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自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。
四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。
我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。
这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。
选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。
市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。
有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。
KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。
匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。
MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。
APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。
APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。
多轴飞行器基础篇一、DIY四轴需要准备什么零件（基本配备）1、无刷电机（4个）2、电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、银燕、中特威、新西达等品牌）3、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）4、飞行控制板(简称:飞控，常见有APM、Pixhawk、KK、FF、玉兔等品牌）5、电池（11.1v航模动力电池）6、遥控器（最低4通道遥控器，最好是以上，因为可以切换飞行模式）7、机架8、充电器(尽量选择平衡充电器)二、四轴全套制作流程：材料和设备置办齐全之后，我们开始动手制作四轴飞行器。
1、机架零件：上下底板、四支机臂、一包螺丝。
2、在下底板用电钻和锉刀加工两个方形槽出来，方便电池扎带穿过，用来固定电池。
方形槽的位置和尺寸依照电池大小自行设计。
3、准备电烙铁和焊锡，将电调电源线和电池电源线焊接到下底板（分电板）相应位置上。
注意别搞错正负极，也别弄短路。
4、准备好螺丝刀，用该机架自带的螺丝将四支机臂固定到下底板上。
螺丝得拧紧，但别拧坏了。
5、将上底板和四支机臂用剩下的螺丝固定好6、先将四个电机组装好，再将它们分别固定到机臂的端部。
7、给电调刷BLHeli固件（由于主贴过于冗长，刷电调部分详细内容见此分贴：/thread-5546515-1-1.html）8、四个电调都刷过BLHeli固件之后，将电调用黑胶布包好，再用尼龙扎带将其捆绑在四支机臂下方。
如下图X型四轴，红色机臂角平分线即为机头方向。
按照MWC四轴的电机转向分布图，将电调和电机连接起来，务必接电池后，用遥控器油门通道测试每个电机转向，转向与分布图规定不符者需交换三相线中任意两根。
确保四个电机转向与分布图中完全一致。
电机转向分布图如下：电机与电调正确连接后如图所示：9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
四轴的动力系统完成之后，就轮到给飞控板烧录程序和配置相关参数步骤了。
用FTDI连接电脑和飞控运行Arduino IDE，到MultiWii_2_2\MultiWii文件夹下打开主程序MultiWii.ino，其他子程序会自动打开。
新手DIY多轴飞行器新手DIY多轴飞行器--我的第一架450无人机2021-02-22 15:52:33diy无人机的优势图传延迟和传输距离远高于千元以下无人机，维修方便，可升级各种配件，花大疆精灵4的钱可以装两台以上同等性能的。
diy无人机的劣势入门繁琐需要一定技术和耐心，没商品机稳定，功能性配件一点不便宜，比如几十块玩具无人机都有的osd功能，大疆的飞控上，就是买副厂你得花一百多。
跟组装电脑过程一样，你先得知道需要准备哪些零件。
1、电机，我买的是精灵3拆机2312a电机，一只大概8块左右，某宝有大量配套桨大概3块一只，整套50块搞定。
关于电机kv值，kv值越大，提高电压转速越快，相对的扭力越小，对应需要桨叶越短倾斜角度越小。
下图参考某宝店家2312给出的性能参数，3s电池下该电机最大拉力700g，四只就是2800g，但实际上你不能一直满负荷飞，电机还要承担加速和姿态调整需要的推力。
成品机架总重至少小于1800g安全点。
2、机架，常见的机架尺寸有250,330,450,550等等，穿越机567寸等等，数字越大机架越大。
又分468轴，一般用4轴，成本低灵活性高些。
机臂材质又分为塑料，玻纤和碳纤维，入门首选塑料的，耐摔又便宜！中心架又分玻纤、碳纤维、pcb的，其中pcb的带分电电路，布线方便些。
机架脚架又分无脚架《靠机臂支撑》，低脚架，高脚架，推荐简易高脚架，适合装云台相机，也轻。
电机类型决定机架尺寸，像精灵3kv值900多的，配套的桨叶长度一般适合450以上机架，如果你的电机kv值比较大，相应桨叶短些可以选更小机架。
我买的是四轴550机架，二手全新40块左右，后来又改用450机架，轻一两百克！现在又狠心换飞越550六轴！六轴安全些，如果你不上云台，建议选4轴越小越轻。
3、飞控，无人机核心部分，买飞控最起码要选带gps的。
我买的是拆机大疆精灵2升级v2飞控还买了大疆m lite飞控以后对比看看。
建议买全套，飞控，gps，led调参模块，电源pmu模块一起买，我闲鱼买的，一套大概350。
多轴飞行器基础篇一、DIY四轴需要准备什么零件（基本配备）1、无刷电机（4个）2、电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、银燕、中特威、新西达等品牌）3、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）4、飞行控制板(简称:飞控，常见有APM、Pixhawk、KK、FF、玉兔等品牌）5、电池（11.1v航模动力电池）6、遥控器（最低4通道遥控器，最好是以上，因为可以切换飞行模式）7、机架8、充电器(尽量选择平衡充电器)二、四轴全套制作流程：材料和设备置办齐全之后，我们开始动手制作四轴飞行器。
1、机架零件：上下底板、四支机臂、一包螺丝。
2、在下底板用电钻和锉刀加工两个方形槽出来，方便电池扎带穿过，用来固定电池。
方形槽的位置和尺寸依照电池大小自行设计。
3、准备电烙铁和焊锡，将电调电源线和电池电源线焊接到下底板（分电板）相应位置上。
注意别搞错正负极，也别弄短路。
4、准备好螺丝刀，用该机架自带的螺丝将四支机臂固定到下底板上。
螺丝得拧紧，但别拧坏了。
5、将上底板和四支机臂用剩下的螺丝固定好6、先将四个电机组装好，再将它们分别固定到机臂的端部。
7、给电调刷BLHeli固件（由于主贴过于冗长，刷电调部分详细内容见此分贴：/thread-5546515-1-1.html）8、四个电调都刷过BLHeli固件之后，将电调用黑胶布包好，再用尼龙扎带将其捆绑在四支机臂下方。
如下图X型四轴，红色机臂角平分线即为机头方向。
按照MWC四轴的电机转向分布图，将电调和电机连接起来，务必接电池后，用遥控器油门通道测试每个电机转向，转向与分布图规定不符者需交换三相线中任意两根。
确保四个电机转向与分布图中完全一致。
电机转向分布图如下：电机与电调正确连接后如图所示：9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
四轴的动力系统完成之后，就轮到给飞控板烧录程序和配置相关参数步骤了。
用FTDI连接电脑和飞控运行Arduino IDE，到MultiWii_2_2\MultiWii文件夹下打开主程序MultiWii.ino，其他子程序会自动打开。
四轴飞行器DIY入门篇一：主要部件介绍及选购楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。
为啥要玩四轴呢？第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。
下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。
四轴飞行原理为什么四轴能飞起来？没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。
仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。
并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。
向后飞行与向前飞行正好相反而已。
横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。
并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。
偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。
【组图】四轴飞行器（多轴）从入门到精通教程1.1——多轴飞行器概述这篇文章是一些关于多轴飞行器的知识和信息，希望它能帮助所有初学者成功起落你的模型。
航模这个爱好虽然有趣，但是它的学习周期相当长，学习深度还是比较难的。
大家要明白一件事情，你手里的这个东西集合了电工学，物理学，计算机学的各种知识，而并不是在讨论收集各种娃娃。
当你的第一架航模飞向天空的时候，说明你的知识储备已经到了一定层次了。
这就是为什么一个多轴飞行器航模的置顶帖总会反复提到一个词：学习。
为什么是多轴飞行器？飞行是一件十分精彩的事情。
有很多炫目的带翅膀的飞机，上面陈列着航模制作者为他们自己的飞机量身定做的各种细小的玩意儿，并且这些小玩意儿有着各种不同的特殊功能，发挥着不同的作用。
但我更感兴趣的模型应该能够能像直升机一样悬停。
很多人都说它很难飞，并且比较危险，而且花费也高，但是当我自己的模型飞到天空中的时候，在那种成就感和幸福感之下一切都微不足道了。
RTF(Ready to fly)有很多成型的模型或工具，你开始上手的时候可能会用到他们。
有些人甚至完全不用自己动手，就可以建立模型并且测试飞行。
当然，你也可以从头开始搭建自己的多轴，甚至自己设计也可以。
你怎样选择取决于很多事情，例如你的预算，以前的经验，期望和耐心等等。
遇到各种失败是你的幸运当你玩儿飞行器的时候，不要害怕重新开始。
对模型深入的了解将让你更容易掌控它。
当你对它完全了解的时候，你不需要买昂贵的替换零件，当你不喜欢同一种设置了就可以把它分开，重新建立模型(包括电调、机桨等等)。
第一件事?每个多轴有几个基本要素。
这些参数将定义你的多轴类型。
其中一些元素将在以后的文章中详细地描述。
发射机/接收机多轴航模属于遥控设备，所以你需要一个遥控器。
它应该至少有4通道，包括油门，横滚，俯仰，偏摆，也就是油门加XYZ轴的移动。
更多的通道更有利于操控，比如自稳飞行，打开/关闭灯光等等。
机架机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。
