科尔摩根RGM机器人关节模组选型指南

AKD 2G 伺服驱动器AKD 2G 是AKD伺服驱动器。

除了功率密度更大外，AKD2G 功能，因此更加简单易用。

AKD2G Servo on a Chip 计算引擎，该引擎可同时对2个轴和最多28个I/O进行控制。

在开发的过程中，我们为AKD2G A K D 2G 伺服驱动器A K D2 G伺服驱动器AKD 2G伺服驱动器AKD2G具有无可比拟的连接性基础型号科尔摩根AKD2G的基础型号拥有上文所述的所有性能，并且经优化可通过科尔摩根的Smart Feedback或HIPERFACE DSL与单连接器电机连接。

该型号还可提供16个I/O、160x128像素图形显示器、移动式SD卡和各种运动总线选件。

扩展I/O型号扩展I/O型号基于基础型号进行了I/O扩展。

该型号配备有针对传统反馈或双环运行的15针D-sub；另外还配备额外的12个I/O，总计28个I/O。

这些型号的外形尺寸与基础型号相同。

SafeMotion监视器 (SMM)扩展I/O型号可选配SMM。

SMM可将某些I/O转换为“安全”I/O，并使驱动器能够与FsoE主机安全连接。

同样，这些型号的外形尺寸也与基础型号相同。

双轴AKD2G 480 Vac（图示带选配的反馈和I/O扩展）双轴AKD2G 240 Vac（图示带选配的SMM、反馈和I/O扩展）Safety overA K D 2G 驱动器的连接器布局图AKD2G 驱动器的连接器布局图全彩 (RGB) 背光器，160 x 128像素可选运动总线：»EtherCAT»FSoE »CANopen 接地同时还安装了屏蔽装置交流电源（输入和输出）：120/240 Vac, 240/480 Vac可选的反馈端口（15针 “D-sub”）：»双环反馈 »传统反馈• 旋转变压器• A-QUAD-B • EnDAT • BiSS • sin/cos 等»EEO （编码器仿真）模拟输入模拟输出数字输入（灌电流），其中2路为高速型数字输出（拉电流）继电器输出，24V @ 2A 双通道STOI/O 扩展的驱动器提供： (I/O)：I/O 扩展：前视图底视图针对单混合电缆接口进行了优化： »电机功率 »制动器 »反馈移动式存储器（标准SD 卡）第二电机» » »24Vdc 逻辑电源输入*SMM = 可选的SafeMotion 监视器**I/O 数表示标准I/O 和扩展I/O 的总和安全地址设置（包含在SMM 选项中）安全选件 »安全制动器 »安全反馈带SMM*和I/O 扩展的驱动器提供：模拟输入模拟输出数字输入（灌电流），其中2路为高速型“开路”数字输出，作为无电势的输出对（灌电流/拉电流5V-24V ），高速型数字输出（拉电流）2 x RS485式可选输入或输出，5V 1 x 继电器输出，24V @ 2A 1 x 单通道或双通道STO2 x 模拟输入2 x 模拟输出8 x 数字输入（灌电流），其中2路为高速型4 x “安全”数字输入（灌电流，）可配置为“常规”输入或2 x “开路”数字输出（灌电流/拉电流5V-24V ），高速型2 x 数字输出（拉电流）4 x “安全”输出（拉电流）2 x RS485式可选输入或输出，5V ，高速型1 x 继电器输出，24V @ 2A 1 x 单通道或双通道STO型号名称A* 当前尚不提供12 A 的双轴驱动器。

电子设计工程Electronic Design Engineering第28卷Vol.28第23期No.232020年12月Dec.2020收稿日期：2020-02-11稿件编号：202002036作者简介：敖潘（1995—），男，湖北荆州人，硕士研究生。

研究方向：机器人驱动器研究与设计。

在当下的中国机器人市场，有近70%的份额被瑞典ABB 、日本FUNAC 、德国KUKA 、日本安川4家企业占据，特别是在负重机器人领域，而轻量型工业机器人却是一个充满机会的新发展领域[1]。

采用无框电机组成的机器人关节模组可以极大地减小机器人本体的体积，并能适配需求体积小、重量轻、结构紧凑等高效率的、灵活的工作场景。

从结构上看，无框力矩电机由密封的定子外环和永磁体转子组成，适配工作环境时由客户提供固定定子外环的外壳，转子则直接与负载转轴嵌合。

目前无框电机的代表性产品包括美国科尔摩根的TBM 无框力矩电机、Parker 公司的K 系列无框伺服电机、Aerotech 公司的S-series 高性能无框力矩电机等[2]。

文中基于某公司推出的FDM6021-4803型号无框直流无刷力矩电机进行无框力矩电机的驱动器硬件研究设计，为轻量基于DSP 的无框力矩电机驱动器硬件电路设计敖潘，潘松峰（青岛大学自动化学院，山东青岛266071）摘要：针对FDM6021-4803型号的无框电机进行驱动器的硬件电路设计。

以TMS320F28335芯片为控制核心，通过搭建DSP 外围控制电路，设计多电源匹配电路、PWM 驱动电路、MOSFET 逆变桥电路、电流检测电路、位置反馈电路和保护电路等模块，实现一类无框交流伺服电机的实用驱动功能。

详细阐述了各个电路模块的元器件参数和选型，通过硬件平台eEEP1000N 电力电子实验装置进行实验调试，基于SVPWM 调制技术控制电机电枢电流的同时，使用CSpacewatch 上位机软件观测电机运行状态，验证表明此驱动器控制电机运行可靠且具有较高的性能指标和抗干扰能力。

科尔摩根RGM关节模组选型指南科尔摩根RGM关节模组选型指南一、引言本文档旨在提供科尔摩根RGM关节模组选型指南，帮助用户选择适合的关节模组，以满足应用的需求。

本文将从关节模组的基本原理、选型要素、技术参数等方面进行介绍。

二、关节模组基本原理关节模组是的关键组成部分，负责连接的各个部件，并提供关节运动支持。

关节模组的设计和性能直接影响的运动灵活性、精度和可靠性。

关节模组一般包括电机、减速器、传感器和控制器等部件。

三、选型要素1：负载能力：根据应用的负载需求，选择适合的关节模组负载能力，确保能够正常运行。

2：动力需求：根据的动力需求，选择适合的电机和减速器组合，以提供足够的动力和转速。

3：精度要求：根据应用的精度要求，选择具有足够精度的关节模组，以保证运动的准确性和稳定性。

4：环境适应性：考虑应用的工作环境，选择具有适应性的关节模组，包括耐腐蚀、防尘防水等性能要求。

5：控制需求：根据应用的控制需求，选择具备相应控制功能的关节模组，以确保的灵活性和可控性。

四、技术参数解析1：额定负载：表示关节模组能够承受的最大负载能力，以重量或力矩的形式进行表示。

2：动力系统：包括电机和减速器，电机负责提供动力，减速器用于降低转速和提高扭矩。

3：精度：表示关节模组运动的准确性，常用角度或位置偏差进行表示。

4：控制方式：包括开环控制和闭环控制，开环控制的关节模组控制较简单，闭环控制可提供更高的精度和稳定性。

5：工作温度范围：表示关节模组适用的工作温度范围，超出范围可能导致性能下降或故障。

五、附件本文档涉及的附件包括科尔摩根RGM关节模组选型表格、产品规格手册等，供用户参考和使用。

六、法律名词及注释1：版权：指对作品享有的独占性权利，包括复制、发表和演出等权利。

2：商标：商标是商品或服务的特定标识，用以区分其来源和品质。

3：专利：专利是对发明的独占性权利，保护发明人的创造，并鼓励技术创新。

4：法律责任：指违反法律规定所引起的法律后果和责任。

科尔摩根RGM关节模组选型指南科尔摩根RGM关节模组选型指南1.引言在工业自动化领域，技术的发展日新月异。

科尔摩根公司作为关节模组的领先制造商，为了满足不同行业的需求，推出了一系列高性能的RGM关节模组。

本文档旨在为用户提供关于RGM关节模组的选型指南，帮助用户根据实际需求选择适合的模组。

2.RGM关节模组概述2.1 RGM关节模组的基本结构和组成2.2 RGM关节模组的工作原理和特点2.3 RGM关节模组的适用范围和应用领域3.RGM关节模组选型指南3.1 确定关节模组的负载能力需求3.2 确定关节模组的速度和加速度需求3.3 确定关节模组的动力源需求3.4 确定关节模组的环境适应性需求3.5 确定关节模组的精度和重复定位性需求3.6 确定关节模组的防护等级需求3.7 确定关节模组的通信接口和控制方式需求3.8 确定关节模组的成本需求4.RGM关节模组选型实例4.1 选型实例一：自动化装配线上的关节4.2 选型实例二：医疗领域中的手术关节4.3 选型实例三：航空航天领域中的关节附件：1.RGM关节模组技术参数表2.RGM关节模组选型图法律名词及注释：1.负载能力：关节模组所能承载的最大负荷。

2.速度和加速度：关节模组的线性速度和角度速度以及其变化率。

3.动力源：关节模组所需的电力或气力等动力来源。

4.环境适应性：关节模组在不同工作环境下的稳定工作能力。

5.精度和重复定位性：关节模组的定位精度以及其重复定位的准确度。

6.防护等级：关节模组对外部物体和环境的防护能力。

7.通信接口和控制方式：关节模组与其他设备之间的数据传输接口和控制方式。

8.成本：关节模组的价格和维护成本等。

科尔摩根直接驱动直线电机选型指南带有AKD TM 伺服驱动系统尔2K O LLM O R G E N 科摩根3目录直接驱动直线（DDL ）电机4AKD ™伺服驱动 10 联合研发能力 14 直接驱动直线电机综述 15 无铁芯 - 非冷却型DDL 的数据和尺寸IL06 系列 18 IL12 系列 20 IL18 系列 22IL24 系列 26无铁芯磁路 28 有铁芯DDL 的数据和尺寸ICD05 系列 32ICD10 系列 34ICD 磁路 36 有铁芯- 非冷却型DDL 的数据和尺寸IC11 系列 40 IC22 系列 42 IC33 系列 46IC44 系列 50 有铁芯- 水冷型DDL 的数据和尺寸IC11 系列 54 IC22 系列 56 IC33 系列 60IC44 系列 64有铁芯磁路 68 连线和输出 70高柔性电缆组 72 应用选型 74 型号命名规则 78MOTIONEERING ® 应用引擎81科尔摩根直接驱动直线电机选型指南克服设计、采购和时间障碍科尔摩根很清楚：如果能够帮助原始设备制造商的工程师克服遇到的障碍，就可以显著提高其工作成效。

因而，我们主要通过如下三种方式来帮助他们：集成标准和定制产品在很多情况下，最佳方案都不是一成不变的。

我们拥有专业应用知识，可以根据全面的产品组合来修改标准产品或开放全定制解决方案，从而为设计奠定良好的基础。

提供运动解决方案而不仅仅是部件在各公司减少供应商数量和工程人力的过程中，他们需要一家能够提供多种集成解决方案的全系统供应商。

科尔摩根就采用了全面响应模式，为客户提供全套解决方案，这些方案将编程软件、工程服务以及同类最佳的运动部件结合起来。

覆盖全球我们在北美、欧洲、中东和亚洲拥有众多直销、工程支持团队，制造工厂以及分销商，并且临近全球各地的原始设备制造商。

这种便利优势可以加速我们的供货过程，根据客户需要随时随地供货。

财务和运营稳定性科尔摩根的母公司是价值130亿美元的丹纳赫集团。