =X 1(t)X 2(t) X N (t)在使输出信号y (t)的功率E{|y (t)|2}最小的条件下,我们可以得到最佳权值W opt 为W opt =R -1xx R xd(6)即常用的Wiener H o pf 方程。
式中,W opt 为辅助天线的最优权矢量,W opt =[W 1 W 2 W N ];R xx 为辅助天线接收的干扰协方差矩阵,1172009年第2期马友科:基于多DSP 的雷达阵列信号处理系统R xx =Ex *1x *2 x *N[x 1 x 2 x N]R xd 为主、辅天线干扰的相关矢量,R xd=E dx *1x *2x *N因此,自适应天线旁瓣相消系统是通过在主天线旁增加辅助天线的方法形成部分自适应阵,通过信号处理的手段分析、估计干扰信号到达的信息,自适应修改相消最优权值并对辅助天线加权,使得由主天线旁瓣进入的干扰与辅助天线进入的干扰相当,从而通过相减来实现消除主天线旁瓣进入的干扰。
