SEW-DRC-DFE32B-UOH11B-Profinet IO总线系统调试方法和技巧

②Profinet IO网卡：DFE32B ③异步电机…DRE(N)(S)12系统架构：DRE(N)(S)...异步电机L1L2L3PE1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动34驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；PLCDRE(N)(S)异步电机硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动；PLC 保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；请将出厂时接在制动整流块5脚上的蓝色线调到4脚PLCDRE(N)(S)异步电机将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：6在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

ENABLE/RAP.STOP端子功能：当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入接受总线指令状态；当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数100→设为Fieldbus；（总线控制）101→设为Fieldbus；（总线控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）301 →设为60rpm；（输出最小转速）（保证全力矩转速！防止升降驱动坠落）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；600 →设为Enable/stop；（输出使能）601 →设为No function；602 →设为No function；603 →设为No function；604 →设为No function；700 →设为VFC；（矢量速度控制模式）7731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）831 →设为Rapid stop/fault（总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制启动，停止）871 →设为Setpoint speed；（总线PO2定义，发送运行的速度）872 →设为Ramp；（总线PO3定义，发送运行的加减速斜坡）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；报警信息）874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前运行的速度）875 →设为Output current；（总线PI3定义，反馈当前运行的电流）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）PLC设定至变频器值PO1 : Control word 1 （控制字1）当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按131；133参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发0当需要故障复位时，将第6位置为1即可；8如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : Setpoint speed （设定速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可PO3: Ramp （加减速斜坡）加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可9变频器反馈至PLC值PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual speed （实际速度）10速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm 如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可PI3 : Output current （输出电流）从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可示例：一个MDX61B0040-5A3-4-00（4KW）控制一个3KW的电机PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从驱动器系统手册可查出MDX61B0040-5A3-4-00的额定输出电流为9.5A则电机实际运行的电流为9.5A * 450/1000 = 4.3A11电磁干扰屏蔽安装要求控制器至电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾不应有断层。

配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DER11B ③Profinet IO 网卡：DFE32B④同步伺服电机-带增量型编码器…CM…RH1M(L)系统架构：L1L2L3PE电机编码器CM / CMP(Z)同步伺服电机硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动；PLC 保护制动）（防止溜车，及意外坠落）驱动器输出U,V,W 须与伺服电机的U,V,W将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

ENABLE/RAP.STOP端子功能：当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入0速力矩保持状态；当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；当电机运行到达设定位置，电机即进入0速力矩保持状态。

FAULT RESET端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数主机参数：100→设为Fieldbus；（总线控制）101→设为Fieldbus；（总线控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值）301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）； 600 →设为Enable/stop；（输出使能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为/External fault；（从机故障通知）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为IPOS in position；（目标位置到位）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为Servo & IPOS；（伺服位置控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Torque SBus；（力矩控制从机模式）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）870 →设为IPOS PO data；（总线PO1定义，控制零点坐标系建立；发送速度值）871 →设为Setpoint position high；（总线PO2定义，发送要到达目标位置脉冲值高位）872 →设为Setpoint position low；（总线PO3定义，发送要到达目标位置脉冲值低位）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；到位信息） 874 →设为Actual position high；（总线PI2定义，反馈当前位置脉冲值高位）875 →设为Actual position low；（总线PI3定义，反馈当前位置脉冲值低位）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为1；（主机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）910 →设为所需值；（位置控制运行时，电机的位置环增益，建议0.1-0.4）911 →设为所需值；（位置控制运行时电机的加速时间）912 →设为所需值；（位置控制运行时电机的减速时间）922 →设为所需值；（目标位置到位窗口，默认值50）923 →设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值5000）从机参数：100→设为Master SBus 1；（SBUS总线控制）101→设为Terminals；（端子控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值）301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）； 600 →设为No function；（无功能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为NO FUNCTION；621 →设为/Fault；（故障报警）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为No function；（无功能）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为Servo & torque control；（伺服力矩控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Master/slave off；（主机功能关闭）751 →设为1；（与主机按1:1分配输出力矩）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制电机启动，停止）871 →设为Setpoint current；（总线PO2定义，发送从机需要输出的力矩值） 872 →设为IPOS PO data；（总线PO3定义，保留未使用）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态）874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前电机运行的速度）875 →设为IPOS PI data；（总线PI3定义，保留未使用）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为2；（从机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）从机S12需置于ON处PLC设定至变频器值PO1 : IPOS PO-DATA第一个PO字发1至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按500rpm运行，发5000即可如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : Setpoint position high ；PO3 : Setpoint position low所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个PO字双字格式进行控制如PO2对应QW258；PO3对应QW260；想让电机运行到1000000脉冲（电机4096脉冲/转）的目标位置，直接赋值到QD258即可PO4 : IMAX表示设定所需输出的最大力矩，比例为0.1，如需按70%输出限幅，发700即可如PO4对应QW262，直接赋值到QW262即可PO5 : Accelerating ramp表示设定所需加速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按3s（0-3000rpm）斜坡加速，发3000即可如PO4对应QW264，直接赋值到QW264即可PO6 : Deceleration ramp表示设定所需减速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按2s（0-3000rpm）斜坡加速，发2000即可如PO6对应QW266，直接赋值到QW266即可变频器反馈至PLC值PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）如PI1对应IW256想知道系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual position high ；PI3 : Actual position low伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个PI字双字格式读上来如PI2对应IW258；PI3对应IW260；想知道电机运行到什么位置，直接从ID258读值即可PI4 :Actual speed如PI4对应IW262想知道电机运行的速度，直接从IW262读值即可比例为0.1，如读取值为6000，则实际值为600rpmPI5 :Actual current如PI5对应IW264想知道电机实际输出的有功电流（力矩），直接从IW264读值即可PI6 :OUTPUTS如PI6对应IW266想知道驱动器的DO输出状态，直接从IW266读值即可：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序SET H200 = 3 //设定接口格式：外部总线数据传输SET H201 = 6 //设定接口格式：6个POSET H211 = 6 //设定接口格式：6个PIM2: GETSYS H200 = PO-DATA //接收PO数据值SET H222 = H202SET H223 = H202SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 //对运行速度赋值SETSYS IMAX = H205 //对最大输出力矩赋值SET H226 = H206SET H227 = H207SETSYS POP.RAMP = H226 //对加减速时间赋值SET H492 = H499 //对运行的目标位置赋值SETSYS PI-DATA = H211 //读取PI数据值GETSYS H215 = ACT . SPEED //读取实际运行速度值GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT //读取实际输出力矩值SET H217 = H521 //读取输出点的状态值JMP H202 == 1, M1 //置零点坐标条件；RETM1: SET H511 = 0 //如果总线传送的第一个字值为1，将当前的位置坐标置为0（建立坐标系）；WAIT 100msJMP UNCONDITIONED , M2RETEND由于此程序利用总线第一个传送字既作为速度传送，也作为置坐标指令传送，因此在发送时应根据实际情况进行：由于此程序利用总线第一个传送字既作为速度传送，也作为置坐标指令传送，因此在发送时应根据实际情况进行：如：总线第一个传送字发送1到伺服系统内，伺服系统将按0.1rpm（0.1的比例），以及第二和第三个传送字发来的目标坐标值进行定位运行；但由于也同时将当前的位置坐标置为0，如果第二和第三个传送字发来的目标坐标值与0不同，伺服系统将按0.1rpm不断朝一个方向运行；在需要进行回零操作时，应先将系统运行到机械零点位置，然后将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，等待50ms后在给第一个传送字发送1，则伺服驱动器坐标系清零；然后在给第一个传送字发送0，第二和第三个传送字发送0，然后将ENABLE/RAP.STOP端子置为1，伺服系统进入0速力矩保持状态，等待运行；如果仅将第一个传送字发送0，第二和第三个传送字发送的坐标值与当前的坐标值不同，在将ENABLE/RAP.STOP端子置为1后，伺服系统会以极低的速度朝第二和第三个传送字发送的坐标值运行，而不会以0速停在原地。

配置：…DRC.-0xx-DSC-A-ECR/BW EtherNet/IP 网关：DFE33B/UOH11B系统架构Devicenet一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台DRC上的的S1要拨到ON处，其它DRC上的的S1要拨到OFF处将网关的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4S2的第4为设为ON 具体使用拨码进行设定一个网关可带8台Movigear （从网关到最后一台变频器之间的SBUS 通讯线总长不要超过50米）， 最后一台DRC 上终端电阻开关S1要拨到ON处，其它拨到OFF 处请将网关上的AS开关在断电时，拨到1处，上电后稳定后，将此开关拨到0，再拨回1，让网卡和变频器之间建立通讯设定参数8516.0 → 输出最小转速8517.0 → 输出最大转速8518.0 → 输出最大电流8304.0 → 设为10 / CTRL. WORD 2（总线PO1定义，控制启动；停止；故障复位）8305.0 → 设为1 / SPEED（总线PO2定义，设定速度）8306.0 → 设为8 / RAMP （总线PO3定义，加减速时间）8307.0 → 设为6 / STATUS WORD 1（总线PI1定义，反馈实际状态）8308.0 → 设为1 / SPEED（总线PI2定义，反馈实际转速）8309.0 → 设为2 / OUTP. CURRENT（总线PI3定义，反馈实际输出电流，为比例系数，需进行换算）8622.0 → 设为1 / YES（允许PO值发送）PLC与DFE32B/UOH11B的通讯连接，请看《SEW_MOVITRAC-B PROFINET IO总线接口DFE32B使用手册Edition2007.9》第38-43页PLC 设定至变频器值PO1 :CTRL. WORD 2当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按8471.0；8473.0参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发0 当需要故障复位时，将第6位置为1即可；如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可（加减速斜坡）PO3: RAMP加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可变频器反馈至PLC值PI1 : STATUS WORD 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可OUTP. CURRENT （输出电流）PI3 :从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可示例：PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从下表可查出DRC2的额定输出电流为3.4A则电机实际运行的电流为3.4A * 450/1000 = 1.53A电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地。

1. 不上网，端子（模拟量）控制
使用示例：4个独立的变频器
变频器：MC07B0004-5A3-4-00 （1个）（0.37KW）
变频器：MC07B0075-5A3-4-00 （1个）（7.5KW）
变频器：MC07B0110-5A3-4-00 （1个）（11KW）
变频器：MC07B0150-503-4-00 （1个）（15KW）
共用件：操作面板FBG11B （1个）
电脑通讯盒USB11A + FSC11B（1个）
2. 工业网络控制
SEW-MC07B系列变频器是通过网关的形式与各种工业总线连接，用于Profinet网络的网关型号为：DFE32B/UOH11B
每个网关最多可带8个MC07B系列变频器（网关到变频器，及变频器之间的网线连接长度不超过50米），每个MC07B系列变频器必须带一个FSC11B通讯卡
使用示例：1个网关带3个变频器
Profinet IO网关：DFE32B/UOH11B （1个）
变频器：MC07B0030-5A3-4-00 （1个）（3KW）
通讯卡：FSC11B （1个）
变频器：MC07B0022-5A3-4-00 （1个）（2.2KW）
通讯卡：FSC11B （1个）
变频器：MC07B0008-5A3-4-00 （1个）（0.75KW）
通讯卡：FSC11B （1个）
共用件：操作面板FBG11B （1个）
电脑通讯盒USB11A（1个）。

SEW变频器与西门子1500Profi-net通讯需要博图V15软件，SEW变频器GSD文件，MOVITOOLS MotionStudio 软件。

具体步骤：软件与GSD文件可在SEW官网下载。

1.添加安装GSD文件；2.在线搜索可用设备，并记录设备类型。

3.分配IP地址，分配Profitnet名称。

4.添加组态设备，添加组态设备一定要与搜索可用设备中的设备类型一致。

5.分配组态IP地址，profitnet设备名称，PLC通讯地址。

此处分配地址要与2中分配设备地址完全一致。

否则通讯会失败。

6.下载并安装MOVITOOLS MotionStudio 软件。

7.新建项目点击新建项目项目名称项目存储路径确认新建项目如图所示：选择通讯方式：Ethernet 方式。

设置通讯方式选择Ethernet 后确定选择在线离线模式选择与电脑一个网段IP 地址。

单击图标单击图标后，点击浏览在这个网段上的所有变频器所有搜索到的变频器都会在这里显示带IP地址的为Gateway网关，网关下通过Sbus总线连接变频器Startup(online)在线配置变频器，电机参数，如下图所示根据所用电机方式依次配置电机参数根据所用电机铭牌配置参数配置完成后点击下载到变频器中Parameter Tree（Online）配置变频器参数修改参数100为Sbus1/fixed setpoint参数101为 SBus 1修改参数601为No function参数602为No function参数直接在线修改就可以，不需要另外下载变频器DFE32B模块拨码开关DEF IP：为0作用是重新复位IP地址。

AS：为1启动SBus通讯SBus通讯正常H1指示灯熄灭。

Profinet通讯正常Bus FAULT指示灯熄灭。

以上步骤完成之后：可以检查通讯是否正常，检查PLC与DFE32B profitnet通讯是否正常X12端子排DI1与24VIO端子短接。

即使能驱动器检查PLC与变频器通讯是否正常。

1、配置总线之前，应保证总线电阻为 60 欧姆左右，说明总线干缆数据线接线无误。

2、保证总线电缆正确后，应接通柜内DeviceNet电源，安全电源和输入电源可以不接通，此时有以下指示灯应有反应。

a、Mod/Net 灯绿色闪烁；
b、SYS-F 灯红色常亮；
c、如有指示灯异常，需按照上表内容检查；
3、1756-DNB模块通电后，有以下情况：
a、在使用 RSNetworkx for DeviceNet 扫描网络之前，模块上应显示“A#00 NO RX”；
b、在使用 RSNetworkx for DeviceNet 扫描网络之前，模块上应显示“A#00 NO RX”，模块上的“MOD/NET”为红色闪烁；
c、在使用 RSNetworkx for DeviceNet 扫描网络之后，模块上应显示 “A#00 IDLE”，模块上的 “MOD/NET” 为绿色常亮；
模块上的 “I/O” 灯为绿色闪烁； “OK” 灯为绿色常亮；
d、在模块运行之后，模块上应显示 “A#00 RUN” ，模块上的 “MOD/NET” 为绿色常亮；
模块上的 “I/O” 和 “OK” 灯为绿色常亮；
4、当 1756-DNB 模块配置完成且通讯正常后，SEW上的指示灯应为以下状态：
a、Mod/Net 灯绿色常亮；
b、PIO 灯绿色常亮；
c、BIO 灯熄灭；
d、BUS-F 灯熄灭
e、SYS-F 灯红色常亮，闭合主开关后该灯熄灭，变频器模块黄灯常亮，运行后该灯变常绿；
如有指示灯异常，需按照上表内容检查；。

1配置：MC07B… + FSC11BProfibus DP 网关：DFP21B/UOH11B2系统架构L1L2L3PEDRE(N)(S)...异步电机1. 水平驱动2. 升降驱动3硬件接线：水平驱动一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台MC07B上的FSC11B的S1要拨到ON处，其它MC07B 上的FSC11B的S1和S2要拨到OFF处.硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动，PLC保护制动）（防止控制制动器的单个接触器粘连等意外坠落）4一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台MC07B上的FSC11B的S1要拨到ON处，其它MC07B 上的FSC11B的S1和S2要拨到OFF处5------------------------------------------------SEW 伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------6USB11A + FSC11B 和SEW - MOTION STUDIO 软件设定电机参数和相应运行参数（详见SEW-MC07B 变频器-MOTION STUDIO 软件调试PPT ）------------------------------------------------SEW 伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------7或使用键盘盒—FBG11B1． 设定电机参数------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------82. 设定运行参数①再按，显示；按键或键，到处，显示，按键，显示；②按键或键，直到显示，按键，选择能设定所有参数），按键确认，然后按退出；设定参数100 → 设为10 / SBus 1/fixed setpoint（总线控制）101 → 设为3 / SBus 1（总线控制）130 → 加速斜坡时间131 → 减速斜坡时间136 → 使能快停时间301 → 输出最小转速，水平驱动时：设为60rpm（保证全力矩转速）升降驱动时：设为90rpm（升降控制时，保证安全力矩转速）302 → 输出最大转速303 → 输出最大电流限幅500 → 过载保护，设为ON501 → 过载保护延迟时间，设为1s（当达到参数303设定值时的持续时间，根据实际情况调整）601 → 设为0 / No function（DI02定义为无功能）602 → 设为0 / No function（DI03定义为无功能）603 → 设为0 / No function（DI04定义为无功能）604 →设为0 / No function（DI05定义为无功能）700 →设为0/ VFC（矢量控制模式）731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）------------------------------------------------SEW 伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------9870 → 设为9 / Control word 1（总线PO1定义，控制启动；停止；故障复位） 871 → 设为1 / Setpoint speed （总线PO2定义，设定速度） 872 → 设为8 / Ramp （总线PO3定义，加减速时间）873 → 设为6 / Status word 1（总线PI1定义，反馈实际状态） 874 → 设为1 / Actual speed （总线PI2定义，反馈实际转速）875 → 设为2 / Output current （总线PI3定义，反馈实际输出电流，为比例系数，需进行换算） 876 → Yes （允许PO 值发送）881 → 内部网络的1号站设为1；2号站设为2；3号站设为3； ……；8号站设为8 883 → 设为0.1s （网关内部子网络通讯故障报警时间）------------------------------------------------SEW 伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------10然后，将网关上的AS 开关在断电时，拨到1处，上电后稳定后，将此开关拨到0，再拨回1，让网关和变频器之间建立通讯PLC设定至变频器值PO1 : Control word 1 （控制字1）当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按131；133参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发0当需要故障复位时，将第6位置为1即可；如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- ----------- PO2 : Setpoint speed （设定速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可PO3: Ramp （加减速斜坡）------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可变频器反馈至PLC值PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MOVITRAC-B 系统手册-英文版Edition2013.7第350-354页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义SEW_MOVITRAC-B 系统手册-英文版Edition2013.7第341页）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- ----------- PI2 : Actual speed （实际速度）速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm 如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可PI3 : Output current （输出电流）------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从下表可查出MC07B0015-5A3-4-00的额定输出电流为4A则电机实际运行的电流为4A * 450/1000 = 1.8A如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------MC07B0015-5A3-4-00（1.5KW）的额定输出电流I N为4A------------------------------------------------SEW伺服系统调试指南----------------------------------------- -----------电磁干扰屏蔽安装要求变频器至电机的动力电缆最好采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾最好不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地变频器为干扰源，通过到电机的连线，会产生电磁干扰。

配置：MC07B… + FSC11BProfinet IO 网关：DFE32B/UOH11B系统架构L1L2L3PEDRE(N)(S)...异步电机1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台MC07B上的FSC11B的S1要拨到ON处，其它MC07B 上的FSC11B的S1和S2要拨到OFF处硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动，PLC保护制动）（防止控制制动器的单个接触器粘连等意外坠落）一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台MC07B上的FSC11B的S1要拨到ON处，其它MC07B 上的FSC11B的S1和S2要拨到OFF处.如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4USB11A + FSC11B和SEW - MOTION STUDIO软件设定电机参数和相应运行参数（详见SEW-MC07B变频器-MOTION STUDIO软件调试PPT）或使用键盘盒—FBG11B1．设定电机参数2. 设定运行参数①再按，显示；按键或键，到处，显示，按键，显示；②按键或键，直到显示，按键，选择能设定所有参数），按键确认，然后按退出；设定参数100 → 设为10 / SBus 1/fixed setpoint（总线控制）101 → 设为3 / SBus 1（总线控制）130 → 加速斜坡时间131 → 减速斜坡时间136 → 使能快停时间301 → 输出最小转速，水平驱动时：设为60rpm（保证全力矩转速）升降驱动时：设为90rpm（升降控制时，保证安全力矩转速）302 → 输出最大转速303 → 输出最大电流限幅500 → 过载保护，设为ON501 → 过载保护延迟时间，设为1s（当达到参数303设定值时的持续时间，根据实际情况调整）601 → 设为0 / No function（DI02定义为无功能）602 → 设为0 / No function（DI03定义为无功能）603 → 设为0 / No function（DI04定义为无功能）604 →设为0 / No function（DI05定义为无功能）700 →设为0/ VFC（矢量控制模式）731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）870 → 设为9/ Control word 1（总线PO1定义，控制启动；停止；故障复位）871 → 设为1 / Setpoint speed（总线PO2定义，设定速度）872 → 设为8/ Ramp（总线PO3定义，加减速时间）873 → 设为6 / Status word 1（总线PI1定义，反馈实际状态）874 → 设为1 / Actual speed（总线PI2定义，反馈实际转速）875 → 设为2 / Output current（总线PI3定义，反馈实际输出电流，为比例系数，需进行换算）876 → Yes（允许PO值发送）881 → 内部网络的1号站设为1；2号站设为2；3号站设为3；……；8号站设为8883 →设为0.1s（网关内部子网络通讯故障报警时间）然后，将网关上的AS开关在断电时，拨到1处，上电后稳定后，将此开关拨到0，再拨回1，让网关和变频器之间建立通讯PLC设定至变频器值PO1 : Control word 1 （控制字1）当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按131；133参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发0当需要故障复位时，将第6位置为1即可；如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 :Setpoint speed （设定速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可PO3: Ramp （加减速斜坡）加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可变频器反馈至PLC值PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MOVITRAC-B 系统手册-英文版Edition2013.7第350-354页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义SEW_MOVITRAC-B 系统手册-英文版Edition2013.7第341页）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual speed （实际速度）速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可Output current （输出电流）PI3 :从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算示例：一个MC07B0015-5A3-4-00（1.5KW）控制一个1.1KW的电机PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从下表可查出MC07B0015-5A3-4-00的额定输出电流为4A则电机实际运行的电流为4A * 450/1000 = 1.8A如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可MC07B0015-5A3-4-00（1.5KW）的额定输出电流I N为4A电磁干扰屏蔽安装要求变频器至电机的动力电缆最好采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾最好不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地变频器为干扰源，通过到电机的连线，会产生电磁干扰。

③Profinet IO网卡：DFE32B ④同步伺服电机-带绝对值型编码器…CM…AS(K)1H12驱动应用场合：对于刚性连接系统，即电机编码器与物体实际运行的距离能始终保持相同比例的连接结构。

如1. 直连传动；2. 丝杆传动；3. 齿轮齿条传动；4. 同步带传动（同步带拉升量在允许范围内）；5. 链条传动（链条拉升量在允许范围内）地轨L1L2L3PE系统架构：3L1L2L3PECM / CMP(Z)同步伺服电机1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动（对于CM..71-112机座号同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）45编码器信号驱动器处编码器连接为D 型插头需配15芯针型插头编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞C o s +C o s -S i n +S i n -D A T A -D A T A +T F /T H /K T Y +T F /T H /K T Y -编码器电缆颜色）TU SSEW-编码器电缆型号拖缆用：13324543非拖缆用：13324578PLC驱动器输出U,V,W硬件接线：水平驱动（对于CM..56-63机座号同步伺服电机，通常制动器为24VDC ！）PLC驱动器输出U,V,W硬件接线：升降驱动!! （对于SEW-71机座号以上同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）（建议：制动器采用快速制动；PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）67编码器信号驱动器处编码器连接为D 型插头需配15芯针型插头编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞C o s C o s -S i n +S i n -D A T A -D A T A +T F /T H /K T Y T F /T H /K T Y -编码器电缆颜色）TU SSEW-编码器电缆型号拖缆用：13324543非拖缆用：13324578PLC驱动器输出U,V,W将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：8在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

配置：…DRC.-0xx-DSC-A-ECR/BW Profibus DP 网关：DFP21B/UOH11B系统架构DevicenetProfibus DP一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台DRC上的的S1要拨到ON处，其它DRC上的的S1要拨到OFF处将网关的DIP开关拨到相应位置，设置相应的DP地址S2的第4为设为ON 具体使用拨码进行设定一个网关可带8台Movigear （从网关到最后一台变频器之间的SBUS 通讯线总长不要超过50米）， 最后一台DRC 上终端电阻开关S1要拨到ON处，其它拨到OFF 处请将网关上的AS开关在断电时，拨到1处，上电后稳定后，将此开关拨到0，再拨回1，让网关和变频器之间建立通讯设定参数8516.0 →输出最小转速8517.0 → 输出最大转速8518.0 → 输出最大电流8304.0 → 设为10 / CTRL. WORD 2（总线PO1定义，控制启动；停止；故障复位）8305.0 → 设为1 / SPEED（总线PO2定义，设定速度）8306.0 → 设为8 / RAMP （总线PO3定义，加减速时间）8307.0 → 设为6 / STATUS WORD 1（总线PI1定义，反馈实际状态）8308.0 → 设为1 / SPEED（总线PI2定义，反馈实际转速）8309.0 → 设为2 / OUTP. CURRENT（总线PI3定义，反馈实际输出电流，为比例系数，需进行换算）8622.0 → 设为1 / YES（允许PO值发送）PLC与DFE32B/UOH11B的通讯连接，请看《SEW_MOVITRAC-B PROFINET IO总线接口DFE32B使用手册Edition2007.9》第38-43页PLC设定至变频器值PO1 : CTRL. WORD 2当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按8471.0；8473.0参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发0 当需要故障复位时，将第6位置为1即可；如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 :SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可PO3: RAMP （加减速斜坡）加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可变频器反馈至PLC值PI1 : STATUS WORD 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可PI3 :OUTP. CURRENT （输出电流）从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可示例：PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从下表可查出DRC2的额定输出电流为3.4A则电机实际运行的电流为3.4A * 450/1000 = 1.53A电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地。

③Profinet IO网卡：DFE32B ④异步电机-带绝对值型编码器…DRE(N)(S)…AS(G)7W12驱动应用场合：对于刚性连接系统，即电机编码器与物体实际运行的距离能始终保持相同比例的连接结构。

如1. 直连传动；2. 丝杆传动；3. 齿轮齿条传动；4. 同步带传动（同步带拉升量在允许范围内）；5. 链条传动（链条拉升量在允许范围内）地轨L1L2L3PE编码器系统架构：3DRE(N)(S)...异步电机L1L2L3PE1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动4驱动器输出U,V,W必须与伺服电机的U,V,W严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆从伺服驱动器至伺服电机处的动力线和编码器线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题驱动器处编码器连接为D型插头15芯针型插头制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；电机处编码器连接为端子编码器电缆使用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞红蓝+灰红蓝黄绿棕白黑紫编码器电缆型号拖缆用：1362204813622021SEW-绝对值型编码器A...W：RS485，Sin/Cos信号（SEW编码器电缆颜色）灰粉+粉PLCDRE(N)(S)异步电机硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动，PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5驱动器输出U,V,W必须与伺服电机的U,V,W严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆从伺服驱动器至伺服电机处的动力线和编码器线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题电机处编码器连接为端子驱动器处编码器连接为D型插头15芯针型插头编码器电缆使用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞红蓝+灰红蓝黄绿棕白黑紫制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；编码器电缆型号拖缆用：1362204813622021请将出厂时接在制动整流块5脚上的蓝色线调到4脚SEW-绝对值型编码器A...W：RS485，Sin/Cos信号（SEW编码器电缆颜色）灰粉+粉PLCDRE(N)(S)异步电机6将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.47/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

sew调试步骤自己总结s e w调试步骤自己总结 Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】1.变频器调试步骤：（所用软件为M O V I T O O L S）设置网关DP地址，然后短接所有变频器的DI01与24VIO端子，然后变频器与PC通信，点扫描，扫描出设备后下载变频器启动信息，即parameter1（设置控制方式为VF,根据实际情况设置电机型号），然后修改参数，如P100设为SBUS/Fixed，P101设为SBUS，P600等设为NO FUNCTION,P881设为1，其他变频器也是这样，只是修改一下P881（系统总线的地址）的数值。

然后网关与PC 通信，扫描出与网关通信的所有变频器，然后知道变频器与PLC通信的所用的外设地址，最后把最后一个变频器的S1和S2接通，其余变频器的S1与S2断开，最后在通电状态下把AS 接通（切记是在所有变频器的S1与S2设置正确的前提下）。

伺服调试步骤:(所用软件为MT_Manger)设置伺服DP地址，然后断开DIOO与24VIO,接通DI01与24VIO,同时接通7与9端子，然后软件与伺服通信，通信波特率为，型号为MOVITRAC B,点对点通信方式，下载伺服启动信息,设置转动惯量为100，电机温度过高时立即停止然后把启动信息下载到伺服（必须在禁止模式下）。

然后点通过扩展总线控制，选择通信方式为DP,然后电子齿轮比用默认值，不能点击Caculate，即电子齿轮比全部采用默认值，直接点击NEXT,然后设置软限位，然后下载到伺服（必须在禁止模式下）。

然后进入监控模式，伺服启动必须先设置手动启动，此时状态字Motor turning为1，此时若IPOS reference位为0，必须进行寻参模式，才能启动自动模式，寻参模式启动方法如下：寻参：1.设置P902的参数，确定寻参类型为0，然后在控制模式下通过PC发控制字以及0转速给伺服，即启动寻参，寻参原位信号通过端子DI03（端子功能为Reference Travel）传入，为1时减速，脱离时停止，同时将当前位置清零，此时IPOS reference位为1。

配置：MG.-…-DSC…Profinet IO网关：DFE32B/UOH11B系统架构DevicenetProfinet IOMovigear电机一个网关可带8台变频器（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台Movigear上的的S1要拨到ON处，其它Movigear上的的S1要拨到OFF处将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4连接n个Movigear，就选n * 3PD组态中的Device name和网关属性配置中的Device name要相同二：设定每一台Movigear的内部网络站号（S1的1；2；3；4位进行二进制组合）：1号站设为1；2号站设为2；3号站设为3；….. 8号站设为8 S2的第4为设为ON具体使用拨码进行设定一个网关可带8台Movigear（从网关到最后一台变频器之间的SBUS通讯线总长不要超过50米），最后一台Movigear上终端电阻开关S1要拨到ON处，其它拨到OFF处请将网关上的AS开关在断电时，拨到1处，上电后稳定后，将此开关拨到0，再拨回1，让网卡和变频器之间建立通讯设定参数8516.0 → 输出最小转速8517.0 → 输出最大转速8518.0 → 输出最大电流8304.0 → 设为10 / CTRL. WORD 2（总线PO1定义，控制启动；停止；故障复位）8305.0 → 设为1 / SPEED（总线PO2定义，设定速度）8306.0 → 设为8 / RAMP （总线PO3定义，加减速时间）8307.0 → 设为6 / STA TUS WORD 1（总线PI1定义，反馈实际状态）8308.0 → 设为1 / SPEED（总线PI2定义，反馈实际转速）8309.0 → 设为2 / OUTP. CURRENT（总线PI3定义，反馈实际输出电流，为比例系数，需进行换算）8622.0 → 设为1 / YES（允许PO值发送）PLC设定至变频器值PO1 : CTRL. WORD 2当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6需要停止电机转动时：如只将第1位置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发4如只将第2位置为0，将按8471.0；8473.0参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2如将第1位，第2位都置为0，将按8476.0参数设定的减速斜率停止；即PO1发0当需要故障复位时，将第6位置为1即可；如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可PO3: RAMP （加减速斜坡）加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可变频器反馈至PLC值PI1 : STATUS WORD 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW-DRC..DSC操作手册）如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : SPEED （速度）速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可PI3 : OUTP. CURRENT （输出电流）从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可示例：PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450从下表可查出MGF..4的额定输出电流为3A则电机实际运行的电流为3A * 450/1000 = 1.35A电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地。

配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DEH11B③Profinet IO网卡：DFE32B ④异步电机-带绝对值型编码器…DRE(N)…A..W1系统架构：F减速机1F减速机2DRE(N)(S)...异步电机硬件接线：23将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：4在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

ENABLE/RAP.STOP端子功能：当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入0速力矩保持状态；当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；当电机运行到达设定位置，电机即进入0速力矩保持状态。

FAULT RESET端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数主机参数：100→设为Fieldbus；（总线控制）101→设为Fieldbus；（总线控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值） 301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；5600 →设为Enable/stop；（输出使能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为/External fault；（从机故障通知）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为IPOS in position；（目标位置到位）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为CFC & IPOS；（伺服位置控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Torque SBus；（力矩控制从机模式）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为IPOS PO data；（总线PO1定义，控制零点坐标系建立；发送速度值）871 →设为Setpoint position high；（总线PO2定义，发送要到达目标位置脉冲值高位） 872 →设为Setpoint position low；（总线PO3定义，发送要到达目标位置脉冲值低位） 873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；到位信息）874 →设为Actual position high；（总线PI2定义，反馈当前位置脉冲值高位）875 →设为Actual position low；（总线PI3定义，反馈当前位置脉冲值低位）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为1；（主机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）910 →设为所需值；（位置控制运行时，电机的位置环增益，建议0.1-0.4）911 →设为所需值；（位置控制运行时电机的加速时间）912 →设为所需值；（位置控制运行时电机的减速时间）922 →设为所需值；（目标位置到位窗口，默认值50）923 →设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值5000）从机参数：100→设为Master SBus 1；（SBUS总线控制）101→设为Terminals；（端子控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值） 301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；6600 →设为No function；（无功能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为NO FUNCTION；621 →设为/Fault；（故障报警）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为No function；（无功能）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为CFC & torque control；（伺服力矩控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Master/slave off；（主机功能关闭）751 →设为1；（与主机按1:1分配输出力矩）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制电机启动，停止）871 →设为Setpoint current；（总线PO2定义，发送从机需要输出的力矩值）872 →设为IPOS PO data；（总线PO3定义，保留未使用）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态）874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前电机运行的速度）875 →设为IPOS PI data；（总线PI3定义，保留未使用）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为2；（从机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）从机S12需置于ON处7（主机使用6PD，由PLC控制）（从机由主机控制，不由PLC控制！）PLC设定至变频器值PO1 : IPOS PO-DATA第一个PO字发1至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按500rpm运行，发5000即可如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : Setpoint position high ；PO3 : Setpoint position low所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个PO字双字格式进行控制如PO2对应QW258；PO3对应QW260；想让电机运行到1000000脉冲（电机4096脉冲/转）的目标位置，直接赋值到QD258即可PO4 : IMAX表示设定所需输出的最大力矩，比例为0.1，如需按70%输出限幅，发700即可如PO4对应QW262，直接赋值到QW262即可PO5 : Accelerating ramp表示设定所需加速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按3s（0-3000rpm）斜坡加速，发3000即可如PO4对应QW264，直接赋值到QW264即可PO6 : Deceleration ramp表示设定所需减速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按2s（0-3000rpm）斜坡加速，发2000即可如PO6对应QW266，直接赋值到QW266即可变频器反馈至PLC值8PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）如PI1对应IW256想知道系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual position high ；PI3 : Actual position low伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个PI字双字格式读上来如PI2对应IW258；PI3对应IW260；想知道电机运行到什么位置，直接从ID258读值即可PI4 :Actual speed如PI4对应IW262想知道电机运行的速度，直接从IW262读值即可比例为0.1，如读取值为6000，则实际值为600rpmPI5 :Actual current9如PI5对应IW264想知道电机实际输出的有功电流（力矩），直接从IW264读值即可PI6 :OUTPUTS如PI6对应IW266想知道驱动器的DO输出状态，直接从IW266读值即可：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序SET H200 = 3 //设定接口格式：外部总线数据传输SET H201 = 6 //设定接口格式：6个POSET H211 = 6 //设定接口格式：6个PIM2: GETSYS H200 = PO-DATA //接收PO数据值SET H222 = H202SET H223 = H202SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 //对运行速度赋值SETSYS IMAX = H205 //对最大输出力矩赋值SET H226 = H206SET H227 = H207SETSYS POP.RAMP = H226 //对加减速时间赋值SET H492 = H499 //对运行的目标位置赋值SETSYS PI-DATA = H211 //读取PI数据值GETSYS H215 = ACT . SPEED //读取实际运行速度值GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT //读取实际输出力矩值SET H217 = H521 //读取输出点的状态值JMP UNCONDITIONED , M2RETENDSEW伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤: 先将设备慢速手动运行到机械零点，切断电气使能，停止运行，观察参数003是否显示为0，如果不为0，先将参数905设为0后，再将这时参数003显示的值记下，输到参数905中。