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什么叫自动控制？答：自动控制是指不用操作人员或者值班人员的介入便能实现装置和机械设备的部分或全部控制的设备装置。
什么叫手动控制？答：手动控制是指由操作人员的人为动作控制设备的运行，它与自动控制动作相反。
什么叫集中控制？答：集中控制是指集中在某一中心位置控制若干个设备的控制。
什么叫就地控制？答：就地控制是指操作人员在接近动力源的地方控制设备。
3．1控制逻辑所有设备分为主洗设备，和非主洗设备，两种设备分别以各自独立的方式进行控制。
控制方式分为：集控方式、非集控方式。
●集控模式，可以进行所有设备的集中控制，按启车和停车顺序自动依次启停设备（启停车顺序见附录一）。
●非集控模式，所有设备单独启停。
分为远程、就地模式，和闭锁、解锁模式。
远程模式由计算机控制设备的启停，就地模式由现地箱控制设备的启停。
闭锁模式按闭锁模式闭锁，解锁模式可以单独控制，没有闭锁关系。
如下综合自动化系统的发展与应用是近年来国内现代化大型选煤厂的一个突出特点，以工控机和可编程控制器为硬件核心、计算机信息管理、优化和控制为软件核心的综合系统成为选煤厂综合自动化的典型模式。
综合自动化系统涵盖了设备和生产工艺过程的监视、保护和报警、生产工艺参数的检测和调节、生产设备集中控制以及选煤厂计算机信息管理与优化等内容。
贺西矿选煤厂综合自动化系统主要由以下几部分组成：1、集中控制系统及主要生产环节自动控制子系统即单机过程控制系统。
单机过程控制系统包括：(1)重介工艺参数自动测控子系统（含煤泥重介）；(2)水池液位控制子系统；选煤厂工艺系统设备的集中控制系统采用集散式网络结构，包括5个智能I/O分站。
智能I/O分站为：(1)原煤准备系统I/O分站；(2)重介系统I/O分站；(3)浮选系统I/O分站；(4)浓缩压滤车间I/O分站；(5)产品运输I/O分站。
2、基于PLC控制网络的上位计算机监控系统，可实时监视各控制系统画面，向上发送有关数据并接收有关指令，向下发送控制指令。
自动控制的原理自动控制是一种通过控制系统对被控对象进行监测和调节的技术。
它通过传感器获取被控对象的信息，经过控制器处理后，再通过执行器对被控对象进行调节，以实现系统的稳定、精确的控制。
自动控制的原理主要包括传感器、控制器和执行器三个部分。
首先，传感器是自动控制系统中的重要组成部分，它能够将被控对象的信息转化为电信号或其他形式的信号，传输给控制器。
传感器的选择和布置对于自动控制系统的性能有着重要的影响，不同的传感器可以实现对不同物理量的监测，如温度、压力、流量等。
传感器的准确性和灵敏度直接影响着控制系统的性能，因此在设计自动控制系统时，需要根据被控对象的特点选择合适的传感器，并合理布置传感器以获取准确的信息。
其次，控制器是自动控制系统中的核心部分，它接收传感器传来的信号，经过处理后输出控制信号给执行器。
控制器的设计和调节是自动控制系统中的重要环节，不同的控制器可以实现对不同控制对象的精确控制。
常见的控制器有比例控制器、积分控制器和微分控制器等，它们可以单独使用，也可以组合使用以实现更精确的控制。
在实际应用中，需要根据被控对象的特点和控制要求选择合适的控制器，并进行参数调节以达到最佳的控制效果。
最后，执行器是控制系统中的输出部分，它接收控制器输出的信号，对被控对象进行调节。
执行器的选择和性能直接影响着控制系统的响应速度和稳定性，不同的执行器可以实现对不同被控对象的精确调节。
常见的执行器有电动执行器、气动执行器和液压执行器等，它们可以根据控制要求选择合适的执行器类型和参数，以实现对被控对象的精确控制。
综上所述，自动控制的原理是通过传感器获取被控对象的信息，经过控制器处理后，再通过执行器对被控对象进行调节，以实现系统的稳定、精确的控制。
在实际应用中，需要根据被控对象的特点和控制要求选择合适的传感器、控制器和执行器，并进行合理布置和参数调节，以实现最佳的控制效果。
自动控制技术的发展将为各行各业带来更高效、更精确的控制方案，促进社会的发展和进步。
1、什么是自动控制？自动控制就是应用控制装置自动的、有目的地控制或调解机器设备或生产过程，使之按照人们规定的或者是希望的性能指标运行。
2、参数值（给定值输入）：电动机转速就有一定值，故电位器的变化3、自动控制系统：电动机转速变化的测速发电机电压的发至输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速。
4、扰动：当电源变化、负载变化等将引起转速变化，也称受控对象。
5、人工控制系统：当发现电动机转速高于给定值时，马上调节电位器的动点，使电动机的电枢电压减少，降低转速，使之恢复到给定值。
6、开环控制系统：一个系统，如果在其控制器的输入信号中不包括含受控对象输出端的被控量的反馈信号。
7、开环控制系统：一个系统，如果在其控制器的输入信号中包括含受控对象输出端的被控量的反馈信号。
8、多回路反馈控制系统：一个复杂的控制系统（实际生产过程往往是很复杂的，因而构成的控制系统也往往是很复杂的）也可能有多个反馈信号（除被控量的反馈信号外，还有其他的反馈信号），组成多个闭合回路。
9、恒值控制系统：的任务是保持被控量恒定不变，也即是被控量在控制过程结束在一个新的稳定状态时，被控量等于给定值。
（发电机电压控制，电动机转速控制，电力网的频率（周波））10、随动控制系统（随动系统）：他是被控量的给定值随时间任意变化的控制系统，随动控制系统的任务是在各种情况下使被控量跟踪给定值的变化。
（运动目标的自动跟踪、跟踪卫星的雷达天线控制系统，工业控制中的位置控制系统，工业自动化仪表中的现实记录等）11、控制系统的性能要求：稳定性、快速性、准确性12、建立系统微分方程步骤：1. 确定系统输入量(给定量和扰动量) 与输出量(被控制量, 也称系统响应2. 列写系统各部分3. 消去中间变量,求出系统的微分方程 4. 将微分方程整理成标准形式。
13、顺馈控制：按扰动控制的开环控制系统，是利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出的影响。
自动控制名词解释
自动控制是指通过电子、计算机等技术手段对设备、工业生产过程、交通运输等进行自主、智能化的控制。
它能够实现对设备和系统在不同状态下的自我诊断、调节、优化，从而更好地满足人们不同的需求。
自动控制技术广泛应用于工业、农业、交通运输、医疗、环境保护等领域。
其主要目的是提高生产效率、质量、安全性和节约能源等方面的效益，以适应现代社会不断发展的需求和挑战。
常见的自动控制系统包括自动化生产线、工业机器人、汽车驾驶辅助系统、智能家居等。
自动控制原理三种控制方式在我们的日常生活中，控制的概念无处不在。
比如说，你早上起床后，先给咖啡机设定好时间，让它准时为你煮一杯热腾腾的咖啡，这就是一种控制；又比如说，开车时，你踩油门加速，踩刹车减速，这同样是控制的一部分。
而在自动控制原理中，有三种主要的控制方式，它们分别是开环控制、闭环控制和自适应控制。
今天，我们就来轻松聊聊这三种控制方式，保证让你明白得透彻，像喝水一样简单！1. 开环控制1.1 概念简介首先，咱们从开环控制开始。
这种方式就像你给咖啡机按了个按钮，之后就不管它了。
它只按照你设定的程序运行，不会去检测实际的效果。
就像你放风筝，虽然风很大，但风筝飞不飞起来就全看运气了。
开环控制的优点是简单、成本低，不需要复杂的反馈系统。
1.2 实际例子想象一下你在家里烤蛋糕。
你把材料准备好，调好温度，放进烤箱，然后设定时间。
这个过程就是真正的开环控制。
你不去管蛋糕到底烤得怎么样，只要信任那个设定好的时间和温度就行。
不过，要是你忘了看时间，蛋糕可就可能变成“焦炭”了！哈哈，开环控制就有这样的风险，结果完全依赖于你一开始设定的参数。
2. 闭环控制2.1 概念简介接下来我们聊聊闭环控制。
这种控制方式就像你在开车时注意路况一样，能根据实际情况进行调整。
闭环控制系统会实时监测输出结果，如果结果跟预期不符，系统会自动调整。
就像你在玩游戏，手柄一抖，角色就会跳，马上按回去，避免掉下悬崖，聪明吧？2.2 实际例子想象你在家里养了一盆植物。
你每天都会观察植物的状态，如果发现叶子发黄，就会适当减少浇水或者调整光照。
这个过程就是闭环控制。
你在根据植物的实际情况不断调整自己的行为，确保它能够健康成长。
闭环控制的好处就是能实时反馈，适应变化，但缺点是需要更多的监测和调整，比较麻烦。
3. 自适应控制3.1 概念简介最后，咱们说说自适应控制。
这是一种更加高级的控制方式，它能根据环境的变化主动调整自己，就像是大海中的航行者，根据风向和潮流来调整帆的角度。
自动控制知识一、自动控制原理的基本概念1、什么是自动控制。
自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置控制被控对象，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。
2、自动控制系统的分类按控制方式分：开环控制、闭环控制(反馈控制)和复合控制。
3、什么是开环控制系统？有何特点？定义：在控制系统中，系统的输出量不被引回到输入端来对系统的控制部分产生影响。
（即开环系统无反馈）特性：在保证系统动态特性的前提条件下，放大倍数越大越好；不能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响（即结构简单，调试方便，但精度低、无抗扰能力。
）4、什么是闭环控制系统？有何特点？定义：在控制系统中，系统的输出量通过反馈环节返回到输入端来对系统的控制部分产生影响。
（即闭环系统有反馈）特性：能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响，但系统稳定性变差。
（即偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。
精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。
）5、对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求：可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。
（一）、稳定性：1）对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。
2）对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。
稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。
稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。
（二）、快速性：对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。
稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。
（三）、准确性：用稳态误差来表示。
在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。
显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。
二、直流调速系统1、调速范围与静差率调速范围：是指在额定负载（及一定的静差率要求）下，电动机所能达到的最高转速与最低转速之比。
自动控制的基本原理是自动控制的基本原理是通过输入、处理和输出三个环节进行系统控制。
在一个自动控制系统中，输入是指从外部环境中获取的信号或信息，可以是传感器采集的物理量、人机界面输入或其他形式的信息。
处理环节是指对输入信号进行处理和判断，通过算法、逻辑电路等方式进行控制决策，并生成对应的控制信号。
最后，输出环节将处理得到的控制信号转化为执行器的命令，实现对被控对象的控制。
自动控制的基本原理可以概括为以下几个要点：1. 反馈控制：自动控制系统中的反馈是关键的因素之一。
通过传感器采集被控对象的状态信息，将其与期望值进行比较，并通过控制器对误差进行调整。
这种反馈调整可以使系统能够自我校正，以更好地控制被控对象的状态。
2. 控制器设计：控制器是自动控制系统中的核心部分，负责处理输入信号并生成相应的输出信号。
控制器的设计通常基于控制算法或控制策略，如比例积分微分（PID）控制器、模糊控制器或模型预测控制器等。
3. 执行器控制：执行器是自动控制系统中的输出环节，负责将控制信号转化为实际的动作或命令。
这可以包括电机、阀门、发动机等。
在执行器控制过程中，需要考虑控制信号的灵敏度、动态响应以及执行器的工作特性。
4. 系统建模与优化：为了设计有效的自动控制系统，需要对被控对象进行建模与分析，了解其动态特性和控制要求。
基于系统模型，可以进行优化设计，如参数整定、控制策略选择等，以提高控制效果和稳定性。
总的来说，自动控制的基本原理是通过输入、处理和输出三个环节实现对被控对象的动态控制。
在实际应用中，还需要根据具体的控制要求和系统特性进行合理的控制设计和参数调整，以获得满足要求的控制效果。
自动控制专业主要课程
自动控制专业是一门涉及自动化技术、控制理论和工程实践的学科，主要课程包括但不限于以下几个方面：
1. 控制理论基础课程，包括控制理论、线性系统理论、非线性系统理论、控制工程数学基础等，这些课程主要介绍控制系统的基本原理、数学模型和分析方法。
2. 信号与系统，这门课程介绍信号的特性、变换和处理方法，以及系统的特性、传递函数等内容，是自动控制专业的基础课程之一。
3. 自动控制原理，这门课程主要介绍控制系统的基本概念、控制器的设计方法、稳定性分析、校正和校正系统等内容，是自动控制专业的核心课程之一。
4. 数字控制系统，介绍数字控制系统的基本原理、数字控制器的设计和应用、采样与保持、离散信号处理等内容，是自动控制专业的重要课程之一。
5. 控制工程应用，这门课程主要介绍控制工程在各个领域的应用，如电力系统控制、机械系统控制、化工过程控制等，通过案例分析和实践操作，帮助学生将理论知识应用到实际工程中。
除了以上主要课程外，自动控制专业还涉及到电子技术、计算机技术、传感器技术、通信技术等相关课程，这些课程都是为了培养学生在自动控制领域的综合能力和实践能力。
同时，自动控制专业也注重学生的创新意识和团队合作能力的培养，因此还会开设一些创新设计、实践训练和团队项目等课程，以提升学生的综合素质和竞争力。
总的来说，自动控制专业的课程设置旨在为学生提供扎实的理论基础和丰富的实践经验，使他们能够在自动控制领域具备较强的专业能力和创新能力。
1、前言直流电动机具有良好的起动、制动性能，能在广范围内平滑调速，在轧钢机、龙门刨、高层电梯、高精度机床等对调速性能有较高要求的领域中得到了广泛的应用。
晶闸管直流电动机调速系统是常用的调压调速系统。
其系统原理图如图1-1所示。
图1-1 晶闸管直流调速系统任何一台需要速度控制的设备，对调速系统的稳态性能都会有一定的要求。
一般情况下，用调速范围D 和静差率S 两项指标来衡量。
但是，对开环的晶闸管直流电动机的调速系统而言，一般是不能满足要求的。
如某高精度机床采用直流型并励电动机拖动：Ue=220V ，Ie=68．6A ，Pe=15kw ，ne=lO00r/min ，要求D=20，S ≤5％。
如果是采用可控硅供电系统，并已知主回路总电阻R=0．225Ω，电动机Ce=0．136r/min ，那么只考虑电流连续时，在额定负载下的转速降落为：n ∆=IdR/Ce=68.6⨯0.225/0.136=114r/min ，其只中Ce 是电机结构常数，Id=Ie 。
静差率s 为：s=△n/（ne+△n ）=114/（1000+114）=10.2％这已大大超过5％ 的要求。
如果系统要满足稳态性能D=20，s ≤5％ 的要求，根据D =ss n n -∙∆1max ，取nmax 为ne 则转速降落应为：=-=∆)1(s D s n n e 1000⨯0.05/（20（1-0.05））） ≤2.63r/min 但是要把该系统的额定速降从114r ／min 降到2．6r ／min 以下，开环系统本身不能满足要求了。
这主要是因为静态速降太大，即负载变化时，转速变化太大。
根据反馈控制原理，要稳定哪个参数，就引入哪个参数的负反馈，与恒值给定相比较，构成闭环系统，因此引入转速负反馈，构成闭环调速系统。
2、转速单闭环直流调速系统2.1 有静差的单闭环调速系统2.1.1 单闭环有静差调速系统组成用自动控制理论中的反馈控制原理可以改善系统的性能。
利用这一原理，我们在电动机轴上安装一台测速发电机TG，从而引出与转速成正比的负反馈电压Un，把Un作为负反馈电压与转速给定电压Un 相比较，得到偏差电压△Un，经过放大器产生触发装置GT控制电压Uct，用以控制电机转速。
这就构成了速度负反馈的调速系统。
如图2-1(a)所示。
图2-1 速度负反馈闭环调速系统为了突出主要矛盾，在分析系统静态特性是，先作如下假定：（1）忽略各种非线形因素，假定各环节的输入输出关系是线性的；（2）假定系统工作在V-M系统开环机械特性的连续段；（3）忽略直流电源及其电位器内阻。
这样图（1）所示系统中各环节关系如下：电压比较环节 △Un=Un *-Un放大器 Uct=Kp △Un晶闸管触发整流装置 Ud=KsUctV-M 系统开环机械特性 n=（Ud-IdR ）/Ce Ф测速发电机 Un=βn以上各关系中Kp---比例调节器放大系数Ks---晶闸管触发装流装置的放大系数β---测速反馈系数2.1.2 单闭环有静差调速系统分析由于采用了速度负反馈，所以可以提高该系统的稳态精度。
根据自动控制原理，可以推导出如图2-l(b)所示的闭环调速系统的稳态结构图。
其闭环静特性为： n==+-+*)1()1(k Ce RId k Ce Un k k s p no-△n (1) 式中：K=KpKs β/Ce —— 闭环系统的开环放大系数。
no ——理想转速。
如果断开反馈回路，则可得出系统的开环机械特性：***∆-=-=n no Ce RId Ce KpKsUn n (2)我们可以对开环特性和闭环特性的稳态性能进行比较：开环转速降：△n Ce RId =* ， 闭环转速降：△n=)1(k Ce RId + 它们之间的关系是：△n= △n */(1+k)，即闭环系统的特性要硬得多。
开环的静差率：s *=△n */no *;闭环的静差率：s=△n/no ；也就是说：闭环系统的静差率要小得多。
当静差率相等时，闭环系统的调速范围也大大提高。
如果取nmax 为理想空载转速，则开环时：D *=no */(△n *(1-s))；闭环时：D=nos */（△n （1- s *））当S ’=S ，则D=(I+K)D ’由此可见，闭环系统比开环系统的稳态性能要求好得多。
而闭环系统有较好稳态性能的前提是：闭环系统的开环放大系数K 要足够的大。
如前面提到的高精度机床的调节器速系统，要满足D=20，S ≤5％ 的要求，则转速降必须从An=114r ／min 以下，所以系统的开环放大系数必须满足：K= △n/△n *-1≥43。
即只要放大器系数大于或等于43，闭环系统就能满足所提的静态性能指标。
虽然单闭环调速系统有较好的稳态性能，但仍然存在着稳态速差，其稳态速差为：△n=)1(k Ce RId +,只有当K=∞时，才能使速差△n 为零，这是不可能实现的．所以该调速系统称为有静差调速系统。
在有静差的调速系统中，K 越大，系统的稳态性能就越好，稳态速差也就越小。
但K 值太大时，将会影响系统的动态稳动性，图2-2是系统的动态结构图，它是一个三阶系统。
图2-2 闭环调速系统动态结构图根据动态结构图可得闭环调速系统的闭环传递函数为W(s)：W(s)=111)1(11)1/(/23+++++++++s kTa Tm s k Ts T Tm s k Ta TmT k Ce KpKe 那么，系统的特征方程为111)1(11)1/(/23+++++++++s kTa Tm s k Ts T Tm s k Ta TmT k Ce KpKe >0 根据劳斯判据，该系统动态稳定的稳定条件为： K<TsT Ta Ts T Tm 1)1(2++ 由此可见，为了提高稳态精度而增加开环放大系数时，就有可能导致系统不稳定。
在该调速系统中，系统的稳态精度和动态稳定性是一对矛盾。
而对一个自动控制系统来说，系统的稳定性是正常工作的首要条件，是必须要保证的。
所以，该闭环调速系统的稳态精度不会太高，这是系统存在的第一个问题。
系统所面临的第二个问题是：直流电动机起动或发生堵转时，由于反馈电压Un=0，直流电动机处于全压起动状态，会导致电动机电流太大，电动机不能安全运行。
这也是我们必须要解决的问题，因此，我们有必要对该系统进行改进。
2.2 无静差的单闭环调速系统2.2.1 单闭环无静差调速系统组成在前面所讨论的调速系统中，虽然可提高稳态性能，但是仍有静差。
产生静差的原因是开环通道中的电压放大器采用了比例调节器。
比例调节器的输出电压与给定量和反馈量的偏差成正比的。
那么，只要电动机运行，比例调节器就必须有输出电压，反馈量就不会等于给定量。
因此，系统存在着速差，调速系统是有静差的。
如果要求系统完全消除静差，则调节器必须有如下性质：当系统出现偏差时，它能调节减小偏差，直到偏差为零才停止调节，但仍然能保持恒定的输出。
积分调节器就具有这样的性质，图2-3(a)是积分调节器的原理图。
在图2-3(a)中电路中：△U *=ioRo,Uc1=⎰idt C 1 由于io=il ，所以积分调节器的输出电压为： Uct= ⎰⎰**∆=∆dt Un dt Un RoC τ11 (5) 式中：τ=RoC根据式(5)可知，积分调节器在零初始状态下和阶跃输入下，其输出特性如图2-3(b)所示。
图2-3 积分调节器对积分调节器来说，当有输入电压△Un 存在时，电容C 逐渐被充电，使输出电压vc 。
不断地线性增长。
如果输入电压△Un 一直存在，电容C 就不断充电直到输出电压达到运算放大器的限幅值Vctm ，运算放大器饱和，输出值不再增加；如果当输出电压Vctm 到某值后，输入电压△Un 变为零，则只要电容C 不被放电，输出值保持恒定不变。
因此，为了解决采用比例放大器的闭环调速系统中所存在的问题，我们可以用积分调节器代替比例调节器。
当干扰使系统转速低于给定值时，则调节器的输入电压△Un >0，积分调节器输出电压Uct 的值随着时间的增加而增加，致使系统的转速也随之增加，直到转速等于给定值。
此时，反馈量等于给定量，调节器输入电压△Un 为零，其输出电压保持恒定而使系统转速稳定在给定值，系统实现无静差调速。
当系统起动或发生堵转时，反馈量为零，输入电压△Un 很大，积分调节器进入饱和状态，其输出电压限定在某一值，电动机的端电压不会太大，确保其能安全运行。
将图2-1(a)中的电阻Rl改接为电容Cl，则构成无静差调速系统，如图2-4所示。
图2-4 无静差调速电路图2.2.2 单闭环无静差调速系统分析比例-积分调节器输出电压由比例和积分两部分相加而成，在由动态到静态的过程中，比例-积分调节器相当于自动改变放大倍数的放大器，动态时小，静态时大，从而解决了动态稳定性、快速性和静态之间的矛盾。
下面对比例积分调节器构成的无静差调速系统的抗负载扰动过程进行分析。
当负载突然增大，电机轴说转矩失去平衡，转速下降，使调节器的输入电压Un -Un=△Un>0这时调节器的比例部分首先起作用，使整流电压Ud增加，阻止转速进一步减小，使转速回升。
随着转速的回升，转速偏差减小，调节器的积分部分起主要作用，最后由调节器的积分部分作用保证转速恢复道原理的稳态转速，做到静态无差，而整流的电压却提高了△Ud，用以补偿由于负载增加所引起的那部分主回路压降△IdR。
图2-5是无静差调速系统的方框图。
图2-5 无静差调速系统方框图在图2-5中，我们假定给定量△Un *为零，负载突变时产生的扰动量Idl 为单位阶跃函数，则由扰动引起的速差为：△ n （s ）=Ce KsTmS s TmT s T s Ts s T s CeIdlR ττ++++++-)1)(1()1)(1(2111利用拉氏变换的终值定理可以求出负载扰动引起的稳态误差：△n=)(lim 0s n s s ∆→=0 （6） 由以上分析可知，系统的稳态速差与扰动量Idl 无关，恒为零。
采用积分调节器的速度负反馈调速系统在理论上说是无静差，能够实现输出量等于给定于量，达到无误差调速的目的。
3、转速、电流双闭环调速系统对于机床的高精度控制来说，同样可以采用转速、电流双闭环调速系统。
双闭环系统要求转速控制系统能够在电机的最大电流（转矩）限制下，充分发挥电动机的过载能力，在过度过程中始终保持电流为允许的最大值，是系统能够用最大的加速度启动，在电动机启动到稳态转速后，又让电流立即降下来，使转矩与负载转矩相平衡，从而转入稳态运行。
双闭环调速系统的应用比较广泛，原理图3-1所示。
图中TA为电流互感器。
与但闭环调速相比较，双闭环调速系统增加了电流调节环，成为内环，外面的转速调节环则称外环。
转速调节器ASR和电流调节器ACR均采用带输出饱和的PI调节器。
