机械手操作指导书

小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。

机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。

它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。

本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。

二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。

2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。

3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。

4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。

三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。

2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。

3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。

4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。

5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。

6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。

7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。

四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。

2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。

3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。

4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。

5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。

五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。

2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。

3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。

4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。

机械手作业指导书第1页共5页设备名称单轴伺服机械手设备规格XTB-1000ID1、目的：1.1为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。

1.2此作业指导书是XTB-1000ID单轴伺服机械手的作业指导书，供作业者进行作业时参考用。

2、范围：此作业指导书适用于XTB-1000ID单轴伺服机械手的操作。

3、安全要点：3.1禁止进入到机械手的工作范围。

3.2禁止在运行中维修机械手。

维修时，请关闭空气开关，切断控制箱或操作器电源开关以及电源断路器后，再进行维修。

3.3操作时，必须站于机械手工作范围外。

调试、输入完成后，操作器必须置于注塑机操作面板后的挂钩上。

3.4在使用和操作前请仔细阅读、学习《机械手使用说明书》。

4、注意事项：4.1机械手使用的空气必须是干燥空气。

气源压力在0.4~0.6MPa，空气过滤减压阀表盘中指针调整在0.5MPa左右。

如下图所示：空气过滤减压阀空气过滤减压阀表盘4.2每日检查空气过滤减压阀的积水，并适时排除。

积水水位不得超过满水线。

4.3经常整理、整顿机械手的四周，按《机械手使用说明书》中2.7、2.8、2.9、2.10对机械手进行日常保养。

5、操作流程：机械手作业指导书第2页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.1开机前调整：5.1.1将机械手连接电缆接口调换至工作接口。

如下图所示：5.1.2确认机械手所有的电线、电缆都已连接正确，所有的外盖等无破损或不合适的地方。

5.2开机：5.2.1在注塑机开启的情况下，确认机械手控制箱的电源开关、操作器急停按钮处于打开状态。

如下图：5.2.2通过注塑机的操作面板将机械手调整为“使用”。

调整步骤：5.3检查并确认气压、电压：5.3.1检查气源气压、是否达到0.4MPa 以上。

查看前后单元的控制箱侧的电子气压显示表是否为正值。

如下图所示：机械手短接口：机械手停止使用时，将连接电缆接口接在短接口上机械手工作接口：机械手正常使用时，将连接电缆接口接在工作接口上控制箱的电源开关将“不用”调为“使用”机械手作业指导书第3页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.3.2查看操作器面板显示，检查机械手系统自检是否良好。

机械手操作说明
1：注意事项
每天开机之前检查机器螺丝有无松动，气压应达到3kg，脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀机器自动运行时，严禁手入模具和触摸机器的运动部位，每天应检查气手指与滑轨和冲床模具是否在一条直线上；如果不在请调整气手指固定板螺丝；机器运行和通电时，请不要随意打开电箱和触摸电箱人内部，以防触电；
2：开机操作
1:外部电源接通，电箱上电源指示灯亮；
2：打开电源，触摸屏通电亮，请将电箱上脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀
3:触摸屏通电后，寸进后，按原定复归，此时原点复归灯闪烁，复归完成后灯亮；
4：点击触摸屏上(下一页)进行调整，此时应保证滑轨有料，有料光电灯亮，然后点击（手动推料），点击（寸退）至材料位，点击（手指夹紧）再点击（起点确认），此时（寸进）至模具，与模具垂直，点击（气缸下降），应确保材料套入模具，点击（终点确认）点击（手指松开）点击（气缸上升）
点击(寸退)确认气手指手臂出模具，此时设置完成；
5：确认振动盘内有原料，开启振动盘，开启冲床；。

长春富维梅克朗汽车镜有限公司【设备操作规程】P12-S -03-14版次：A/0
注塑机械手设备操作指导书
一、开机准备：
1.1 检查机械手是否在安全区域内如图a（机械手夹具在注塑机上方安全区域）；
1.2 检查接头是否更换，线路连接是否正确（用2号插头替换1号插头如图b）；
1.3 检查零件输送带是否在规定区域内并已开启。

二、开机操作：
2.1启动机械手电源，按一下ON绿色按键如图c所示。

然后点击手控器屏幕“登陆”，并输入密码；
2.2将手控器顶部使用开关打开如图d；
2.3将手控器功能锁插入钥匙并逆时针旋转如图e；
2.4使用手控器右上角Fn功能按键如图f，出现如图g所示界面，点击“使能”，点“Cancel”退出；
2.5确保机械手在安全位置后点击“复位”，复位结束后点击归待机点图h；
2.6点击“全自动”如图i；
2.7点击注塑机半自动按钮如图j左数第2个按钮，合模后点击第1个按钮注塑机全自动运行；
2.8在点击绿色Run按钮机械手开始自动运行如图e；
示意图：
a b c d
e f g h
i j
三、停机操作：
3.1 短暂停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，此时完成此次动作后，注塑机不再合模。

切记将注塑机切换成手动模式。

3.2 长时间停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，当机械手完成此次动作后切断电源，更换欧规接头。

审批：审核：编制：。

一、机械手自动运行、生产1、检查压缩空气气压。

（如图1-1-1）图1-1-1机械手进口压力要求大于0.6MPa。

2、检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。

3、确认主电源开关处于打开状态。

（如图1-3-1）图1-3-14、将操作模式选择器置于手动减速模式。

（如图1-4-1）图1-4-15、操作并确认机械手处于homepos。

具体操作见“五、机械手回原点”。

6、确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。

7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。

① 打开程序窗口，按下File 菜单并选择 1 Open ...选项。

（如图1-7-1）图1-7-1② 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。

（如图1-7-2）图1-7-2 ③ 调入程序。

将光标移至将要运行的程序上，按OK 功能键或回车键调入程序。

（如图1-7-3）图1-7-38、 将操作模式选择器置于自动模式。

（如图1-8-1）程序运行指针（PP ）图1-8-19、示教器显示屏出现自动生产确认信息。

（如图1-9-1）图1-9-110、按下OK功能键进入生产窗口。

（如图1-10-1）图1-10-111、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。

（如图1-11-1）图1-11-112、按下Start功能键开始运行程序。

13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。

（如图1-13-1）图1-13-1如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。

二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节1、打开生产信息界面。

（如图1-13-1）①在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。

如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。

②当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。

按下键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。

（如图2-1-1）图2-1-12、按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。

横走式机械手操作指导书1. 简介横走式机械手是一种先进的工业自动化设备，广泛应用于生产线和仓储场所中。

本操作指导书旨在帮助操作员正确、安全地使用横走式机械手并熟悉其操作流程和注意事项。

2. 安全须知在操作横走式机械手之前，操作员必须了解并遵守以下安全须知：- 在操作机械手前必须戴上合适的个人防护装备，如手套和护目镜。

- 在确认机械手的工作区域没有人员或障碍物后方可进行操作。

- 不得将手或其他部位放置在机械手的工作区域内，以免造成人身伤害。

- 遵循制造商的操作指南和维护规程，定期检查机械手是否处于良好工作状态。

- 在紧急情况下，立即按下停止按钮停止机械手的运行，并通知维修人员进行维修和检查。

3. 机械手操作流程以下是横走式机械手的基本操作流程：步骤1: 打开机械手的电源并确保所有传感器和控制面板正常工作。

步骤2: 使用控制面板上的按钮或触摸屏选择相应的操作模式，如手动操作或自动操作模式。

步骤3: 操作员根据需要选择操作方式，可以通过控制面板或遥控器进行控制。

步骤4: 在手动操作模式下，操作员可以使用控制面板上的按钮或操纵杆来控制机械手的运动。

在自动操作模式下，操作员可以预先设定好机械手的运动路径并启动自动运行。

步骤5: 在机械手运动过程中，操作员应时刻注意机械手与周围环境的安全距离，并确保运动路径没有任何障碍物。

步骤6: 当操作完成后，操作员应将机械手停止，并按照制造商提供的指导进行关机和维护。

4. 操作注意事项在操作横走式机械手时，操作员应注意以下事项：- 在机械手运动过程中，不得随意离开或走动，以免发生意外事故。

- 当机械手接近工件或其他物体时，注意机械手的速度和距离，以免发生碰撞。

- 如果机械手出现异常情况或故障，应立即停止操作并通知维修人员进行检修。

- 在操纵杆操作时，应平稳控制机械手的运动，并避免突然变换方向或速度。

- 不得在机械手工作区域内进行其他操作或放置工具和材料，以免干扰机械手的正常运行。

横走式机械手操作指导书第一部分：介绍1. 简介横走式机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线。

本操作指导书旨在为使用者提供详细的横走式机械手操作指导，以确保安全运行和高效生产。

2. 安全注意事项在操作横走式机械手之前，务必遵守以下安全注意事项：- 确保所有人员都接受过相关的培训和指导，熟悉机械手的操作和应急程序。

- 在操作过程中戴上适当的防护设备，包括手套、安全眼镜和防护鞋。

- 在操作机械手时，注意周围环境，确保没有其他人员或障碍物在机械手的活动范围内。

- 在进行维护或修理机械手时，务必先将其断电，并确保断电状态下进行操作。

第二部分：机械手操作步骤1. 开机与关机a. 开机- 确保机械手与电源连接良好。

- 按下开机按钮，等待机械手系统启动。

- 等待系统自检完成后，机械手即可开始运行。

b. 关机- 在操作结束后，确保机械手不再工作。

- 按下关机按钮，等待机械手系统关闭。

- 断开机械手与电源的连接。

2. 机械手运动控制a. 机械手的移动- 使用控制器中的控制杆，按照需要控制机械手沿水平方向或竖直方向移动。

- 在操作机械手移动时，注意周围环境，避免碰撞或卡住其他设备。

b. 机械手的抓取与释放- 使用控制器中的抓取按钮，控制机械手的抓取器抓住或释放目标物品。

- 在抓取或释放物品时，确保目标物品处于机械手的有效抓取范围内，并保持机械手稳定。

c. 机械手的旋转- 通过控制器中的旋转按钮，控制机械手的旋转角度，以适应不同的作业需求。

- 在旋转机械手时，确保周围没有阻碍物，并保持平稳的旋转动作。

3. 机械手的程序设置a. 选择目标程序- 在操作控制器上的程序选择界面，根据作业需求选择目标程序。

- 确保所选择的程序适用于当前作业，并进行必要的设置调整。

b. 程序的修改与保存- 如有需要，可以对已有的程序进行修改。

- 修改完成后，及时保存并备份程序，以便日后使用。

第三部分：维护与故障排除1. 维护- 定期对机械手进行清洁，确保关键部件的正常运行。

机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。

了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。

操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。

2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。

请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。

3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。

常见的模式包括自动模式和手动模式。

4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。

请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。

5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。

根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。

6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。

安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。

2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。

此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。

3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。

超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。

4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。

不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。

5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。

避免意外夹伤或其他伤害。

故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。

以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。

2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。

精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。

它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。

本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。

二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。

2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。

3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。

4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。

三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。

2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。

根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。

3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。

4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。

5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。

在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。

6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。

四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。

如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。

2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。

3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。

4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。

五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。

机械手作业指导书一、介绍机械手是一种自动化设备，用于完成各种物体的搬运、装配、焊接等作业。

为了确保机械手的正常运行和作业效率，本指导书将详细介绍机械手的操作步骤、安全注意事项以及常见故障排除方法。

二、操作步骤1. 准备工作：a. 确保机械手的电源已连接并正常工作。

b. 检查机械手的机械臂、夹爪等部件是否处于良好状态。

c. 确保作业区域的环境整洁，没有障碍物。

2. 启动机械手：a. 打开机械手的电源开关。

b. 按照机械手的启动程序进行操作，确保机械手进入正常工作状态。

3. 设置作业参数：a. 根据作业需求，设置机械手的运动速度、力度等参数。

b. 确保机械手的运动范围符合作业要求。

4. 进行作业：a. 将待处理的物体放置在机械手的工作区域内。

b. 根据作业要求，调整机械手的姿态和位置，确保夹爪能够准确抓取物体。

c. 启动机械手的抓取功能，将物体抓取起来并挪移到目标位置。

d. 根据作业流程的要求，进行必要的装配、焊接等操作。

e. 完成作业后，将物体放置到指定位置。

5. 关闭机械手：a. 在作业完成后，关闭机械手的电源开关。

b. 清理机械手的工作区域，确保无残留物。

三、安全注意事项1. 在操作机械手之前，必须熟悉机械手的操作手册，并接受相关培训。

2. 在操作过程中，应佩戴适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。

3. 严禁将手或者其他身体部位挨近机械手的运动部件，以免发生意外伤害。

4. 在进行维护、保养或者故障排除时，必须先关闭机械手的电源，并确保机械手处于住手状态。

5. 定期检查机械手的各个部件，如机械臂、夹爪等，确保其正常工作。

6. 在作业过程中，严禁将机械手用于超出其额定负荷的作业。

四、常见故障排除方法1. 机械手无法启动：a. 检查机械手的电源连接是否正常。

b. 检查电源开关是否打开。

c. 检查机械手的控制系统是否正常。

2. 机械手运动异常：a. 检查机械手的运动部件是否受损或者卡住。

b. 检查机械手的传感器是否正常工作。

机械手操作指导书机械手操作指导书1\操作前准备1\1 确保机械手处于安全状态，并与电源断开连接。

1\2 检查所有运动部件和各个附件的完整性，如有损坏或松动的部分，应及时进行修理或更换。

1\3 清理工作区域，并确保没有任何障碍物干扰操作。

2\机械手基本操作2\1 将机械手与电源连接，并确保电源稳定。

2\2 打开机械手的控制面板，并按照说明书进行初始化设置。

2\3 在控制面板上选择需要的操作模式，并根据需要调整参数。

2\4 根据操作需求，设置机械手的工作空间范围和速度限制。

2\5 使用机械手的手柄或控制面板上的按键来控制机械手的运动。

2\6 在执行任何操作前，确保周围的人员和设备安全。

3\机械手的安全操作3\1 在操作机械手时，遵循正确的姿势和动作，避免过度伸展或扭曲身体。

3\2 尽量避免在机械手工作时进行其他任务，以确保集中注意力。

3\3 在机械手的运动范围内，不要放置任何人员或障碍物。

3\4 在操作机械手时，使用必要的个人保护装备，如手套、安全眼镜等。

3\5 在机械手发生故障或异常情况时，应立即停止操作，并通知相关人员进行修理或维护。

4\机械手的常见故障排除4\1 如果机械手无法启动，请检查电源连接是否正常。

4\2 如果机械手无法动作，请检查控制面板设置是否正确。

4\3 如果机械手运动异常或发出异常声音，请立即停止操作，并检查是否有损坏或松动的部件。

4\4 如果机械手发生严重故障无法修复，请联系售后服务人员进行维修。

附件：1\机械手操作说明书2\机械手控制面板说明书3\售后服务联系信息法律名词及注释：1\机械手：指一种能够模拟人类手臂动作的机械装置。

2\工作空间范围：指机械手能够进行运动的空间范围，包括各个关节的旋转角度限制。

3\速度限制：指机械手运动的最大速度限制，以确保安全和稳定操作。

机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。

2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。

- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。

- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。

3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。

- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。

- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。

4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。

- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。

- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。

以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。

机械手作业指导书第1页共5页设备名称单轴伺服机械手设备规格XTB-1000ID1、目的：1.1为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。

1.2此作业指导书是XTB-1000ID单轴伺服机械手的作业指导书，供作业者进行作业时参考用。

2、范围：此作业指导书适用于XTB-1000ID单轴伺服机械手的操作。

3、安全要点：3.1禁止进入到机械手的工作范围。

3.2禁止在运行中维修机械手。

维修时，请关闭空气开关，切断控制箱或操作器电源开关以及电源断路器后，再进行维修。

3.3操作时，必须站于机械手工作范围外。

调试、输入完成后，操作器必须置于注塑机操作面板后的挂钩上。

3.4在使用和操作前请仔细阅读、学习《机械手使用说明书》。

4、注意事项：4.1机械手使用的空气必须是干燥空气。

气源压力在0.4~0.6MPa，空气过滤减压阀表盘中指针调整在0.5MPa左右。

如下图所示：空气过滤减压阀空气过滤减压阀表盘4.2每日检查空气过滤减压阀的积水，并适时排除。

积水水位不得超过满水线。

4.3经常整理、整顿机械手的四周，按《机械手使用说明书》中2.7、2.8、2.9、2.10对机械手进行日常保养。

5、操作流程：机械手作业指导书第2页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.1开机前调整：5.1.1将机械手连接电缆接口调换至工作接口。

如下图所示：5.1.2确认机械手所有的电线、电缆都已连接正确，所有的外盖等无破损或不合适的地方。

5.2开机：5.2.1在注塑机开启的情况下，确认机械手控制箱的电源开关、操作器急停按钮处于打开状态。

如下图：5.2.2通过注塑机的操作面板将机械手调整为“使用”。

调整步骤：5.3检查并确认气压、电压：5.3.1检查气源气压、是否达到0.4MPa 以上。

查看前后单元的控制箱侧的电子气压显示表是否为正值。

如下图所示：机械手短接口：机械手停止使用时，将连接电缆接口接在短接口上机械手工作接口：机械手正常使用时，将连接电缆接口接在工作接口上控制箱的电源开关将“不用”调为“使用”机械手作业指导书第3页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.3.2查看操作器面板显示，检查机械手系统自检是否良好。