自动引导小车(AGV)的结构设计

自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划一、概述自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种具备自主导航、定位、移动、避障以及作业执行等功能的智能移动设备。

在现代工业生产和物流领域，AGV以其高效、灵活、精确的特点，被广泛应用于物料搬运、仓储管理、生产线自动化等场景，有效提升了生产效率和物流管理水平。

AGV的结构设计是其实现自主移动和作业功能的基础。

一个典型的AGV通常由车身、驱动系统、导航系统、传感器系统、控制系统以及作业执行机构等部分组成。

车身是AGV的承载平台，驱动系统负责提供动力并实现移动，导航系统确保AGV能够按照预设路径或指令进行自主导航，传感器系统用于感知周围环境并实现避障，控制系统则负责协调各部分的工作，实现AGV的自主移动和作业执行。

自主移动规划是AGV实现高效、准确移动的关键。

AGV需要通过路径规划算法，根据任务需求、环境信息以及自身状态，规划出最优的移动路径。

同时，AGV还需要具备实时避障能力，能够在遇到障碍物时及时调整移动路径，确保安全、顺畅地完成作业任务。

对AGV的结构设计及自主移动规划进行研究，不仅有助于提升AGV的性能和稳定性，还有助于推动工业生产和物流领域的自动化、智能化发展。

本文将从AGV的结构设计和自主移动规划两个方面进行深入探讨，为AGV的研发和应用提供有益的参考和借鉴。

1. AGV的定义与功能自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV是现代物流系统中的一种高效、灵活、智能的运输设备，广泛应用于制造业、仓储业、港口、机场等领域。

运输功能：AGV能够根据系统指令，自动将物料或产品从起点运输到终点，完成物料的搬运工作。

AGV的载重能力可以根据实际需求进行选择，从几百公斤到几吨不等。

导航功能：AGV通过内置的导航系统，如激光导航、电磁导航、视觉导航等，实现精确的路径规划和跟踪。

编号毕业设计题目顶升式AGV结构设计本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：顶升式AGV结构设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。

尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

作者签名：年月日（学号）：顶升式AGV结构设计摘要顶升式AGV全称自动导引小车，它是在计算机控制下，通过数字图像处理装置导引并沿设定的路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动，顶升执行机构。

它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。

本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了顶升式AGV。

其中研究内容包括以下几个方面：1.论述了AGV系统的组成、视觉导引方式及原理。

2.介绍AGV车体机械机构设计，并根据小车驱动方式和工作要求，对电机、蓄电池等进行了设计和选型。

3.根据AGV系统的控制和工艺要求，对其执行机构顶升装置进行了设计。

4.在总结全文的基础上，对顶升式AGV的设计和研究提出了展望。

关键词：AGV，视觉导引，顶升装置JACK-UP TYPE AGVAbstractJack-up type AGV full name is Automatic Guided Vehiele,it is under the control of the computer,the digital image processing device guiding and along a set path running finish homework unmanned automatic vehicle，servo drive,lifting execting machanism.It is a modern manufacturing industry,modern logistics to provide a highly flexible and automatic mode of transport.This paper introduces the AGV in the domestic and foreign development status and application situation,on this foundation,combining the subject of graduation design requirements,design of jack-up type AGV.The research contents include the following aspects:1.The discusses the AGV system composition, visual guidance mode and principle.2 Introduction to AGV body of mechanism design, and in accordance with the car driving mode and work requirements, the motor, batteries for the design and selection of.3 According to AGV system control and process requirements, the executive mechanism lifting device is designed.4.On the base of summarizing the dissertation, the jacking type AGV puts forward the design and research prospect.Key Words: AGV, vision guidance, jack-up device目录摘要 (i)Abstract (ii)第一章绪论 (1)1.1 AGV概述 (1)1.2 AGV在国际国内的发展及应用 (1)1.2.1 AGV的发展 (1)1.2.2 AGV的应用 (2)1.3 AGV 的分类及引导方式 (3)1.4 顶升式AGV (4)1.5 毕设任务 (4)第二章 AGV的总体设计 (5)2.1 视觉导引 (5)2.2 轮系的布局和选用 (6)2.3 差速控制原理 (7)2.4 顶升式AGV结构组成 (8)2.5 电池的选择 (9)第三章顶升式AGV详细设计 (11)3.1 车架的结构设计 (11)3.2 驱动系统设计 (11)3.2.1 驱动电机电机的选择及扭矩和转矩计算 (11)3.2.2 一体式驱动轮 (15)3.2.3 传动齿轮设计 (16)3.2.4 传动轴设计 (20)3.3 顶升装置机构设计 (21)3.3.1 顶升机构选择 (21)3.3.2 液压式顶升机构工作原理 (22)3.4 动力系统总设计 (23)第四章总结与展望 (25)4.1 本文总结 (25)4.2 研究展望 (25)参考文献 (26)致谢 (27)第一章绪论1.1 AGV概述自动引导小车 (Automated Guided Vehicle ，简称 AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为动力来源。

摘要轻型自动无轨输送车又称为自动引导小车,AGV----Automatic Guided Vehicle，是一种装备有独立动力源，有自动导向系统的无人驾驶的无轨输送车。

它是一个集软、硬件为一体的自动化系统，它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。

随着工业自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

它也在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用，得到越来越广泛的应用。

AGV是以微控制器为控制核心、装有非接触导引装置、以蓄电池为动力的无人驾驶自动导引输送车，其自动作业的基本功能是导向行驶、按址停车。

作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，因此对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。

本文介绍了AGV的分类、在国内外的发展现状以及应用，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，进行了轻型自动无轨输送车整体结构设计。

其研究内容主要包括以下几个方面:1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理。

2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。

3.对机械结构中所涉及的零部件进行了校核和选择。

4.在总结全文的基础上，对AGV小车的设计和研究提出了展望。

关键字：自动无轨输送车；行走策略；结构设计；柔性制造系统；AbstractLight automatic trackless transport vehicle is also known as the automatic guided vehicle is an unmanned carrier equipped with an independent power source and automatic guidance system.Automatic Guided Vehicle(AGV)system is an automated system consists of software and hardware．It includes several technologies，such as computer,automatic control，electronic，image processing，communication,machinery and so on.With the growing of Factory Automation,Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse,the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system,make the mission continuous,has greatly enlarged and improved.It also has a significant role in speeding up the logistics，reducing costs，shorting the production cycle and enhancing economic efficiency．Therefore，AGV has been more and more widely application．AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment,its control center is the microcontroller and storage battery is driving power,its basic function of automatic action is guided driving,recognizing the address to stop precisely.As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system,the AGV has already got more and more extensive application,so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning.This paper introduces the classification of AGV,development status at home and abroad as well as the application,on this basis,combined with the subject of graduation design requirements,the light automatic trackless transportation car overall structure design.The research content mainly includes the following:1.The constitution of AGV system,the path guided means and their principles were discussed.2.The design of AGV mechanical structure was introduced,in terms of driving manner and working requests,the type of the chassis, electrical motor and storage battery etc.was chosen and designed.3.The components are checked and selection.4.On the base of summarizing the dissertation,the development prospect of AGV research was put forward.Key words:Automatic trackless transport vehicle；Running strategy；configuration design；flexible manufacturing system；1绪论 (5)1．1概述 (5)1.2轻型自动无轨输送车在国内外的发展现状 (5)1.21国外发展现状 (5)1.22国内发展现状 (6)1.3轻型自动无轨输送车的研究方向 (8)1.4轻型自动无轨输送车的结构组成 (9)1.41引导系统 (9)1.42行走系统 (10)1.43车体系统 (11)1.44车载控制系统 (11)1.5轻型自动无轨输送车的应用 (12)1.51应用特点 (12)1.52应用领域 (13)1.6本课题的提出 (14)1.7本章小结 (14)2轻型自动无轨输送车的总体结构设计 (15)2.1车体部分结构设计 (15)2.1.1车体外轮廓设计 (15)2.1.2车体底盘设计 (15)2.1.3载物篮的设计 (16)2.2传动部分结构设计 (16)2.2.1电机的选择和安装 (16)2.2.2联轴器的选择 (17)2.2.3轴的设计 (18)2.2.4轴承及轴承座的选型与设计 (18)2.3行走部分结构设计 (20)2.4动力部分结构设计与选型 (22)2.5其他部分的选型与安装 (23)2.5.1超声波传感器的选型与安装 (23)2.5.2红外线传感器的选型与安装 (24)2.6本章总结 (25)3结构设计零部件的检验与校核 (25)3.1传动轴的检验与校核 (26)3.2联轴器的检验与校核 (29)3.3轴承的检验与校核 (30)3.4键的检验与校核 (31)3.5固定载物篮角钢的检验与校核 (32)3.6本章总结 (33)4总结与展望 (34)1绪论1．1概述轻型自动无轨输送车又称为自动引导小车,AGV----Automatic Guided Vehicle，它是由美国物流协会定义的。

摘要AGV即自动引导小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。

广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。

本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动引导小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。

所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。

关键词自动引导小车单片机控制设计 PWM技术AbstractThe AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.Keywords Automatic Guided Vehicle Singlechip computer control of design PWM Technique目录1绪论 (1)1.1AGV自动引导小车简介 (1)1.2自动引导小车的分类 (1)1.3国内外研究现状及发展趋势 (1)2机械部分设计 (3)2.1设计任务 (3)2.2确定机械传动方案 (3)2.3直流伺服电动机的选择 (4)2.4联轴器的设计 (7)2.5蜗杆传动设计 (7)2.6轴的设计 (10)2.7滚动轴承选择计算 (18)3控制系统的设计 (22)3.1控制系统总体方案 (22)3.2鉴向 (23)3.3计数的扩展 (24)3.4中断的扩展 (25)3.5数摸转换器的选择 (27)3.6电机驱动芯片选择 (29)3.7运动学分析 (33)3.8控制软件的设计 (34)结束语 (42)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论1.1 AGV自动引导小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动引导车，是一种物料搬运设备，是能在某位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。

毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述摘要简要地介绍了自动引导小车的现状和定义以及所涉及的技术，列举了典型的机械结构特点，综合阐述了自动引导小车的关键技术，并对自动引导小车的发展进行展望，最后总结了研究本科题的意义。

关键词定义结构特点技术展望随着工业自动化、计算机集成系统技术的提高、柔性制造系统(FMS)和物流业的发展[1]，无人搬运车系统（简称AGVS)已成为柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段[2]。

无人搬运车系统的核心设备是无人搬运小车（AGV)[3]，载重量从几十公斤到上百吨，在港口、码头、机床、化工、汽车、家电、军械、邮政、电工、飞机制造和自动化仓储系统等场所得到了广泛应用[4]。

1. AGV的定义自动引导小车简称为AGV，是英文Automated Guided Vehicle 的缩写。

AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车到指定的地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆[5]。

按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。

AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通信系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统（AGVS）才能真正发挥作用[6]。

2. AGV的结构AGV的各组成部分一般有：导向系统、车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、转向装置、移栽装置、控制与通信系统、安全装置。

导向系统是AGV的核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶[7]。

车体由车架、减速器、电动机、车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的刚性。

蓄电池常采用24V或48V直流工业蓄电池，供电周期为20h左右[8]。

驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：1 本课题要研究的问题本课题主要研究的是自动引导小车的结构和系统设计，通过查阅相关资料后，对自动引导小车的结构有了一定的了解，因此要完成此次设计主要考虑以下几个方面的设计问题：（1）确定传动方案（2）蜗轮蜗杆的设计（3）轴的设计（4）控制系统的设计2 拟采用的研究手段通过观察研究，自动引导小车的结构和系统主要包含以下几部分的设计：（1）确定传动方案通过查阅相关资料，在三轮机构与四轮机构之间比较，三轮机构虽然成本较低，但没有四轮机构的较大的负载能力及较好的平稳性。

AGV自动导引小车结构系统全设计AGV自动导引小车是一种能够自主行驶的智能物流搬运设备，通常被应用于仓库、工厂、物流园区等场所，用于搬运货物、零部件或其他物件。

AGV车具有自主导航、避障、自动充电等功能，可以提高物流搬运效率，减少人力成本，提升物流运作的自动化水平。

1.底盘：底盘是AGV车的主体框架，负责支撑整车重量，保证车辆的稳定性和可靠性。

底盘结构通常采用焊接或铆接的方式，材料选择一般为钢材或铝材，具有较好的强度和刚性。

底盘上配备有驱动轮、导向轮和支撑轮，以保证车辆的正常行驶和导航。

2.传感器：传感器是AGV车上的“眼睛”，用于感知车辆周围的环境信息，包括障碍物、地标、光线等。

常用的传感器包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器等，通过这些传感器采集到的信息，AGV车可以做出相应的决策，以避开障碍物，完成路径规划。

3.控制系统：控制系统是AGV车的核心部件，负责车辆的自主导航、路径规划、动作控制等功能。

控制系统通常由嵌入式控制器、电子控制器、通讯模块等组成，通过预先编程的算法和指令，实现车辆的智能控制。

控制系统还可与物流管理系统、仓储管理系统等进行无线通讯，实现对AGV车辆的远程监控和管理。

4.执行系统：执行系统是AGV车的执行部件，负责实现车辆的运动和操作。

执行系统包括电机、减速器、传动装置等，通过接收控制系统发出的指令，实现车辆的前进、后退、转向等动作。

执行系统通常采用电动驱动方式，具有较高的动力和灵活性，以满足多样化的物流搬运需求。

综上所述，AGV自动导引小车的结构系统设计是一个复杂而精密的工程，需要整合底盘、传感器、控制系统、执行系统等多个部件，确保车辆具有良好的稳定性、可靠性和智能性。

未来随着智能物流技术的不断发展和应用，AGV车将会越来越普及，成为物流搬运领域的重要工具。

AGVAGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。

是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）的运输车。

1、总体方案1.1 A GV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV调度监控系统和其他辅助器材组成。

其中AGV调度监控系统主要由AGV管理监控计算机、AGV调度监控软件以及无线AP、综合布线等组成。

AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。

AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。

系统结构示意如下图所示：AGV输送系统结构示意图1.2AGV系统输送方案运输过程示意图1.AGV在空闲区等待召唤；2.成品区需要发动机缸体时, 操作人员在呼叫终端呼叫AGV；3.AGV收到呼叫信号后，AGV自动前往半成品（发动机缸体装载区）；4.到达半成品区后，AGV自动装载或者由操作人员人工装载发动机缸体，装载完成后操作人员点击AGV界面上的目的地“成品区”按钮，AGV自动前往成品区；5.AGV到达成品区后，AGV自动卸载或者由操作人员人工卸载发动机缸体，卸载完成后操作人员点击AGV界面上的“空闲区”按钮，AGV前往空闲等待区。

2、方案描述2.1AGV单车2.1.1AGV导引方式本AGV采用基于视觉引导方式，其基本工作原理为：在AGV的行驶路径上粘贴色带作为引导条，在关键节点粘贴二维码作为绝对位置标识，AGV在行驶过程中通过视觉传感器采集图像信息，并通过对图像信息的处理来识别AGV的当前位置，并对下一步的行驶做出规划。

视觉导引AGV相比电磁或光学等非接触自动导引方式，具有很高的识别精度，且路径设置简单、便于维护与改线、不受电磁场干扰、可以方便地识别多工位和路径分支、环境适应性更佳等诸多优点，特别适合于物流自动化和即时柔性生产组织管理。

自动引导小车A G V的结构、原理与功能自动引导小车AGV的结构、原理与功能一、AGV简介无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

二、AGV的结构AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。

1 .地面控制系统AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。

其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2. 任务管理任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3. 车辆管理车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

机电一体化课程设计自动导引小车（AGV）设计方案小组成员：褚亚鹏柯健镪孙登强指导老师：***2014.6.19目录一、绪论 ............................................................................................. - 4 -1.1 AGV概述 ................................................................................. - 4 -1.2 AGV国内外研究现状.............................................................. - 6 -1.3 AGV的应用范围： ................................................................. - 9 -1.4 AGV的发展趋势分析：........................................................ - 11 -1.5 AGV的市场前景分析：........................................................ - 12 -二、总体方案设计 ........................................................................... - 14 -2.1 设计方案概述： ..................................................................... - 14 -2.2 传感器部分初步设计：.......................................................... - 14 -2.3 机械结构及驱动部分初步设计： .......................................... - 14 -2.4 控制部分初步设计：.............................................................. - 14 -三、传感器部分设计........................................................................ - 18 -四、机械结构及驱动部分设计 ........................................................ - 20 -4.1车体的设计： .......................................................................... - 20 -4.2车轮及转向装置选择：........................................................... - 20 -4.3电机的选择： .......................................................................... - 20 -4.4驱动部分校核计算：............................................................... - 24 -4.5蓄电池的选择： ...................................................................... - 25 -4.6总体机械结构设计及建模: ...................................................... - 27 -五、控制部分设计 ........................................................................... - 30 -5.1电源模块： .............................................................................. - 30 -5.2驱动模块 .................................................................................. - 30 -5.3循迹模块 .................................................................................. - 32 -5.4避障模块 .................................................................................. - 33 -5.5主控制模块 .............................................................................. - 34 -六、项目总结与感悟........................................................................ - 37 -七、参考文献 ................................................................................... - 39 -八、附录 ........................................................................................... - 40 -8.1 车体结构ANSYS仿真报告: .................................................... - 40 -Project ............................................................................................... - 40 -Contents ......................................................................................... - 41 -Units ............................................................................................... - 41 -Model (C4) ...................................................................................... - 41 -Geometry..................................................................................... - 41 -Coordinate Systems ..................................................................... - 53 -Connections ................................................................................. - 53 -Mesh ............................................................................................ - 67 -Static Structural (C5) ....................................................................... - 68 -Solution (C6) ................................................................................ - 71 -Material Data .................................................................................. - 73 -Structural Steel ............................................................................ - 73 -8.2 单片机控制程序: .................................................................... - 75 -一、绪论1.1 AGV概述(1)AGV的简介：根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。

一种小型AGV运输小车的设计在柔性制造业和自动化工厂中，自动导引运输车（AGV）具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点。

论文设计一种小型AGV运输小车，以32位微控制器MK60DN512VLQ10作为核心控制单元，采用电感线圈获取道路信息，通过PID控制算法调节速度控制器和方向控制器，实时调整小车的自动导向与转角。

在柔性制造系统中，其可以提高生产自动化程度和生产效率，具有廣泛的应用前景。

【Abstract】In flexible manufacturing and automated plants，automatic guided transport vehicle （AGV）has many advantages，such as high transportation efficiency，energy saving，reliable work，flexible transportation and so on. The paper designs a small automated guided vehicle，which takes the 32-bit microcontroller MK60DN512VLQ10 as the core control unit，and adopts inductance coil to obtain the road information. The speed controller and the direction controller are adjusted by PID control algorithm，and the automatic steering and turning angle of the car are adjusted in real time. In the flexible manufacturing system，it can improve the degree of production automation and production efficiency，and has a wide application prospect.标签：自动导引小车;电磁检测;路径识别;单片机控制;PWM技术1 引言自动引导小车（AGV）是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的自动化物流装备[1]。