940简易伺服的调试小结

940简易伺服的调试小结1、用户程序由命令构成，执行命令时，不仅启动运动，而且还处理驱动器输入和输出，并根据驱动器参数作出决策。

在启动运动之前，必须配置某些驱动器和 I/O 参数。

要配置这些参数，请执行下列步骤：⑴参数设置－从“参数树窗口”中选择“参数”，并设置下列参数。

将“驱动器”设置为“位置”。

- 从“参数查看窗口”中选择“驱动器模式”。

- 从下拉菜单选择“位置”。

将“基准值”设置为“内部”。

- 从“参数查看窗口”中选择“基准值”。

- 从下拉菜单选择“内部”。

将“启用切换功能”设置为“禁用”。

- 从“参数查看窗口”中选择“启用切换功能”。

- 从菜单中选择“禁用”。

⑵I/O 配置输入 A3 是“禁用/启用”专用输入。

参见第 4.1.7 节，了解更多信息。

在执行程序之前，必须激活输入 A3，以启用驱动器并停止“禁用”模式。

注意：如果驱动器开始执行用户程序并调用了“启用”命令，但输入 A3 不工作，则将发生故障“F_±36”（“驱动器禁用”）。

⑶基本运动程序从“参数树”中选择“分度器程序”。

“参数查看窗口”将显示存储在驱动器中的当前用户程序。

注意，如果驱动器的存储器中没有有效程序，那么程序区域将为空。

⑷程序布局开发程序时，结构非常重要。

建议将程序分为以下 7 个部分：标题：标题定义程序的标题、编写程序的作者以及程序的用途。

还可包括日期和修订号。

I/O 列表： I/O 列表定义驱动器输入和输出的用途。

例如输入 A1 可以作为启动开关。

初始化和设置变量：初始化和设置变量定义驱动器设置和系统变量。

例如设置加速度、减速度和最大速度。

事件：事件是独立于主程序运行的小程序。

该部分用来定义事件。

主程序：主程序是定义驱动器程序的地方。

子程序：所有子程序所在的区域。

这些子程序将由主程序使用 GO SUB 命令调用。

故障处理程序：故障处理程序代码所在的区域。

如果使用故障处理程序，驱动器发生故障时将执行该代码。

⑸将系统配置文件保存到 PC配置文件由驱动器的所有参数设置和用户程序构成。

设置驱动器参数并写入用户程序后，就可以将这些设置保存至您的计算机中。

要保存设置，请从“节点”下拉菜单中选择[将配置另存为]。

然后只需为您的程序指定一个名字（例如“基本运动”），并单击“保存”即可。

配置文件有一个“dcf”扩展名，默认情况下将保存到MotionView 安装文件夹中的“用户数据”子文件夹。

⑹将配置文件加载到驱动器-有时需要将程序导入（或导出）到另一个驱动器。

其他时候，程序处于准备离线状态。

在这两种情况下，程序或配置文件都需要从 PC 加载到驱动器。

要将配置文件加载到驱动器，从节点下拉菜单选择[将配置文件加载至驱动器]。

然后只需选择您要加载的程序并单击“打开”。

MotionView 将首先编译选择的程序。

完成编译后，将显示以下消息框。

单击[确认]退出该对话框。

然后，MotionView 将选择的文件加载到驱动器，完成后会显示下列消息框。

单击[确认]退出该对话框。

⑺运动信号源（基准值）PositionServo 可以设置为在三种运行模式下运行：转矩、速度或位置。

驱动器在启动任何运动之前，必须先收到命令。

对这种运动发出命令的信号源称为“基准值”。

使用 PositionServo，您有两种对运动发出命令的方式，或两种基准值。

驱动器的命令信号来自外部信号源时，例如 PLC 或运动控制器，被称为是外部基准值。

当驱动器从用户程序或系统变量接收命令时，被称为是内部基准值。

伺服运动相关：1、点到点移动PositionServo 支持两种移动，绝对移动和增量移动。

语句 MOVEP（移动到位置）用来产生绝对移动。

执行绝对移动时，电机按照指令移动到已知位置。

移动到已知位置以电机的“主”或“零点”位置为基准。

例如，语句(MOVEP 0) 将使电机移动到零位或主位置，而与电机开始此次移动时所在的位置无关。

语句 MOVED （移动距离）产生从其当前位置的增量（或相对）移动。

例如，MOVED 10 将使电机从当前位置向前移动 10 个用户单位。

MOVEP 和 MOVED 语句产生所谓的梯形点到点的运动图。

梯形移动是电机使用当前加速设置 (ACCEL) 加速到默认最大速度 (MAXV)，保持该速度一段时间后，通过减速设置 (DECEL) 减速到达最终位置。

如果移动距离非常小，就可以使用三角形移动图。

三角形移动是指开始加速至“最大速度”设置，但是在到达最大速度之前就必须减速，从而到达所要求的终点。

2、分段移动MOVED 和 MOVEP 命令简单且有用，但是如果所需的移动图比简单的梯形运动更加复杂，则可以使用分段移动MDV。

下图分成 8 段，或 8 个 MDV 移动。

MDV 移动（移动距离速度）有两个参数。

第一个参数是该段移动的距离。

此距离以电机的当前位置为基准，单位为用户单位。

第二个参数是抵达分段移动终点时要求的目标速度。

即电机到达该分段移动指定的距离时，将要运行的速度。

3、记录绝对移动和增量移动都可以用于记录移动。

与这些移动有关的语句是 MOVEPR 和 MOVEDR。

这些语句有两个参数。

第一个参数确定命令的移动距离或位置。

第二个参数确定在看到记录输入之后产生移动。

如果记录移动是绝对移动 (MOVEPR 10,30)，那么在完成记录输入之后，第二个参数“30”将仅定义要移动的位置。

如果记录移动是增量移动 (MOVEDR 10,30)，那么第二个参数将是从看到记录输入的地方开始所移动的距离。

4、S 形曲线加速通常，移动图尽可能平滑是非常重要的。

例如，使用平滑的移动图可以使机床的磨损最小化，实践证明这对于成功完成操作是非常重要的。

要获得平滑运动图，PositionServo 支持 S 形曲线加速。

采用正常的直线加速，轴可以以线性方式加速到目标速度。

采用 S 形曲线加速，电机在开始时加速缓慢，然后在中间区域是直线加速的两倍，最后在达到目标速度时慢慢停止加速。

采用直线加速时，加速度在加速开始时突然改变，在达到目标速度时又突然改变。

采用 S 形曲线加速时，加速度逐渐达到峰值，然后在逐渐减少为没有加速度。

使用 S 形曲线加速的缺点是，对于相同的加速距离来说，峰值加速是直线加速的两倍，这样通常需要两倍的峰值转矩。

注意，不论使用那种加速方法，轴都会同时达到目标位置。

要在 MOVED、MOVEP 或 MDV 语句中使用 S 形曲线加速，只需在语句末尾加上“,S”即可。

例如：MOVED 10 , SMOVEP 10 , SMDV 10,20,SMDV 10,0,S5、运动队列PositionServo 驱动器每次执行用户程序的一个语句。

执行移动语句时（MOVED 或 MOVEP），移动图存储在“运动队列”中。

默认情况下，程序将等待或挂起语句，直到“运动队列”执行该移动为止。

完成该移动后，将执行程序中的下一个语句。

该操作将有效地中断程序，直到运动完成为止。

标准移动（MOVED 或 MOVEP）后面只有一个参数。

该参数指电机移动的距离或位置。

通过添加第二个参数“C”，(MOVEP 0,C) 或 (MOVED 100,C)，允许驱动器在移动过程中继续执行用户程序。

此时，多个移动图都可以存储到队列中。

“运动队列”最多可以容纳 32 个图。

如 EVENT 命令一样，当电机在运动中需要触发一个操作（例如处理 I/O）时，继续参数“C”非常有用。

下面的“拾取和放置”示例程序已被修改，以使用继续参数“C”。

当参数“C”添加到标准 MOVED 和 MOVEP 语句时，生成的运动图的处理方式与 MDV 移动相似。

使用 MDV 移动时，程序的执行永远不会中断。

生成的运动图直接存储到“运动队列”中，然后逐个执行。

如果 MOVED 和 MOVEP 语句没有“C”修饰符，那么这些语句生成的运动图将进入运动堆栈，程序被中断，直到执行完所有图为止。

用西门子FM357-2驱动时需要把1、2、3、4号针脚的主编码器脉冲和FM357的X2驱动端口相连！8.2 PositionServo 配置不管您希望以何种模式操作，您必须首先配置 PositionServo ，以选择您所需的电机、操作 模式和其他使用功能。

驱动器配置分为以下几个步骤：• 电机选择• 操作模式选择•参考信号源选择（非常重要）•驱动器参数（即电流限制、加速度/减速度）设置•操作限制（速度或位置限制）设置•输入/输出 (I/O) 设置•速度/位置补偿器（增益）设置•可以选择将驱动器设置存储在 PC 文件中，并退出 MotionView 程序。

配置驱动器：1. 确保正确安装和安放控制器。

请参见第 4 节，了解安装说明。

2. 根据所需的操作模式和系统要求，对电机和外部设备进行接线。

3. 将驱动器上的以太网端口 P2 连接至您的 PC 以太网端口。

如果直接从 PC 连接驱动器，则需使用交叉电缆。

4. 确定驱动器被禁用。

5. 为驱动器上电，直到在显示器上显示“diS”。

除此以外，请在继续操作之前参考下表。

6. 确定 PC 和驱动器都已经设置了正确的 IP。

请参见第 6.4.1.1 节－设置您的PC IP 地址。

7. 在您的计算机上启动 MotionView 软件。

8. 从 MotionView 菜单中选择<工程> <连接设置>。

9. 选择“以太网 UDP”，然后单击“确定”按钮。

10. 从 MotionView 菜单中选择<节点> <连接驱动器>。

11. 单击“搜索”按钮，利用 Ping 搜索网络内的驱动器。

如果找到一台驱动器，将在屏幕上显示它的地址。

如果没有显示地址，您可以键入 IP 地址。

驱动器的默认地址为 192.168.124.120. 单击“连接”按钮连接驱动器。

12. 只要 MotionView 连接了驱动器，它的节点图标将显示在“参数树窗口”的左上角。

请参见“PositionServo 程序设计手册”了解更多详细内容。

13. 双击驱动器图标，展开参数组的文件夹。

14. 按照第 5.5 节所述选择要使用的电机。

15. 展开“参数”文件夹，并选择驱动器的操作模式。

请参见第 6.3.1 节了解有关操作模式的详细内容。

16. 单击“电流限制”参数（参见第 6.3.3 节），并根据电机需要输入适当的电流限制（单位：每相电流有效值）。

17. 单击适当的“峰值电流限制”参数（参见第 6.3.4 节），根据所使用的“驱动器PWM 频率”参数（参见第 6.3.2 节）为电机输入适当的电流限制（单位：每相电流有效值）。

18. 根据第 17 步中所选择的操作模式设置其他参数。

19. 配置完驱动器后，如果是于“速度”或“位置”模式操作，请继续进行调整步骤。