吊葫芦的种类
1．拉葫芦：手拉葫芦是以焊接环链作为挠性承载件的起重工具，也可与手动单轨小车配套组成起重小车，用于手动梁式起重机或者架空单轨运输系统。
2．手扳葫芦：
定义：手扳葫芦是由人力通过手柄扳动钢丝
绳或链条等运动机构来带动取物装置运动
的起重葫芦。
适用范围：它广泛用于船厂的船体拼装焊接，电力部门
高压输电线路的接头拉紧，农林、交通运输
部门的起吊装车、物料捆扎、车辆拽引以及
工厂等部门的设备安装、校正等。
分类：
根据承载件的不同可分钢丝绳手扳葫芦和环链手扳葫芦。
3．环链电动葫芦：
适用范围：环链电动葫芦是以焊接园环链作为承载
的电动葫芦。与钢丝绳电动葫芦相比，结构
更加轻巧，价格更便宜。
分类：固定式／单轨小车式
4．钢丝绳电动葫芦：
适用范围：钢丝绳电动葫芦是以钢丝绳作为承载的
电动葫芦，结构紧凑、自身轻、效率高、操
作简便。配备运行小车可作为架空单轨起重机和电动但梁、电动悬挂等起重机的起升机构。
分 类： 固定式／单轨小车式／双梁葫芦小车式／
单主梁角形葫芦小车式
设计目的
吊装质量在50-100kg 的轻型零件，如果选用整套的行星齿轮减速吊葫芦，因其刹车机构和联轴器的故障率较高，易损件不易购全，会经常影响生产。下面设计的是结构简单，经济耐用的简易吊葫芦。
工作原理
吊具以Y801-4型异步电机为动力源，经三角带传动力传递给蜗杆，该传动起过载保护作用；然后由蜗轮、蜗杆机构产生反向自锁并经蜗轮减速后传递至卷筒，使一端缠绕在卷筒上的钢丝绳带动吊钩产生提升运动，电机反转则产生下降运动。整套机构悬挂于工字钢横梁上，借助人力可左右平移。
主要技术参数
综合考虑工件吊的柔和性、准确性和工作效率，我们将提升速度v 规定在0.10~0.12m/s 之间，吊具主要技术参数如下：
电机功率 kW N 55.0=
电机转速 min /1500r n =
大皮带轮直径 mm D 801=
小皮带轮直径 mm D 712= 蜗轮齿数 322=Z 蜗杆头数 11=Z 卷筒直径 mm d 1001= 钢丝直径 mm d 82= 由以上技术参数可求得v 的近似值：
())
/(118.060
*80*32*21
*71*1500*8100*14.360*2)(1
21
221s m D Z Z nD d d v =+=
+=π
理论所得提升速度符合实际要求。 此项设计非常适用于中小型企业。
设计与校和
一：电动机的选择。
三相交流异步电动机（即三相交流鼠龙式感应电动机）的结构简单，价格低廉，维护方便可直接接于三相交流电网中，因此，在工业上应用最为广泛设计时应考虑优先选用。
参考《机械设计课程设计》根据设计要求，电动机N<1KW n=1500r/min 有两种电机供选择，分别为：Y801-4 N=0.55 Y802-4 N=0.75 在功率要求不高的情况下有限选用Y801-4三相异步电动机。相关参数为： 额定功率：0.55KW 额定电流：1.5A 转速：1390r ·p ·m 效率：73% 最大转矩：2.2。 二、三角带的选择。
三角胶带的型号选择：由于功率N 在0.45-0.75之间，所以选用O 型三角胶带。
小皮带轮的直径1D 的选择：查表选定 小皮带轮直径为71此时相应槽角为34度。
大皮带轮的直径2D 的选择：212/n n D =21iD D =式中i-------传动比 取大皮带轮直径为80。
皮带速度V ：
s m n D V /57.560000/11==π一般情况下s m V /25<最适当的速度是s m V /25~15=。
初定中心距'A ：
5.1/2'=D A 得120'=A 。开口传动h D D A ++=)(55.021min
)(221max D D A +=
所以初定中心踞符合要求。
三角带的计算长度L ：
()23
.4774)(2'
2
122
1
2''=-+++=A D D D D A L π按
照〈机械零件设计手册〉表10-2 可得最接近的标准长度为469 内周长度为450。
绕转次数U ：40/1000<=L V U ，则绕转次数为11.87次/s 。
实际中心距A ：
8.1152/)('
'=-+=L L A A 安装三角胶带必须的最小中心距
84.1152/)('
'=-+=L L A A 补偿三角胶带伸长所需的最大中心距87.12903.0max =+=L A A 。 小皮带轮的包角：35.175/)(6018012=--=A D D α开口传动
?>120α。
三角带的根数：
11
2
10≤=
K K N N
Z 得Z=2.38 取Z=3。
0N ----单根三角胶带能传递的功率（kw ）见〈机械零件设计手册〉表10-5
1K ------工作情况系数 表10-6
2K ------包角影响系数 表10-7
作用在轴上的力：
33sin 220==α
Z S Q So-----单根三角胶带的初拉力。查表10-8。 三 蜗杆的传动设计 1.特点和应用
蜗杆传动用于传递交错轴之间的回转运动。在绝大多数情
况下，两轴在空间是互相垂直的，轴交角为90 。它广泛应用在机床、汽车、一起、起重机械、冶金机械以及其他机械制造部门中，最大传动功率可达750kW，通常用在50kW以下；最高滑动速度Vs可达35m/s，通常用在15m/s以下。
蜗杆传动的主要优点是结构紧凑、工作平稳、无噪声、冲击震动小、以及能得到很大的单级传动比。与多级齿轮传动相比蜗杆传动需件数目少，结构尺寸小，重量轻。缺点是在制造精度和传动比相同的条件下，蜗杆传动的效率比齿轮传动低，同时蜗轮一般需用贵重的减磨材料（如青铜）制造。
蜗杆传动多用于减速，以蜗杆为原动件。
2.传动的失效形式、材料选择和结构
失效形式
蜗杆传动的失效形式和齿轮传动类似，有疲劳点蚀、胶合、磨损、轮齿折断等。在一般情况下，蜗轮的强度较弱，所以失效总是在蜗轮上发生。又由于蜗轮和蜗杆之间的相对滑动较大，更容易产生胶合和磨粒磨损。蜗轮轮齿的磨损比齿轮传动严重得多，另外，点蚀通常出现在蜗轮轮齿上。
材料选择
由于蜗杆传动难于保证高的接触精度，滑移速度又较大，以及蜗杆变形等因素，故蜗杆、蜗轮不能都用硬材料制造，其中之一（通常为蜗轮）应该用减磨性良好的材料来制造。
蜗轮材料----一般指蜗轮齿冠部分的材料。主要有1.铸锡青铜2.铸铝青铜3.铸铝黄铜4.灰铸铁和球墨铸铁。
蜗杆材料---- 碳钢和合金钢。
3.蜗杆和蜗轮的结构
蜗杆通常与轴做成整体。蜗轮则可制成整体的或组合的。 四.圆柱蜗杆传动的基本参数 1. 基本齿廓
圆柱蜗杆在给定平面上的基本齿廓和渐开线齿轮基本齿廓基本相同，只是顶隙c=0.2m 齿根圆角半径f ρ=0.3（m 为模数）。 2. 模数m
轴交角为90?的动力圆柱蜗杆传动的模数有一个系列，而不是随意取定的。它的轴向模数x m 、法向模数n m 与标准模数m 之间的关系是m=x m =n m /cos γ，γ为蜗杆导程角。 3. 齿形角α
通常刀具基准齿形的齿形角0α=20?
4.蜗杆分度圆直径1d
亦称蜗杆中圆直径。为了使蜗轮刀具尺寸的标准化、系列化，将蜗杆分度圆直径1d 定为标准值。 5.蜗杆直径系数q
蜗杆分度圆直径1d 与模数m 的比值称为蜗杆直径系数，即：
1/q d m =。对于动力蜗杆传动，q 值约为7~18；对于分度蜗轮传动，q 值约为16~30。 6.蜗杆导程角γ
γ角的范围为3.5?~33?，导程角大，传动效率高；导程角
小，传动效率低。一般认为γ'340≤?的蜗杆传动具有自锁性。要求效率较高的传动，常取γ=15~30??，此时常取非阿基米德蜗杆。 7. 蜗杆头数1z 、蜗轮齿数2z
蜗杆头数少，易于得到大传动比，但导程角小，效率低、
发热多，故重载传动不宜采用弹头蜗杆。蜗杆头数多，效率高，但头数过多，导程角大，制造困难。常用的蜗杆头数为1、2、3、6等。
蜗轮齿数根据齿数比和蜗杆头数决定：21z uz =。一般取232~80z =齿。2z 和1z 之间最好避免有公因数，以利于均匀磨损。 8.传动比i 、齿数比u
1212//i n n u z z =??=?
式中1n 2n --------蜗杆 蜗轮的转速，/min r 。
两式中，上式用于减速传动比，蜗杆主动；下式用于减速或增速，齿数比u 不边。蜗杆主动时，齿数比与传动比相等，即u=i 。 9.中心距a
圆柱蜗杆传动装置的中心距a （单位mm ）一般取下列标准值：40 50 63 80 100 125 160 （180） 200 （225） 250 （280） 315 355 400 450 500。宜先选用未带括号的。 10.变位系数
蜗杆传动的变位方式与蜗轮传动相同，也是在切削时把刀具移位。------未变位蜗杆传动的中心距
11121222()()a d d d mz =+=+----------凑中心距时变位蜗杆传动的中
心距'
1122
(2)a d xm d =++ 变位系数 'a a
x m
-=-----------中心距不
边，传动比略做调整时中心距'
1122'(2)a d xm mz ??=++?? 变位系数
'
112(
)a
d x z m
=
-+。
五、蜗杆的几何计算。
中心距的确定：20.5(2)s A m q Z ξ=++标准中心距见《机械零件设计手册》表15-14 5.3=s m q=12 332=Z 357.0=ξ 计算得 A=80。
径向间隙系数：一般采用(0.2~0.3)s c m = 取0.2 得c=0.7 基本齿条的齿顶高系数：一般采用0f =1。 蜗杆轴向剖面的齿廓角：普通蜗杆?=20s a 。 蜗杆螺纹头数：由计算确定1Z =1。 蜗轮齿数：选用常用最小值2Z =33。
蜗杆蜗轮分度圆直径：1f s d qm ==42 ，22f s d m Z ==115.5。 蜗杆蜗轮节圆直径：1(2)s d m q ξ=+=44.5 22f d d ==115.5。 传动比：1
2
Z i Z =
因为最好不取整数 所以 取i =31.5 蜗杆蜗轮齿顶圆直径：1102e f s D d f m =+=49。
()12522022=++=ξf Z m D s e
蜗杆蜗轮齿根圆直径：11022i f s D d f m c =--=33.6
220(22)2i s D m Z f c ξ=-+-=111 蜗轮外圆直径：2w D = 2e s D m +=51.5 蜗杆轴向模数：3.5
蜗杆螺纹部分长度：按表选取得L>19s m 选L=20s m =280。 蜗轮轮缘宽度：查表得B= 10.7110.6e D =。
蜗杆分度圆柱上的螺旋升角：查表得λ= '''
60850?。
蜗杆节柱上的螺旋升角：1
10.0922Z tg q λξ
=
=+。 变位系数：20.5()0.786s
A
q Z m ξ=
-+=。 蜗杆螺牙、蜗轮轮齿高度：7.7。
蜗杆螺牙啮入蜗轮轮齿间深度：02s h f m ==7 蜗杆螺牙沿分度圆柱上的齿顶高：0s s h f m ==3.5 蜗杆螺牙沿分度圆柱上的轴向齿厚：1S = 5.395
蜗杆螺牙沿分度圆柱上的法向齿厚：11cos n S S λ==5.73。 六：蜗杆传动受力分析和效率计算 1. 蜗杆传动中的作用力
在蜗杆传动中作用在齿面上的法向压力n F 可分解为圆周
力t F 、径向力r F 和轴向力a F 。显然，作用于蜗杆上的轴向力等于蜗轮上的圆周力；蜗杆上的圆周力等于蜗轮上的轴向力；蜗杆上的径向力等于蜗轮上的径向力 2. 蜗杆传动的效率
闭式蜗杆传动的效率与齿轮传动的效率类似，即
123ηηηη=。式中1η-----传动啮合效率；2η------油的搅动和飞溅损
耗时的效率；3η-------轴承效率。
---------传动啮合效率：考虑到齿面间相对滑动的功率损失，啮合效率可近似地按螺旋副的效率计算，即：蜗杆主动
1tan /tan()v ηγγρ=+ 式中v ρ为当量摩擦角。
---------油的搅动和飞溅损耗时的效率
搅油和飞溅的功耗与蜗轮或蜗杆的浸油深度和速度、油的黏度以及箱体的内部结构等有关。在一般情况下，这一部分的功耗不大 可取 2η ≈0.99。 -----------轴承效率
蜗杆传动中，多数采用滚动轴承，其效率可取30.99η≈。采用滑动轴承时，可取30.98~0.99η=。
所以，蜗杆传动的效率主要是传动的啮合效率1η，2η和3η一般可忽略不计。影响啮合效率的因素有导程角γ、滑动速度s v 、蜗杆蜗轮的材料、表面粗糙度、润滑油粘度等，其中γ角的大小起着主导作用。
七．圆柱蜗杆传动的强度计算
蜗杆传动的强度计算主要为齿面接触疲劳强度计算和轮齿弯曲疲劳强度计算。在这两种计算当中，蜗轮轮齿都是薄弱环节。对于闭式传动，传动尺寸主要取决于齿面的接触疲劳强度以防止齿面的点蚀和胶合，但须校核轮齿的弯曲疲劳强度。对于开式传动，传动尺寸主要取决于轮齿的弯曲疲劳强度，毋须进行齿面接触疲劳强度计算。
此外，蜗杆传动还须进行蜗杆挠度和传动温度的计算，两者都是验算性质的。
1．蜗轮齿面接触疲劳强度计算
蜗杆传动为满足不产生接触疲劳点蚀的强度条件为
[][]lim lim /H E H a H n h H H a
Z Z MP Z Z S MP σσσσ?=≤?
?=??
上式用于校核计算。用做设计计算时，传动中心距可用
下式计算
a = 式中：2T --蜗轮转矩，N ?mm ； A k ----使用系数；E Z ----弹性系数
Z ρ----考虑齿面曲率和接触线长度影响的接触系
数；n Z ----转速系数；h Z ----寿命系数；lim H σ------接触疲劳极限，
a Mp ；min H S --- 接触疲劳强度的最小安全系数，可取1~1.3。 下面对有关参数作一说明：
----------蜗轮转矩2T 。若载荷不变，则2T 可取名义转矩。若载荷随
时间而变，则2T 应取为平均转矩。 ----------转速系数n Z 。 转速不变时，182
(1)8
n n Z -=+ 2n 为蜗轮转速 转速变化时
12
2
2ni i
n i t Z t ??∑= ?∑??
18
2218i ni n -??
=+ ??? 2ni 为在i t 时间内与蜗轮转速2i n 相应的转速系数。
----------寿命系数h Z 。计算寿命系数的基本公式为
16
25000 1.6h h Z L ??=≤ ?
??
式中h L 为载荷不变时的寿命时数，h 。
----------接触系数Z ρ。这是计算齿面曲率和接触线长度对接触应力的影响系数，系数沿啮合线的赫兹应力平均值得来。
设计计算时，求得中心距a 需圆整为标准值。进而可利用下列一些公式求取蜗杆直径1d ，蜗杆头数1Z 和模数m ：
[]11/d d a a =或[]11/d d a a =
(172/Z u =+，21Z uZ =
()21.4~1.7/
m a Z = 1d 和m 均应为标准值，1Z 和2Z 均应为整数。 2.蜗轮轮齿弯曲疲劳强度计算
蜗轮轮齿的弯曲疲劳强度取决于轮齿模数的大小，由于轮齿齿形比较复杂，且由在距中间平面的不同平面上的齿厚也不同，
都应当具有不同变位系数的正变位齿。距中间平面愈远，齿愈厚，变位系数也愈大。因此，蜗轮轮齿的弯曲疲劳强度难于精确计算，只好进行条件性的概略估算。轮齿弯曲疲劳强度条件式为
[][]22
222lim min 2/A A F F a F F F a k Ft k T Mp mb mb d S Mp σσσσ?==≤?
??=?
式中，lim F σ------齿根弯曲疲劳极限。min F S -----弯曲疲劳强度的最小安全系数，可取1.4；2b ，2d ------蜗轮宽度和蜗轮直径。 八 蜗杆轴挠度计算
当蜗杆轴的捏合部位受力后，将使轴产生挠曲。挠曲量过大势必影响啮合状况，从而造成局部偏载甚至导致干涉。蜗杆轴的挠曲主要是由圆周力1t F 和径向力1r F 造成的，轴向力1a F 可以忽略不计。假设轴两端为自由支承，则由于1t F 和1r F 的作用，在轴
的啮合部分所引起的挠曲量分别为：31148t t F l EI
σ= 3
1148r r F l EI σ=。
两者合成，得蜗杆轴中间截面的惯性矩，14
64
I d π=；
l ---两支承间的距离；[]δ------许用最大挠度；淬火蜗
杆取0.004m ，调质蜗杆取0.01m 此处m 为模数。 九：温度计算
蜗杆传动的效率一般比齿轮传动和其他几种机械传动都
要低，工作时会产生较多的热量。闭式箱体若散热条件不足，则易于造成润滑油工作温度过高而导致使用寿命减低，甚至有使蜗杆副发生胶合的危险。因此，对蜗杆传动有必要进行温度计算。
箱体的工作温度和应满足的要求为：
1101000(17)80w P t t C A
α-=
+≤?
计算时，应取单位：1P ------kW ； A-----2m ；1t 0t ------C ?；
w α-----()2/w m C ??。
一般情况下，可取w α=12—18。 散热面程A 可用下式估算：
51.88
9*10
A a m -= 式中a 为传动中心距，mm 。 十 蜗杆传动的润滑
为提高蜗杆传动的抗胶合性能，宜选用粘度较高的润滑
油。在矿物油中加些油性添加剂，有利于提高油膜厚度，减轻胶合危险。
采用油池润滑时，蜗杆最好布置在下方。蜗杆浸入油中的滑度至少能浸入螺旋的牙高，且油面不应超过滚动轴承最低滚动体的中心。只有在不得已的情况下，蜗杆布置才在上方，这时，浸入油池的蜗轮深度允许达到蜗轮半径的1/6~1/3。 十一、轴的设计。
轴的设计部分比较简单，需要带动的零件为蜗轮和卷桶。所以 在蜗轮和卷桶中间设计一轴套，并用键连接。具体样式见零件图1。 十二、轴的强度计算 （一） 初步计算。
估算轴径：
cm n N A d 3
≥。d ----------危险截面处的轴径 N------
轴所传递的功率kw ；n---------轴的转速rpm ；A--------系数，常用轴材料的A 值当材料为45号钢时 A=12 则 可得d > 。 （二） 精确计算
轴的尺寸及结构初步定出后，作用在轴上的载荷和支点反离可以求得。
把轴当做可动铰链两支点的梁。这种假定对于一个支座中只装一个滚动轴承或装两个自动调心的轴承是足够精确的。则 验算公式
为
]
[2
2
n n n n n n ≥+=τ
στσ。疲劳强度计算时
m
a K n σψσβεσσσ
σ
σ+=
-1
m
a K n τψτβετττ
τ
τ+-=
1
静强度计算时
max σσσs n =
；max ττ
τs
n = 式中：τσn n ,----仅考虑法向，
剪切应力时的安全系数。11,--τσ试件的弯曲，扭剪的疲劳强度限；
a a τσ,-------应力幅，相当于对称变应力部分；
m m τσ, ------平均应力，相当于静应力部分；τσK K ,----法向、
剪切应力集中系数。β----表面质量系数。τσεε,---尺寸系数。
τσψψ,----静应力折合为变应力的等效系数。
许用安全系数[n]，疲劳计算时，一般[n]=1.5~2.5；当材料均匀，载荷及应力计算很准确时，可取[n]=1.3。静强度计算时，对轧、锻件，一般[n]=1.2~2.2，铸件[n]=1.6~2.5。
在疲劳强度计算中m σψσ，m τψτ与a
K σβεσ
σ
，a
K τβετ
τ
相比，前者较
小，可略去不计，并考虑到
W M wa a =
σ，W M
na
a 2=τ，1155.0--≈στ，
τσεε1.1≈等代入上式子中 整理后得
()()
]
[2
2
1
1
n M K M K n na wa W
≥+=
-εσσβσε()()]
[]
[11
2
2--=≤
+σβσεσεσn W
M K M K na wa
对圆断面实心轴设计公式为
()()3
12
2]
[1.0-+≥σεσna wa M K M K d 式中：wa M ，na M ----产生法向，扭
剪应力幅的力矩，对一般的转轴wa M =na M 而n na M M 21
=，当经常正反转时n na M M =。对心轴na M =0；不转时
w wa M M 21
=，转动时w wa M M =KG ·cm 。W------抗弯断面模数。 []1-σ-----许用弯曲应力KG/2
cm ，[]1-σ=
]
[1
n -βσεσ。
十三、轴的刚度计算
弯曲刚度
∑?=?s
S W
W i ds
EJ M M '
式中：i ?-----断面之处的变形量；
W M -----轴上载荷产生的弯矩；'
W
M 在I 断面处加单位载荷轴上所
产生的弯矩；J------截面的惯性矩；S-------将轴分为若干段后每段
的长度；E-----弹性模数。 十四、卷筒的选择
卷筒是钢丝绳的承装零件，卷筒的材料选用ZG25铸造。焊接卷桶选用A3钢制造。
卷筒直径的确定 ()k d e D 1-≥式中：D---卷筒的名义直径，即槽底直径；d------钢丝绳直径，即外接圆直径；e---由钢丝绳用途和工作制度决定的系数，可查表选取。卷筒壁厚W 可按经验公式确定：对焊接卷筒：k d W =对于铸造卷筒：mm D W )10~6(02.0+=。在通用的桥式起重机中，钢丝成常用压板和双头螺栓固定在卷筒表面上。
3．电动葫芦在使用中的安全要求：
电动葫芦常用于单轨吊、旋臂吊和手动单梁行车上，由于其结构简单、制造和检修方便、互换性好，操作容易，所以在工厂中广泛使用。如果它的安全装置不全，使用不当，会造成伤亡事故。因此，电动葫芦操作人员除按规定培训并持证操作外，还必须严守以下操作规定：
（1）开动前应认真检查设备的机械、电气、钢丝绳、吊钩、限位器等是否完好可靠。
（2）不得超负荷起吊。起吊时，手不准握在绳索与物件之间。吊物上升时严防撞顶。
（3）起吊物件时，必须遵守挂钩起重工安全操作规程。捆扎时应牢固，在物体的尖角缺口处应设衬垫保护。
（4）使用拖挂线电气开关起动，绝缘必须良好。正确按动电钮，操作时注意站立的位置。
（5）单轨电动葫芦在轨道转弯处或接近轨道尽头时，必须减速运行。
（6）凡有操作室的电动葫芦必须有专人操作，严格遵守行车工有关安全操作规程。
另外，应该注意的是：1、在使用前，应进行静负荷和动负荷试验。
2、检查制动器的制动片上是否粘有油污，各触点均不能涂润滑油或用锉刀挫平。
3、严禁超负荷使用。不允许倾斜起吊或作为拖拉工具使用。
4、操作人员操作时，应随时注意并及时消除钢丝绳在卷筒上脱槽或绕有两层的不正常情况。
5、盘式制动器要用弹簧调整至是物件能容易处于悬空状态，其制动距离在最大负荷时不得超过80mm。
6、电动葫芦应有足够的润滑油，并保持干净。
7、电动葫芦不工作时，禁止把重物悬于空中，以防零件产生永久变形。
缸体机械加工工艺设计 发动机缸体是发动机零件中结构较为复杂的箱体零件，其精度要求高，加工工艺复杂，并且加工加工质量的好坏直接影响发动机整个机构的性能，因此，它成为各个发动机生产厂家所关注的重点零件之一。 1.发动机缸体的工艺特点 缸体为一整体铸造结构，其上部有4个缸套安装孔；缸体的水平隔板将缸体分成上下两部分；缸体的前端面从到后排列有三个同轴线的凸轮轴安装孔和惰轮轴孔。 缸体的工艺特点是：结构、形状复杂；加工的平面和孔比较多；壁厚不均，刚度低；加工精度要求高，属于典型的箱体类加工零件。缸体的主要加工表面有顶面、主轴承侧面、缸孔、主轴承孔及凸轮轴孔等，它们的加工精度将直接影响发动机的装配精度和工作性能，主要依靠设备进度、工夹具的可靠性和加工工艺的合理性来保证。 2. 发动机缸体工艺方案设计原则和依据 设计工艺方案应在保证产品质量的同时，充分考虑生产周期、成本和环境保护；根据本企业能力，积极采用国内外先进的工艺技术和装备，不断提高企业工艺水平。发动机缸体机械加工工艺设计应遵循以下基本原则： （1）加工设备选型原则加工设备选型采用刚柔结合的原则，加工设备以卧式加工中心为主，少量采用立式加工中心，关键工序—曲轴孔、缸孔、平衡轴孔加工采用高精度高速卧式加工中心，非关键工序—上下前后四个平面的粗铣采用高效并有一定调整范围的专用机床加工； （2）集中工序原则关键工序—曲轴孔、缸孔、平衡轴孔的精加工缸盖结合面的精铣，采用在集中在一道工序一次装夹完成全部加工内容方案，以确保产品精度满足缸体关键品质的工艺性能和有关技术要求。 根据汽车发动机缸体的工艺特点和生产任务要求，发动机缸体机械加工自动生产线由卧式加工中心CWK500和CWK500D加工中心、专用铣/镗床、立式加工中心matec-30L等设备组成。 （1）顶底面及瓦盖止口面粗铣组合机床本机床为双面卧式专用铣床，采用移动工作台带动工件，机床采用进口西门子S7-200PLC系统控制，机床设独立电控柜，切削过程自动化完成，有自动和调整两种状态； （2）高速卧式加工中心CWK500 该加工中心可实现最大流量的湿加工，但由于设备自动排屑处理系统是通过位于托盘下的内置宽式排屑器而完成，该加工中心可以进行干加工；机床主轴转速6000r/min，快速进给速度38m/min； （3）前后端面粗铣组合机床机床采用液压传动；控制系统采用进口西门子S7-200PLC系统控制，机床具有一定的柔性； （4）采用机床TXK1500 本机床有立式加工中心改造而成形，具备立式加工中心的特点及性能，该机床具有高精度、高强度、高耐磨度、高稳定性、高配置等优点； （5）高速立式加工中心matec-30L 该加工中心主轴最高转速9000 r/min。控制系统采用西门子公司SINUMERIK840D控制系统 （6）高速卧式加工中心CWK500D 主轴最高转速15000 r/min。 3. 发动机缸体机械加工工艺设计的主要内容 发动机缸体结构复杂，精度要求高，尺寸较大，是薄壁零件，有若干精度要
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
A型齿轮泵设计 Graduation Project (Thesis) Harbin University of Commerce X6132milling machine feed system, lifting platform and platform design Student SunMingxing Supervisor Yan Zugen Specialty X6132 milling machine feed system, lifting platform and platform design School Harbin University of Commerce 2012年6月9日
A型齿轮泵设计 1 绪论 1.1机床的用途及性能 X6132、X6132A型万能升降台铣床属于通用机床。主要适用于机械工厂中加工车间、工具车间和维修车间的成批生产、单件、小批生产。 这种铣床可用圆柱铣刀、圆盘铣刀、角度铣刀、成型铣刀和端面铣刀加工各种 平面、斜面、沟槽等。如果配以万能铣头、圆工作台、分度头等铣床附件，还可以 扩大机床的加工范围。 X6132、X6132A型铣床的工作台可向左、右各回转45 o当工作台转动一定角度，采用分度头时，可以加工各种螺旋面。 X6132型机床三向进给丝杠为梯形丝杠，X6132A型机床三向进给丝杠为滚珠丝杠。 X6132/1、X6132A/1型数显万能升降台铣床是在X6132、X6132A型万能升降台铣 床的基础上，在纵向、横向增加两个坐标的数字显示装置的一种变型铣床，该铣床 具有普通万能升降台铣床的全部性能外，借助于数字显示装置还能作到加工和测量 同时进行，实现动态位移数字显示，既保证了工件加工质量，又减轻了工人劳动强 度和提高劳动生产率，配上万能铣头还可以进行镗孔加工。 图1-1 X6132卧式铣床整机外形图
机械类毕业设计外文翻译
外文原文 Options for micro-holemaking As in the macroscale-machining world, holemaking is one of the most— if not the most—frequently performed operations for micromachining. Many options exist for how those holes are created. Each has its advantages and limitations, depending on the required hole diameter and depth, workpiece material and equipment requirements. This article covers holemaking with through-coolant drills and those without coolant holes, plunge milling, microdrilling using sinker EDMs and laser drilling. Helpful Holes Getting coolant to the drill tip while the tool is cutting helps reduce the amount of heat at the tool/workpiece interface and evacuate chips regardless of hole diameter. But through-coolant capability is especially helpful when deep-hole microdrilling because the tools are delicate and prone to failure when experiencing recutting of chips, chip packing and too much exposure to carbide’s worst enemy—heat. When applying flood coolant, the drill itself blocks access to the cutting action. “Somewhere about 3 to 5 diam eters deep, the coolant has trouble getting down to the tip,” said Jeff Davis, vice president of engineering for Harvey Tool Co., Rowley, Mass. “It becomes wise to use a coolant-fed drill at that point.” In addition, flood coolant can cause more harm than good when microholemaking. “The pressure from the flood coolant can sometimes snap fragile drills as they enter the part,” Davis said. The toolmaker offers a line of through-coolant drills with diameters from 0.039" to 0.125" that are able to produce holes up to 12 diameters deep, as well as microdrills without coolant holes from 0.002" to 0.020". Having through-coolant capacity isn’t enough, though. Coolant needs to flow at a rate that enables it to clear the chips out of the hole. Davis recommends, at a minimum, 600 to 800 psi of coolant pressure. “It works much better if you have higher pressure than that,” he added. To prevent those tiny coolant holes from becoming clogged with debris, Davis also recommends a 5μm or finer coolant filter. Another recommendation is to machine a pilot, or guide, hole to prevent the tool from wandering on top of the workpiece and aid in producing a straight hole. When applying a pilot drill, it’s important to select one with an included angle on its point that’s equal t o or larger than the included angle on the through-coolant drill that follows.
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
河北工业大学 毕业设计说明书作者：薛松学号：060387 学院：机械工程学院 系(专业)：机械设计制造及其自动化 题目：发动机吊装、码盘系统设计 指导者：陈子顺高级工程师 评阅者： 2010年6月2日
目次 1引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 本课题国内外研究现状和发展趋势 (1) 1.3 课题的主要研究内容 (1) 1.3.1 本课题的研究对象 (1) 1.3.2 本课题的研究范围 (1) 1.3.3 本课题的具体内容要求 (2) 1.3.4 工作要求 (2) 1.3.5 最终成果 (2) 2 设计工作流程 (2) 2.1 总体设计 (2) 2.1.1 最大起重量确定 (2) 2.1.2 起升高度的选择 (2) 2.1.3 电动葫芦的选型 (3) 2.1.4 起重机构跨距的确定 (3) 2.1.5 行走机构的传动 (3) 2.1.6 动力的输入 (3) 2.1.7 安全装置的设计 (3) 2.2 起重机构主梁的设计 (4) 2.2.1 主梁及架体钢结构的设计 (4) 2.2.2 力学性能的分析 (4) 2.2.3 载荷计算 (4) 2.3 控制电路的设计 (4) 2.4 设计的整体思路 (5) 3 构件的设计选型 (6) 3.1 已知构件尺寸的确定 (6) 3.2 电动葫芦选型 (6) 3.3 电动葫芦轨道梁设计 (7) 3.3.1 小车摆放方案的确定 (7) 3.3.2 电动葫芦轨道梁整体结构尺寸的初定 (9) 3.3.3 电动葫芦轨道梁的轨道材料选型 (10) 3.4 大车轨道梁设计 (10)
3.4.1 大车轨道梁整体结构尺寸的初定 (10) 3.4.2 大车轨道梁的立柱材料尺寸选型 (10) 4 构件的力学性能分析 (11) 4.1 电动葫芦轨道梁的强度、刚度、动载荷稳定性校核 (11) 4.1.1 电动葫芦轨道梁受力分析 (11) 4.1.2 电动葫芦轨道梁强度校核 (13) 4.1.3 电动葫芦轨道梁刚度校核 (13) 4.2 大车轨道梁的强度、刚度、动载荷稳定性校核 (14) 4.2.1 大车轨道梁受力分析 (14) 4.2.2 大车轨道梁强度校核 (16) 4.2.3 大车轨道梁刚度校核 (16) 4.3 立柱尺寸的确定与稳定性分析 (17) 4.3.1 立柱的选材与尺寸确定 (17) 4.3.2 立柱的压杆稳定性校核 (17) 4.3.3 立柱承受动载荷的稳定性校核 (18) 4.4 大车的行走机构设计 (19) 4.4.1 电动机的选型 (19) 4.4.2 大车轨道轮的选型 (20) 4.4.3 减速器的选型 (21) 4.4.4 传动齿轮的设计与校核 (21) 4.4.5 轴校核 (24) 4.4.6 轴承的选型 (24) 5 系统的电路控制设计 (24) 6 基于TRIZ 理论的电动葫芦轨道梁的优化方案设计 (25) 6.1 TRIZ理论简述 (26) 6.2 TRIZ理论的应用 (26) 6.3 由发明原理进行设计方案的确定 (27) 结论 (28) 参考文献 (30) 致谢 (31)
附录一英文科技文献翻译 英文原文： Experimental investigation of laser surface textured parallel thrust bearings Performance enhancements by laser surface texturing (LST) of parallel-thrust bearings is experimentally investigated. Test results are compared with a theoretical model and good correlation is found over the relevant operating conditions. A compari- son of the performance of unidirectional and bi-directional partial-LST bearings with that of a baseline, untextured bearing is presented showing the bene?ts of LST in terms of increased clearance and reduced friction. KEY WORDS: ?uid ?lm bearings, slider bearings, surface texturing 1. Introduction The classical theory of hydrodynamic lubrication yields linear (Couette) velocity distribution with zero pressure gradients between smooth parallel surfaces under steady-state sliding. This results in an unstable hydrodynamic ?lm that would collapse under any external force acting normal to the surfaces. However, experience shows that stable lubricating ?lms can develop between parallel sliding surfaces, generally because of some mechanism that relaxes one or more of the assumptions of the classical theory. A stable ?uid ?lm with su?cient load-carrying capacity in parallel sliding surfaces can be obtained, for example, with macro or micro surface structure of di?erent types. These include waviness [1] and protruding microasperities [2–4]. A good literature review on the subject can be found in Ref. [5]. More recently, laser surface texturing (LST) [6–8], as well as inlet roughening by longitudinal or transverse grooves [9] were suggested to provide load capacity in parallel sliding. The inlet roughness concept of Tonder [9] is based on ??e?ective clearance‘‘ reduction in the sliding direction and in this respect it is identical to the par- tial-LST concept described in ref. [10] for generating hydrostatic e?ect in high-pressure mechanical seals. Very recently Wang et al. [11] demonstrated experimentally a doubling of the load-carrying capacity for the surface- texture design by reactive ion etching of SiC
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月
分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名：谢百松 学生学号：20051103006 学生专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月
目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数，画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)
Automobile Brake System汽车制动系统 The braking system is the most important system in cars. If the brakes fail, the result can be disastrous. Brakes are actually energy conversion devices, which convert the kinetic energy (momentum) of the vehicle into thermal energy (heat).When stepping on the brakes, the driver commands a stopping force ten times as powerful as the force that puts the car in motion. The braking system can exert thousands of pounds of pressure on each of the four brakes. Two complete independent braking systems are used on the car. They are the service brake and the parking brake. The service brake acts to slow, stop, or hold the vehicle during normal driving. They are foot-operated by the driver depressing and releasing the brake pedal. The primary purpose of the brake is to hold the vehicle stationary while it is unattended. The parking brake is mechanically operated by when a separate parking brake foot pedal or hand lever is set. The brake system is composed of the following basic components: the “master cylinder” which is located under the hood, and is directly connected to the brake pedal, converts driver foot’s mechanical pressure into hydraulic pressure. Steel “brake lines” and flexible “brake hoses” connect the master cylinder to the “slave cylinders” located at each wheel. Brake fluid, specially designed to work in extreme conditions, fills the system. “Shoes” and “pads” are pushed by the slave cylinders to contact the “drums” and “rotors” thus causing drag, which (hopefully) slows the c ar. The typical brake system consists of disk brakes in front and either disk or drum brakes in the rear connected by a system of tubes and hoses that link the brake at each wheel to the master cylinder (Figure). Basically, all car brakes are friction brakes. When the driver applies the brake, the control device forces brake shoes, or pads, against the rotating brake drum or disks at wheel. Friction between the shoes or pads and the drums or disks then slows or stops the wheel so that the car is braked.
毕业设计论文题目：气动机械手的设计 设计人： 指导教师： 所属院系： 专业班级： 2014年11月10日
第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很