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python基于tcp 协议实现智能聊天机器人的实验报告总结1. 引言1.1 概述本实验报告总结了基于TCP协议实现的智能聊天机器人的设计、实现和测试过程。
智能聊天机器人是一种具备自主对话能力的计算机程序，可模拟真实人类对话，并为用户提供各种服务和答案。
本次实验旨在通过利用Python语言编写服务器端和客户端程序，基于TCP协议实现一个智能聊天机器人系统。
1.2 文章结构本篇文章共分为六个部分：引言、TCP协议和Python简介、智能聊天机器人原理与设计、基于TCP协议的智能聊天机器人实现过程、实验结果与分析以及结论与展望。
具体内容分别包括对TCP协议和Python语言的简要介绍，智能聊天机器人的原理、设计思路和功能模块介绍，以及详细阐述实现过程和系统交互方式。
此外，还将展示对系统功能、性能以及用户反馈进行的测试和评价，并总结实验结果。
最后，将讨论项目存在的问题并提出改进方向，同时对未来智能聊天机器人的发展进行展望。
1.3 目的本次实验报告旨在深入探究TCP协议和Python语言在实现智能聊天机器人方面的应用，并评估系统的功能和性能。
通过这次实验，我们希望能够了解TCP 协议的基本概念和特点，掌握Python语言在网络编程方面的基本知识，理解智能聊天机器人的设计原理和实现方法。
同时，通过实验结果和用户反馈数据的分析，进一步改进系统性能，并对未来智能聊天机器人技术发展进行展望。
2. TCP协议和Python简介:2.1 TCP协议概述TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是一种面向连接、可靠的传输层协议。
它通过在通信双方之间建立起可靠的数据传输连接来提供端到端的数据传输服务。
TCP协议采用三次握手来建立连接，并使用序列号和确认应答机制来保证可靠性。
此外，TCP还具有流量控制和拥塞控制等机制，以实现高效稳定的数据传输。
2.2 Python对于网络编程的支持Python是一种强大且广泛使用的编程语言，它提供了丰富的库和模块用于网络编程。
管道爬壁机器人设计作品内容简介现在的管道机器人在竖直或者是水平方向都很好的实现了检测与清理功能。
但至今还没有管道产品在复杂的管道中很好的工作。
为此我们设计了这款管道爬壁机器人，它既可以在水平管道中很好的工作还可以在竖直管道中完成工作，能够自如的在水平竖直交叉的复杂管道中完成检测，清理等工作。
该产品的主题结构为车体结构，在水平方向依靠车载力运动，在车体上安装有四个机械手臂，在机械手臂的前端安装有吸盘跟电磁铁，在塑料管道中依靠吸盘在竖直方向上运动，在铁质管道上利用电磁铁的磁力和机械手臂的交叉前进实现竖直方向的运动。
该作品灵活多变，不但可以适应复杂的管道还能够进行多样的工作。
我们依靠机械臂的灵活度与吸盘，电磁铁的吸力来实现该产品的爬壁功能，在水平方向上利用最传统的智能车作为动力，这样的设计完全可以满足水平方向与竖直方向的灵活转变，实现复杂管道的自由穿梭，进而可以让该机器人更好的实现其检测与清理功能。
该管道爬行机器人实现远程电脑控制，所得数据通过反馈处理使机器人能够完成各项做业。
一、研制背景及意义1、随着社会的快速发展,国家生产水平不断提高，产品更新也越来越快。
管道运输在我国运用比较普遍，但管道长期处在压力大的恶劣环境中，受到水油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。
这些管道受腐后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油、漏气的问题，存在重大安全隐患和经济损失。
在管道广泛使用的今天，管道的检测、清理、维护成了一个亟待解决的问题。
但是管道的封闭性和工作环境决定了这项工作的艰难。
时至今日，虽然经过各国学者的努力，已经有各种各样的机器人，但是他们大都存在这样或那样的问题，而且功能不够强大。
2、人民对管道清洁机械的要求是不仅科技含量要高，而且还要绿色、节能、环保。
能够满足不同类型管道的检测、维护、清理等要求。
3、管道爬行机器人的研究更好地为管道的检测、维护、清理提供了新的技术手段，这种技术更好的提高了管道监测的准确性和管道清理的安全性，也便于管道工程管理维护人员制定维护方案，清除管道垃圾防止堵塞，事前消除管道的安全隐患，从而节约大量的维修费用，降低管道维护成本，保障工业生产和人民生活及财产安全。
道路管道施工辅助机器人设计及控制一、绪论近年来，随着城市化和交通工程的快速发展，道路管道施工已成为城市建设中不可或缺的一部分。
传统的道路管道施工方式存在许多问题，如施工周期长、劳动强度大、工人安全难以保障等。
因此，研究一种道路管道施工辅助机器人，可以有效地解决这些问题，提高施工效率和质量。
本文将介绍一种道路管道施工辅助机器人的设计及控制，以期为提高道路管道施工效率和质量做出贡献。
二、道路管道施工辅助机器人设计1. 机器人机构设计机器人机构设计是机器人设计的重要组成部分，直接影响机器人的性能和使用效果。
设计的机器人机构应当满足机器人的操作性和适应性。
本文所设计的道路管道施工辅助机器人，采用双履带机构，以实现机器人的平稳移动和运动效率。
具体来说，采用了两对铁链作为履带，通过电机驱动器轮的运动来转动铁链，实现机器人的移动。
2. 机械臂设计机械臂是机器人的重要部分，用于完成各种施工操作。
机械臂的设计应考虑施工的实际需要和机械臂的结构稳定性。
本文所设计的机器人机械臂采用了四个单轴机械臂，可根据实际需要调整长度，完成道路管道的各种施工操作。
三、道路管道施工辅助机器人控制1. 控制系统架构设计机器人的控制系统是机器人设计的核心部分，负责控制机器人的各个动作。
本文所设计的机器人控制系统分为硬件控制系统和软件控制系统。
硬件控制系统包括机器人的电路板、传感器和执行器。
软件控制系统包括机器人的控制程序和操作界面。
2. 控制算法设计针对机器人的实际需要，设计了三种控制算法：路径规划算法、运动控制算法和传感器数据处理算法。
路径规划算法，主要负责规划机器人的运动路径；运动控制算法，主要负责控制机器人的运动；传感器数据处理算法，主要负责将传感器采集的数据进行分析、处理，以保证机器人的运动安全和稳定。
四、机器人试验与验证本文对道路管道施工辅助机器人进行了试验验证，主要从机器人的运动稳定性、施工效率、施工精度等方面进行了评估。
试验结果表明，所设计的机器人能够满足道路管道施工的实际需要，具有较高的运动稳定性和施工精度，且可显著提高施工效率。
基于单片机的管道机器人控制系统的设计作者：朱思腾杨洋荆玺霖钱宁波吴东升来源：《科技创新导报》2020年第21期摘要：设计制造一台管道自动检测与修复机器人。
采用STM32单片机作为机器人的主控。
设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器，通过PWM控制技术调速，构成两轴云台的直流电机闭环控制系统。
基于OPENMV摄像头的边缘检测技术，识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓。
通过两轴云台转动，自动瞄准管道内壁的腐蚀区域，喷洒涂料修复该区域。
机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机，基于2.4G无线通信技术，实现采用遥控器进行远程操作。
经过多次测试，样机的实验结果表明：机器人具有良好的稳定性和可控性，并能够对管道进行自动检测和修复。
关键词：管道检测与修复机器人两轴云台控制系统 STM32单片机 PID控制中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2020）07（c）-0001-03Abstract： A pipeline robot was designed for detection and repair. The STM32 single chip processor was used as the main controller. The double loop PID controller was designed based on the outer angle-loop and the inner speed-loop， and the speed is adjusted by the PWM controller to form the DC motor closed-loop control system of the two-axis platform. The OPENMV camera， with the edge detection technology， was used to identify the corrosion characteristic on the inner wall of the pipeline. The corrosion areas of the inner wall of the pipeline were automatically scanned by rotating the two-axis platform， and then were repaired by spraying paint. The images on the pipeline were transmitted to the upper computer by the robot with the WiFi wireless transmission technology. The remote control was operated for remote operation by the 2.4G wireless communication technology. The experimental results of the prototype show that the robot has good stability and controllability，and can automatically detect and repair the pipeline.Key Words： Pipeline robot for detection and repair;Controlling system with the two-axis platform;STM32 single chip processor;PID controller管道運输是用管道作为传输工具的一种长距离输送液体和气体物资的运输方式，是五大运输方式之一。
![毕业设计(论文)--管道机器人行走机构设计[管理资料]](https://img.taocdn.com/s1/m/990d4cecfad6195f302ba6ee.png)
毕业设计（论文)--管道机器人行走机构设计摘要管道运输在我国运用比较普遍，管道长期处于压力大的恶劣环境中，受到水、油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。
这些管道受蚀后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题，存在重大安全生产隐患和济济损失。
因此研究工程应用中的管道机器人具有很高的实用价值和学术价值。
根据这些问题，我们设计一种新的行走机构并分析了其总体机械结构。
本文进一步介绍了当前国内外的管道机器人的发展现状并提出了一种新的管内行走机构。
它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的六个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走。
接着本论文重点对直进轮式管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍。
根据管道机器人的设计要求选择电机，介绍了电机选择过程，对其中关键的机械部件如蜗轮蜗杆传动部件、齿轮等进行了设计。
该机器人具有较大的承载能力，可以在较高的速度下实现连续移动，由于该机构采用弹性装置支撑，所以该机构的管径适应性增大，是一种具有实用价值的移动机构形式……关键词：管道机器人；行走机构；弹性装置AbstractIn our country, pipeline transportation is very universal, and pipeline is in high pressure circumstance. Because pipes are corroded by the water, the oil mixture, the hydrogen sulfide, the noxious gas corrosion and so on. When these pipelines were corroded, their walls would become thin and result in cracks and oil leak, there is safety incipient fault in production and economic loss. So the key technology and further research development trend of in-pipe robot are discussed.According to these problems, we designed a new mobile mechanism and analyzed its machine structure. In this paper, the current states of in-pipe robot are described and a new type of mobile robot mechanism moving in pipe is presented. It uses two motor to drive six wheels which distribute symmetrically on the robot body and a wheels are pushed on the wall of pipe by spring force，so that the six driving wheels move along the axis of pipe. This kind of mobile robot mechanism has high efficiency，simple structure and easy to manufacture and to mount.Then the papers focus on direct pipeline into the wheeled robot's movement and the movement of an analysis and presentation. According to the pipeline robot design requirements choose Motors, introduced the motor selection process, of which the key mechanical components such as worm transmission parts, such as a gear design. The robot with the larger carrying capacity, can achieve higher speeds for mobile, as the agenciesadopt a flexible device support, the agency increased the diameter of adaptability, is a kind of practical value in the form of body movement.Keywords: In-pipe Robot; Mobile mechanism; Flexible device摘要IAbstract II1绪论 1128102管道机器人总体方案设计1111式 1112式 13173管道机器人的移动机构分析与设计181819动机构的原理19动机构的特点1921由度分析21度分析21析时的一些假设条件23构前进时的受力分析2427机的选择27位的设计计算29设计31选择31簧的设计3232径大小的影响32道机器人适用的管道口径334直进轮式管道机器人实体建模34343536375总结 38参考文献40致谢41附录421 绪论管道作为一种有效的物料输送手段，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中都得到广泛的应用，本题目要求设计一个结构紧凑的管道内行走装置，提高驱动效率。
多功能管道机器人的设计与运动控制摘要：随着科技的发展和工业的进步，管道系统的建设和维护成为现代社会中重要的任务。
然而，在一些狭窄和复杂的环境中，人力难以进入和操作。
因此，设计一种多功能管道机器人，能够自由穿梭于管道系统中，进行各种任务的完成，具有重要的应用价值。
1. 引言管道系统广泛应用于工业生产、供水供气、污水处理等领域。
然而，由于管道系统的复杂和狭窄，常常需要人力进行维护、检修、清洁等任务，存在效率低下、安全风险高等问题。
因此，开发一种多功能管道机器人，能够自主完成各种任务，对于提高工作效率和保障操作安全具有重要意义。
2. 多功能管道机器人的设计2.1 机器人结构设计多功能管道机器人的设计需要考虑到其在管道中的自由穿梭能力和任务完成能力。
一般来说，机器人应该具备轻量、紧凑、柔性等特点，以适应不同管道的尺寸和形状。
此外，应考虑机器人的防水性能、耐高温性能等特点，以应对各类环境的需求。
2.2 机器人动力装置设计多功能管道机器人的动力装置一般采用电动或液压方式。
电动机器人通常采用蓄电池供电，在管道中进行较短时间的任务，而液压机器人则通过液压泵提供动力，在管道中具备更长的工作时间和更大的工作负载能力。
2.3 机器人传感器设计多功能管道机器人需要通过传感器获取周围环境的信息，以进行导航和任务完成等操作。
常用的传感器包括摄像头、红外传感器、超声波传感器等。
通过这些传感器的数据采集和分析，机器人可以获得实时的环境信息，并做出相应的反应。
3. 多功能管道机器人的运动控制3.1 自主导航多功能管道机器人需要具备自主导航的能力，以便在复杂的管道环境中实现精确的定位和路径规划。
常用的自主导航技术包括激光导航、惯性导航和视觉导航等。
结合传感器技术，机器人可以实时感知周围环境，并做出相应的决策和调整。
3.2 运动控制多功能管道机器人的运动控制是实现各种任务完成的基础。
通过合理的运动控制算法和控制系统，机器人可以实现前进、后退、左转、右转等基本动作，并能够完成复杂的任务，如清洗、检修、搬运等。
基于TCP/IP协议实现上位机对UR机器人的远程控制
1、引言2010年，德国学术界和产业界提出工业4.0的概念，即是以
智能制造为主导的第四次工业革命，或革命性的生产方法。
该战略旨在通过充分利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统信息物理系统相结合的手段，将制造业向智能化转型。
所以，近些年许多工业自动化厂商将自己的产品研发所考虑的一个重要方向定在是否能被远程控制。
另一方面，随着国内人工成本的不断上升以及工厂人员流动的不确定性，机器人产业是近几年，相信也是未来几年的朝阳产业。
所以对于工业机器人在工厂生产中的远程控制，是一个机器人集成方面比较不错的课题。
我们知道，在工业机器人的队伍中，UR机器人是第
一家在工业环境下工作的人机协作机器人，它以轻便、简单、安全著称。
下面我们就来了解一下如何实现上位机对UR机器人的远程控制。
2、UR机器人提供的基于TCP/IP协议的接口
TCP/IP协议源于1969年，是针对Internet开发的一种体系结构和协议标准，目的在于解决异种计算机网络的通信问题。
使得网络在互联时能为用户提供一种通用、一致的通信服务。
是Internet采用的协议标准。
基于TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、性能高等特点，所以现在许多工业自动化产品都具有基于TCP/IP协议通讯的接口，从而实现设备与设备之间，设备
与网络之间的通讯。
UR机器人在TCP/IP协议的基础上，提供了丰富的接口用于与外部设备的交互，如表1所述。
端口接口描述
机器人作为服务器
502ModbusTCP协议，机器人作为服务器
22SSH/SFTP(安全文件传输协议)。
φ700mm-φ1000mm管道机器人构造设计摘要在工农业消费及日常生活中，管道应用范围极为广泛。
在管道的使用过程中，会产生管道堵塞与管道故障和损伤，需要定期维护、检修等。
但管道所处的环境往往是人们不易到达或者不允许人们直接进入，所以开发管道机器人就显得尤为重要。
以金属冶炼厂管道清洁机器人为研究目的，根据其工作环境和技术要求设计了一种可适应φ700mm-φ1000mm管道的管道清洁机器人。
该管道机器人采用三履带式的可伸缩行走装置，操作装置为2个自由的的操作臂，末端操作器上安装有吸尘头，吸尘头吸起的灰尘通过吸尘软管搜集在装灰箱体内。
当灰尘装满后，机器人行走到倒灰口，翻开卸料门，将灰尘倒掉。
本次设计主要对管道清洁机器人进展构造设计，利用三维参数化特征建模软件Pro/Engineer建立了管道清洁机器人的三维模型，生成了机器人主要零部件的工程图。
对管道机器人中的主要机构进展动态仿真，验证了所设计机构的正确性。
最后对主要零部件进展了设计校核计算，并简单表达了该机器人控制方案。
关键词：管道清洁机器人；构造设计；三维建模AbstractPipeline is very often applied on industry and agriculture production and daily life. Because pipeline is possibly jammed and distressed, it needs to be maintained and repaired and so on. However it is difficult to reach or do not allow directly accessing in pipeline, so exploiture of pipeline robot is particularly important.Regarding in-pipe clearing dust robot in exhaust gas pipeline of metal smeltery as the research object, based on working environment and technology requires of the robot, a kind of pipeline robot which is capable o f adapting φ700mm-φ1000mm pipe is designed. The robot has three-pedrail and extend-retract locomotion equipment, its operation device is 2-DOF arm, ender operation is a nose-dust-collector, dust is collected in box loading dust through tube. When the box is loaded up, the robot runs to dump opening and discharge opening is opened, and dust is unloaded. In the design, pipeline robot structure is detailedly designed. Pipeline cleaning robot model is built in three-dimensional modeling software Pro/Engineer, robot drawing is built. Robot mechanism is simulated, and it verifies project of robot to be correct. In the end mostly parts are checked and analysed, and robot control project is simply illuminated.Keywords：Pipe Cleaning Robot；Structural Design；Three-dimensional Modeling一、本课题研究背景及意义在工农业消费及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。
208随着我国城市现代化建设步伐的加快，基础设施建设管理受到重视。
为更好地进行城市基础设施管理维护，提高管理维护效益与实际安全性，选用机器人设备进行作业处理势在必行。
管道内行走机器人设计是现代城市基础设施维护及智能化技术应用科学化发展的重要缩影，做好管道内行走机器人设计研究与TCP/IP协议环境控制，对完善智能化机器人技术应用体系及提高城市基础设施维护管理智能化水平，具有一定的参考意义。
１ ＴＣＰ／ＩＰ协议控制管道机器人设计需求及内容现代城市化建设对于管道设施建设需求日益增加，对于管道维护及管道检查管理尤为必要。
由于现代城市管道建设错综复杂，相关的管道检查管理工作安全系数较低，在信息化技术应用发展背景下，采用管道内行走机器人替代人工管道检查、管理及维护成为未来城市管道维护的主要方向。
TCP/IP协议条件下的管道内行走机器人设计，主要基于网络信息交互系统开发，根据网络信号传输及网络协议内容，对机器设备发出指令，并按照指令执行相关的实际内容，从而实现管道内行走机器人的科学化运用[1]。
早期的管道内行走机器人设计主要依赖传感系统及数字信号传输系统，虽然能有效开展管道内检查及维护管理工作，但实际作业功能单一，且使用稳定性较差。
现代管道内行走机器人要具备操作便捷性、使用可靠性及技术可控性等基本特点，所以，选择TCP/IP协议作为管道行走机器人运行控制主体尤为重要，成为解决诸多管道行走机器人应用技术性问题及功能性问题的有效途径。
２ ＴＣＰ／ＩＰ协议管道行走机器人控制体系TCP/IP协议管道行走机器人控制由多个单元模组构成，是一套完善的技术应用体系，通过服务器协调，实现各项功能。
不同的管道行走机器人设计，其基本应用环境及使用效益均有差别，但在本质上并无较大差异，大致可分为机器设备控制端、本地服务器端、管理服务器端及机器人操作端四组模块。
机器人操作端又称客户端，主要是对机器人发出相关的动作指令，使其按照技术人员操作行为完成相关的管道检查及维护等任务。
不同模块实际功能差异化明显，需要在充分分析设备模块使用功能的前提条件下，对现阶段的TCP/IP管道行走机器人设计进行合理优化。
2.1 机器设备端为更好地对机器人使用状况进行控制，机器设备端设有多种信号传输模组，可按照TCP/IP协议类型及内容，对信号传输模式进行调整，选择信号最稳定及信号传输速率最快的信道进行指令输出与接收，并及时执行信号指令内容，同时对所收集的相关信息数据进行加密反馈，实现控制人员与机器人之间的信号互通，利用TCP/IP协议为数据传输介质，使机器人行为控制更为准确，以此为技术操作人员提供管道内的实时监控信息，确保管道内行走机器人控制使用的时效性及可靠性。
2.2 本地服务器端本地服务器端主要为机器人控制提供技术服务控制平台，采用双向通信设计，实现机器人控制及技术人员操作控制信息的有效记录，并可对所采集的图像资料、视频资料及文字资料等内容进行有效的转换及储存，以便后续阶段对相关资料内容进行查阅与处理，进一步降低机器人TCP/IP协议控制的信号延迟，通过双向通信信号传输保障数据内容的稳定，提高机器人与操作人员控制行为一致性，使管道内行走机器人的设计使用更符合技术操作人员的控制需要。
2.3 管理服务器端管理服务器端用于保障机器人使用的实际安全性及可靠性，在机器人使用的前期阶段，可通过TCP/IP协议操作系统与管理服务器的端口连接，实现对机器人网络连接状态、动能效益、电机机组运行状况及运动范围等相关数据内容的获收稿日期：２０１８－１２－１３基金项目：２０１５年安徽教育厅质量工程项目“机器人创新实验实训中心”（２０１５ｓｘｚｘ０３４）作者简介：石磊（１９８１—），男，安徽淮北人，副教授，硕士，主要从事嵌入式系统研究。
基于ＴＣＰ／ＩＰ协议的管道内行走机器人设计石 磊(阜阳职业技术学院，安徽 阜阳 236031)摘 要：及端口连接等诸多方面进行深入阐述，为管道内行走机器人设计更好的运用ＴＣＰ／ＩＰ协议进行控制管理提供理论参考。
关键词：ＴＣＰ／ＩＰ；协议；管道；行走；机器人；设计中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：１６７４－９４９９（２０１９）０１－０２０８－０２前即可完成机器人设备的全面性检测，并可对管道行走路径及距离等做预期规划，使管道内行走机器人的使用兼容性及[2]。
员可在客户端输入相关的数据指令，通过数据传输及传感系统，进行数据加密，由机器人系统接收并对数据进行解密，按数据内容利用逆运动学执行相关操作。
管道内行走机器人设计可实现远程的技术操控，通过本地服务器与管理服务器端管理信号的调控及信息强度的增加，使机器人在实际操作方面的便捷性及操作效果得以进一步提升。
３ ＴＣＰ／ＩＰ协议管道行走机器人设计应用TCP/IP协议下的管道行走机器人设计需要考虑不同环境下机器人的使用效益，并确保机器人使用过程中信号信息反馈的实际稳定性，确保技术人员操作与机器人行动的实时同步[3]。
对此要采用合理的系统设置内容，对TCP/IP协议机器人控制数据进行各模组调控，使其在服务器端及客户端之间，建立稳定的数据输出及输入数据链，从而避免管道机器人行走设计出现兼容性不高及使用延迟时间较长问题，保障机器人的操作性能。
3.1 TCP/IP协议的设置TCP/IP协议中操作端及服务器端通信系统应用可通过Socket技术进行开发，选择5002端口进行模块数据包发送与解析，并与管理服务器及本地服务器建立固定的二进制格式数据连接，由发送者进行数据信号设置，接收者应采用信息代码及参数长度数据分析对数据信息进行识别，参数内容可采取15+N的字节，通过数据连接使机器人能自主地对移动执行位置、移动执行区域等进行反馈，以便操作人员根据数据反馈结果，执行下一阶段的机器人行为操作[4]。
3.2 服务器与客户端功能TCP/IP协议管理现代管道内行走机器人设计采用并联系统设计，基础数状态进行判断，通常管道行走机器人所附带的外接设备较多，所以，在客户端使用功能设计方面，同样要考虑附带设备使用的可靠性。
采取内部机构及外部系统控制方案，实现机器人设备的整体并联，并根据机器人设备支持功能的不同，提高各类设备使用环境可操作性[5]。
将行走机器人作为移动设备端使用平台，对各类设备实现有效连接，充分发挥TCP/IP技术应用优势，使客户端内所设置的相关功能可在服务器平台上有效应用，为技术人员机器人操作提供不同的使用功能。
3.3 服务器端与客户端的软件设计由于管道内行走机器人涉及技术及操作功能种类繁多，所以，应结合Socket系统对服务器内容及客户端使用请求进行合理调控，并对有关的数据信息进行监听，在子系统连接运行阶段，应按照端口号对不同端口IP地址归类设置。
系统调控阶段，可采用StartListening函数实现对移动端设备的有效监听，通过Socket对服务器运行及机器人使用状态进行反馈，根据反馈信息对Onconnet端口事件进行触发，实现命令信息的同步处理，提高服务器端及客户端软件设计互通性。
４ 结语TCP/IP协议的管道内行走机器人设计总体而言，需要符合管道使用环境及设备使用条件等相关要素需求，根据使用能对机器人移动状态及移动范围进行控制，保障机器人管道环境信息及数据信息获取的时效性，由基础的单元性技术控制管理对多元化技术应用转变，使管道内行走机器人在TCP/ IP协议控制下适应多种操作管理环境，为管道管理及维护夯实机器人应用技术基础。
参考文献：[1]严闪.基于TCP/IP的远程控制机器人系统的研究与实现[J].福建师大学报:自然科学版,2002,18(3).[2]韩辉,张伟军,袁建军.基于TCP/IP协议的反恐排爆机器人远程控制系统设计[J].机械与电子,2012(7).[3]王保同.基于ARM&Linux平台的排水管道检测机器人控制系统设计与实现[D].长沙:湖南大学硕士论文,2011.[4]李亚南.基于KVM虚拟化的TCP/IP协议栈隔离[D].南京:南京大学硕士论文,2017.[5]任宏,王晓燕.基于T C P/I P的远程电源网络监控系统设计[J].电源技术,2018,42(1).Ｏｎ ｔｈｅ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｗａｌｋｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ Ｐｉｐｅｌｉｎｅ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＴＣＰ／ＩＰ ＰｒｏｔｏｃｏｌShi Lei(Fuyang V ocational and Technical College, Fuyang 236031, China)Abstract: The design of the walking robot in the pipeline based in the operation control environment of TCP/IP protocol needs to consider various elements in technology, management, etc., and it has high requirements for the use of robot control. In this regard, people should give practical attention to technical management and research and development at the subsequent stage. In line with the design characteristics of the walking robot in the TCP/IP protocol pipeline, this paper elaborates in great detail the related operation design content and port connection, hoping to provide a theoretical reference for taking control management for better applying TCP/IP protocol in the design of the walking robot in the pipeline.Key words: TCP/IP; protocol; pipeline; walking; robots; design［责任编辑：师清芳］209。
