【CN109782630A】自动泊车仿真测试方法及系统【专利】

专利名称：一种自动泊车系统及方法专利类型：发明专利
发明人：梁良伟
申请号：CN201810274054.5
申请日：20180329
公开号：CN110316182A
公开日：
20191011
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于汽车技术领域，涉及一种自动泊车系统，所述自动泊车系统包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆的车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头。

根据本发明提供的方案，检测精度高，检测可以泊车的目标车位可以是空间目标车位或者划线目标车位，适用性更广，自动泊车的精确度和安全性更高；此外本发明还提供一种应用于该自动泊车系统的自动泊车方法。

申请人：深圳市航盛电子股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市宝安区福永镇和平村福园一路航盛工业园
国籍：CN
代理机构：深圳市世联合知识产权代理有限公司
代理人：汪琳琳
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专利名称：一种泊车测试系统及方法
专利类型：发明专利
发明人：高艳,王洪雨,高奥,齐国巍,张博,张东波,赵德银,景海娇,许健
申请号：CN201910646379.6
申请日：20190717
公开号：CN110377006A
公开日：
20191025
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种泊车测试系统及方法，其特征在于，包括：上位机、硬件在环仿真平台以及设置于车辆上的待测泊车系统，硬件在环仿真平台分别与上位机和泊车待测泊车系统连接；上位机用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；硬件在环仿真平台用于根据测试指令生成泊车仿真场景，并将通过与上位机交互形成的仿真视频信号以及根据泊车仿真场景形成泊车信号发送至待测泊车系统；待测泊车系统，用于根据泊车信号及仿真视频信号，生成泊车控制信号，并通过泊车控制信号控制泊车仿真场景中的虚拟车辆进行泊车。

上述技术方案通过泊车仿真场景，使待测泊车系统可以控制虚拟车辆进行泊车，从而模拟各种泊车过程，提高测试的便捷性和全面性。

申请人：中国第一汽车股份有限公司
地址：130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号
国籍：CN
代理机构：北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：张海英
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(10)申请公布号 (43)申请公布日 2014.12.03C N 104176051A (21)申请号 201410373913.8(22)申请日 2014.07.31B60W 30/06(2006.01)G01M 17/007(2006.01)(71)申请人奇瑞汽车股份有限公司地址241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号(72)发明人李娟娟 周俊杰 陈军(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112代理人罗建民邓伯英(54)发明名称自动泊车系统测试装置及测试方法(57)摘要本发明提供一种自动泊车系统测试装置，包括泊车控制器和测试台架，泊车控制器作为自动泊车系统的主控制器置于测试台架上，测试台架的下部设置有车轮，车轮的轮轴上设置有轮速传感器，测试台架的与其移动方向平行的至少一个侧面上设置有超声波传感器，轮速传感器和超声波传感器均与泊车控制器电连接，泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法。

相应地，提供一种上述测试装置所应用的测试方法。

本发明所述自动泊车系统测试装置及其应用的测试方法测试成本低、测试时间短，并能模拟各种泊车工况模式。

(51)Int.Cl.权利要求书2页 说明书8页 附图3页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 说明书8页 附图3页(10)申请公布号CN 104176051 A1.一种自动泊车系统测试装置，其特征在于，包括泊车控制器和测试台架，所述泊车控制器作为自动泊车系统的主控制器置于测试台架上，所述测试台架的下部设置有车轮，所述车轮的轮轴上设置有轮速传感器，所述测试台架的与其移动方向平行的至少一个侧面上设置有超声波传感器，所述轮速传感器和超声波传感器均与泊车控制器电连接，所述泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时应用内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值，根据其分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车位补偿算法；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710568926.4(22)申请日 2017.07.13(30)优先权数据15/214,269 2016.07.19 US(71)申请人 福特全球技术公司地址 美国密歇根州迪尔伯恩市中心大道330号800室(72)发明人 艾希莉·伊丽莎白·米克斯　吉内什·J ·杰恩　维迪亚·那利亚姆布特·穆拉里　哈珀丽特辛格·班瓦伊特　斯内哈·卡德托塔德　彼得·杰米洋·约　(74)专利代理机构 北京连和连知识产权代理有限公司 11278代理人 杨帆(51)Int.Cl.G06N 99/00(2010.01)G06K 9/62(2006.01)G06T 17/00(2006.01)(54)发明名称使用虚拟数据测试和训练停车位检测系统(57)摘要本发明扩展到用于使用虚拟数据测试和训练停车位检测系统的方法、系统和计算机程序产品。

本发明集成虚拟驾驶环境与传感器模型(例如雷达系统)，以在相对较短的时间内提供相对大量的虚拟雷达数据。

传感器模型感知训练数据集相关参数的值。

相关参数可以在记录的数据中随机化，以确保具有最小误差的多样化的训练数据集。

由于驾驶环境被虚拟化，所以训练数据集可以与地面实况数据一起生成。

地面实况数据用于注释真实位置，用于训练停车位分类算法以检测空闲停车位边界。

权利要求书3页 说明书14页 附图6页CN 107633303 A 2018.01.26C N 107633303A1.一种用于虚拟测试停车位检测的方法，所述方法包括：创建虚拟环境，所述虚拟环境包括一个或多个虚拟停车位和具有虚拟雷达系统的虚拟车辆；所述虚拟雷达系统生成表示来自所述虚拟环境中的虚拟对象的虚拟对象反射的虚拟雷达数据；基于所述虚拟雷达数据将虚拟停车位分类为被占用或未被占用；和确定所述分类的准确性。

专利名称：自动泊车辅助驾驶测试系统专利类型：发明专利
发明人：张远鹏
申请号：CN201910540363.7
申请日：20190621
公开号：CN110208007A
公开日：
20190906
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了自动泊车辅助驾驶测试系统，本发明的测试车库上设有折叠调节架以及活动底座，折叠调节架可以调节活动调节架的高度，从而对自动泊车系统的障碍物探测进行检验，从而确定自动泊车系统可对高度为多少的障碍物进行有效躲避，从而提高对泊车系统的测试数据完整度，活动底座的调节，可以改变车库的大小，从而可以测试的泊车系统的泊车能力，通过调节车库的大小，了解该泊车系统能够在进行泊车时，需要多大的车库大小，从而判断该泊车系统的泊车能力。

本发明的系统可以有效的对不同的泊车系统进行测试，同时有效的判断测试的泊车系统是否合格，并对不同的泊车系统的数据进行有效的分类标注然后保存，从而便于用户进行重复查看。

申请人：苏州博沃创新能源科技有限公司
地址：215513 江苏省苏州市常熟经济技术开发区四海路11号科创园
国籍：CN
代理机构：常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：滕诣迪
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专利名称：自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端
专利类型：发明专利
发明人：王云鹏,张笑东,王凡
申请号：CN202111638211.4
申请日：20211229
公开号：CN114179788A
公开日：
20220315
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端，自动泊车方法包括：获取实时泊车环视图像数据，并于所述泊车环视图像数据中提取未占用车位，以形成车位待检测图像数据；于所述车位待检测图像数据中提取车位轮廓的点云数据，并判断该车位轮廓的区域内是否存在障碍物；若是，则过滤掉存在障碍物的车位；若否，则表示该车位为可泊入车位；控制车辆泊入所述可泊入车位内。

本发明自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端实现车机端在实现立体车位的自动泊车功能时，若面临立体车位空间狭窄，车位平面高于地平面的情况，可以精确感知车位顶点位置坐标，提升泊车准确度。

申请人：纵目科技(上海)股份有限公司
地址：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区祥科路111号3号楼8楼803室
国籍：CN
代理机构：上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人：张燕
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专利名称：一种泊车测试系统
专利类型：发明专利
发明人：林园胜,马啸飞,章凯,祖春胜,李思静,宋世宇,袁雁城,曹姜,鄂晓锋
申请号：CN202210157401.2
申请日：20220221
公开号：CN114545902A
公开日：
20220527
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种泊车测试系统，包括上位机：所述上位机活动安装在汽车上，泊车控制器：所述泊车控制器通过泊车控制模块与上位机电性连接，以太网转换器：所述以太网转换器与上位机之间电性连接，视频转换器：所述视频转换器通过视频采集模块与上位机电性连接。

该泊车测试系统通过实时可视化显示自动泊车测试的过程，配合可视化显示自动泊车过程中的泊车操作过程，还增加了实时的环视视频保存与快照功能，可以为后续数据回看提供真实场景，帮助对测试问题的定位，并且该测试系统不需要较高价格的数据采集设备，降低实车测试时的成本，节约项目成本，利于系统推广，测试系统开发周期较短且具有较高的可移植性，让测试系统的生命周期延长。

申请人：安徽域驰智能科技有限公司
地址：230000 安徽省合肥市包河区兰州路与重庆路交叉口中关村协同创新智汇园A1栋2层国籍：CN
代理机构：南京禾易知识产权代理有限公司
代理人：林宏英
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910126734.7(22)申请日 2019.02.20(71)申请人 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司地址 110179 辽宁省沈阳市浑南区新秀街2-A10号（310）311室(72)发明人 苏英菲　(74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 11227代理人 王宝筠(51)Int.Cl.G08G 1/14(2006.01)(54)发明名称一种自动泊车方法及相关装置(57)摘要本申请公开了一种自动泊车方法及相关装置。

通过车载的摄像装置获取视觉数据，即多帧图像，其后利用图像建立停车场地图、实现车辆定位并识别空余车位的车位线与车辆的相对位置，从而实现了相对定位。

最终，根据车位线与车辆的相对位置，实现自动泊车。

该方法依托于视觉数据实现泊车，车辆或用户终端无需与停车场系统进行数据交互，从而，避免数据交互时存在的数据安全性和私密性的隐患。

另外，该方法无需在车辆上装设与停车场相配套的特殊设备，从而，通过有效降低用户实现自动泊车的泊车消费负担。

并且，该方法可以应用于任何停车场景，因此适用性更广。

权利要求书2页 说明书9页 附图3页CN 109817018 A 2019.05.28C N 109817018A权　利　要　求　书1/2页CN 109817018 A1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。

2.根据权利要去1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车致所述空余车位，具体包括：根据所述空余车位的多条所述车位线与所述车辆的相对位置，确定所述空余车位与所述车辆的相对位置；根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910228709.X(22)申请日 2019.03.25(71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层(72)发明人 王珍　王胜华　康驭涛　(74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 11227代理人 赵兴华　王宝筠(51)Int.Cl.G05B 17/02(2006.01)(54)发明名称自动泊车仿真测试方法及系统(57)摘要本发明提供自动泊车仿真测试方法及系统，以降低测试成本、提高工作效率。

在本发明实施例中，利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模型的运行参数进行控制，并生成测试报告，可实现仿真测试的自动化。

使用本发明实施例所提供的技术方案，并不需要实车参与，同时测试过程是由自动测试平台自动执行的，因此可在降低测试成本的同时，提高工作效率。

权利要求书2页 说明书10页 附图10页CN 109782630 A 2019.05.21C N 109782630A1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台；所述方法包括：使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景；使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本；在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。