第二章机器人的结构

格式：ppt
大小：2.08 MB
文档页数：53

下载文档原格式

第二章机器人的结构

• θ2。4为偏心套，用来调整齿轮传动间隙。
2020/3/27
46
带谐波减速器的机器人手臂关节结构 1－臂座 2、11－法兰盘 3、12轴承 4－驱动电动机 5-柔轮 6－从动刚轮 7－波发生器 8－套筒
9－电磁制动器 10－驱动轴 13－手臂壳体
2020/3/27
47
• 图9-23所示为机器人手臂回转驱动装置的结构，该装置直接安装在臂座1的支承法兰盘2和11上。驱动电动机4的输出轴用键与驱动轴10相联；轴 10与套筒8用键联接，并一同转动。波发生器7与套筒8用法兰盘刚性联接，套筒8通过键与固定在支承法兰盘11上的电磁制动器9相联接。不动的柔轮5通过支承法兰盘2固定在臂座上。带内齿圈的从动刚轮6与手臂壳体13相固联。因此手臂壳体与刚轮一起在轴承3和12上转动。这种伺服电动
重复性（Repeatability）或重复精度： o
o
在相同的位置指令下，机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度，即重复度。
2020/3/27
5
工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。
角度由其接触位置决定。夹持器的夹持动作，则油经油路2进入的压力油驱动单作用液压缸的活塞 1来完成。腕部回转运动的位置控制可采用机械挡
块定位，用位置检测器检测。这种结构紧凑、体积小，但最大回转角度小于360°，这种结构只能实现一个腕部自由度。
2020/3/27
36
两自由度机械传动手腕 1、2、3、12、13－轴承 4、5－链轮 6、7－链条 8－手腕壳体
2020/3/27

机器人学_第2章_机器人机械结构

• 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动 n3
– 肩关节的摆动：
• 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
29
腕部俯仰
关节型机器人传动系统图：
肘关节摆动
肩关节的摆动
腕部的旋转
30
腕部旋转局部图例：
电机M5→减速器R5→链轮副 C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
上料道与下料道分别设在机床的两侧，双臂能同时动作，两臂同步沿横梁移动，缩短辅助时间
b.双臂交叉配置，
两臂轴线交于机床的中心，两臂交错伸缩进行上下料，并同时沿横梁移动
c.双臂交叉配置，
悬伸梁式，横梁长度较a,b短，双臂位于横梁的同一侧
5
(2).双臂悬挂式（b）
双臂回转型，双臂交叉且绕同轴回转，分别负责上下料（主要是盘状零件），只需一个动力源，结构紧凑，动作范围大
第2章机器人的机械结构
2.1 机身和臂部 2.2 腕部和手部结构 2.3 传动部件设计
1
2.1 机身和臂部
• 一.机身和臂部的作用
• 机身是直接连接支承传动手臂和行走机构的部件，机身可以是固定的，也可以是行走式的
• 手臂部件用来支承腕部（关节）和手部（包括工件和工具），并带动它们在空间运动
• 远距离传动手腕：
–有时为了保证具有足够大的驱动力，驱动装置又不能做得足够小，同时也为了减轻手腕的重量，采用远距离的驱动方式，可以实现三个自由度的运动。
44
1）液压直接驱动BBR手腕图例：
回转 R
俯仰 B
偏转 B
45
2）. 单回转腕部结构示例
46
3）双回转油缸驱动手腕

工业机器人技术与应用第2章工业机器人的机械结构

2.4 工业机器人手部结构
2.5 工业机器人驱动与传动
2.1 工业机器人机身结构
工业机器人机身是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及有关的导向装置、支撑件等组成。 1．回转与升降型机身结构回转与升降型机身结构主要由实现臂部的回转和升降运动的机构组成。
KUKA IR-662/100型机器人手腕传动图
2.2 工业机器人臂部结构
三、机器人臂部机构 3．臂部回转与升降机构
手臂回转与升降机构常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况，也有采用升降缸与气动马达-锥齿轮传动的结构。
2.3 工业机器人腕部结构
腕部是联接手臂和手部的结构部件，它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂的姿态调整。
一、机器人手腕的典型结构 2．手腕的典型结构（1）单自由度回转运动手腕
回转油缸直接驱动的单自由度腕部结构 1-回转油缸 2-定片 3-腕回转轴 4-动片 5-手腕
2.3 工业机器人腕部结构
一、机器人手腕的典型结构 2．手腕的典型结构（2）双自由度回转运动手腕
2.3 工业机器人腕部结构
一、机器人手腕的典型结构 2．手腕的典型结构（3）三自由度回转运动手腕
4．类人机器人型机身结构类人机器人的机身上除装有驱动臂部的运动装置外，还应装有驱动腿部运动的装置和腰部关节。
2.1 工业机器人机身结构
2.1 工业机器人机身结构
没有手臂的双足机器人Cassie
2.2 工业机器人臂部结构
手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，工业机器人腕部的空间位置及其工作空间都与臂部的运动和臂部的参数有关。一、机器人臂部的组成机器人的手臂主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支撑联接和位置检测元件等。根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，屈伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。

第二章_机器人的机械结构分析

关节型搬运机器人
关节型焊接机器人
第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Robot Arm ，简称SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。运动灵活性更好，速度快，定位精度高，铅垂平面刚性好，适于装配作业。
SCARA型装配机器人
有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。
极坐标型机器人模型
2018/11/2
Unimate
机器人
第二章
机ห้องสมุดไป่ตู้人的机械结构
机器人的构型
4、关节坐标型 (3R) 对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑，通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。
2018/11/2
关节型机器人模型
2、圆柱坐标型 (R2P)
结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动惯量较大，定位精度相对较低。
圆柱坐标型机器人模型
2018/11/2
Verstran 机器人
Verstran 机器人
第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)
• 电动式
电源方便，响应快，驱动力较大，可以采用多种灵活的控制方案。
2018/11/2
第二章
机器人的机械结构
二、机器人的分类
1.按机器人的控制方式分类（1）非伺服机器人非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。（2）伺服控制机器人通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。

第二章工业机器人的机械设计基础

相邻关节轴线垂直或水平
水平多关节机器人（ SCARA ）
l 结构特点 - 作业空间与占地面积比很大，使用起来方便； - 沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业
SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm
1978年由日本山梨大学牧野洋教授首先提出
并联机器人模拟器
定姿态达到的点所构成的体积空间。记作Wp (P)。
➢ 次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作空间所余下的部分。记作Ws
(P)。
工作空间
工作空间的两个基本问题： 1、给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变化范围，求工作空间。称为工作空间分析或工作空间正问题。 2、给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式、参数和关节变量的变化范围。称工作空间的综合或工作空间逆问题。
等，医疗外科… 微动机构和微型机构：显微外科、细胞操作、误差补偿器. 加工设备：虚拟轴机床，很容易获得6轴联动，前两年研究
的较多，近年来，大家发现虚拟机床很难获得高的加工精度，如天津大学的黄田教授等人进行了多年的研究，发现很难超过20μ .
娱乐：《真实的谎言》中的拍摄施瓦辛格驾驶鹞式飞机，就是在一个stewart平台上进行的.
主要内容
工业机器人常见构型机器人基本概念与关键参数机器人的运动学机器人工作空间与轨迹规划机器人静力学与动力学机器人关键功能部件机器人元器件与传动方式机器人典型结构与运动机器人设计与分析机器人设计思想与设计方法
机器人组成
机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。
9. 示教再现：具有记忆再现功能的机器人。操作者预先进行逐步示教，机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。

机器人技术第二章

图2-3所示的机器人，臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)、伸缩(L2)、和转动(Φ1)，腕部在xO1y面内有一个独立的运动——转动(Φ2)。机器人手部位置需要一个独立变量——手部绕自身轴线O3C的旋转Φ3。
机器人自由度的选择
• 一般自由度的选择：机器人自由度都是根据机器人的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6 个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。
指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。的差异程度。或在相同的位置指令
下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。集程度，即重复度。
o
o
机器人的分辨率和精度
• 分辨率：机器人的分辨率由系统设计参数决定，并受到位置检测反馈元件的影响。可分为编程分辨率和控制分辨率，编程分辨率是指程序中可以设定的最小移动单位，又称基准分辨率；控制分辨率是指位置反馈回路能检测到的最小位移量。当它们相等时，系统性能达到最佳。
1、驱动系统、概念：概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
表2-3为不同作业机器人要求的重复精度。
工作空间（）：机器人工作空间（Working space）：机器人）：手腕参考点或末端操作器安装点（手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。所能到达的区域。

机器人机构学-第二章

（5）若干个副平行于同一平面，用“◇（—P—P…—P—）”表示
（6）同一构件上两运动副轴线垂直，两者之间用“⊥”表示，如 R⊥R,R⊥P,R⊥H等，特别说明∶当R⊥P⊥R∗且R∕∕R∗时，记为R（⊥P） ∕∕R∗；当R—P—R∗且R∕∕R∗时，记为R（—P）∕∕R∗。
如C副（圆柱副）为
，U副（万向节）为
ik
＄
＄ ij
i1 ji1
培训专用
3 单回路运动链的运动螺旋方程
故两构件的相对运动螺旋。由式（2-13）可知，必有
＄ n0
0
2-14
式（2-14）称为单闭链运动螺旋方程
ik
＄ n0
＄ ij
0
i1 ji1
培训专用
螺旋系并联定理并联定理：设刚体n由μ个螺旋系并联到刚体0上（图2-9），则刚体n与刚体0之间的相对运动螺旋系为：
M
S
＝
•
x
•
•
y
•
•
•
培训专用
串联机构运动输出特征矩阵
若式（2-2），（2-3）诸元素皆为独立运动输出时，其位移、速度输出特征矩阵分别为
M
＝
S
x
y
z
•
M
S
＝
•
x
•
•
y
•
•
z
•
机构运动输出特征矩阵的矢量形式为
M
＝
S
t SP r SR
S
•
M
S
＝
• SP t r• SR
2.连杆参数与坐标系
坐轴标线轴方的向,定xi义i-1（轴zi到i轴的公垂线,yi-右手准则）
参数定义（杆长

第2章机器人机械系统2概要

大臂机身
基座
小臂
腕部
连接手部
第二页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
回转与升降机身
回转运动在下，升降运动在上
（a）单杆活塞气缸
（b）双杆活塞气缸
链条链轮传动实现机身回转的原理图
第三页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
回转与俯仰机身
第四页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
机身设计时要注意下列问题
第十五页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
ABB的IRB4400
ABB的IRB 4600
采用优化设计，开链结构
第十六页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
机器人机械结构设计的发展方向
采用有限元、模态分析和仿真设计等现代设计方法；采用新的高强度轻质材料，进一步提高机器人结构的负载/自重比，使机器人机构进一步紧凑，速度和范围指标进一步提高；
动部分的质量；②使臂部的重心与立柱中心尽量靠近；③采取“配重” 的方法来减小和消除偏重力矩。
➢ 运动要平稳、定位精度要高。影响因素：①惯性冲击的
影响；②定位方法的影响；③结构刚性的影响；④控制及驱动系统的影响等。
第七页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
平衡机器人手臂的重力矩优点如下：
如果是喷漆机器人，则便于人工手把手示教。
Euler腕关节的特色在于给定第四轴和第五轴一定角度后(J4，J5)，可将安装腕关节上之手指向任意方向，再给定第六轴角度可调整手的姿态，如Fig- 所示。
第二十二页，编辑于星期二：二十三点二十三分。
經由特殊設定，可進一步將Owc_s 與Owc 點重合（Fig-8）。如此，Fig-8 便形成理
臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。在运动时，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的静、动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位的准确性。

机器人实验报告总结

机器人实验报告总结
第一章：引言
机器人技术作为人工智能领域的核心之一，一直以来备受瞩目。

近年来，随着技术的不断进步，机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用已经成为了不可或缺的存在。

本实验旨在通过对机器人的研究和探究，进一步了解机器人的构成、运作原理和应用场景。

第二章：机器人的构成
机器人的构成主要分为四个部分：机械部分、电子部分、传感器和控制单元。

其中机械部分包括机器人的外形和内部机械结构，包括机械臂、轮子、关节等；电子部分指机器人的电子设备，包括电路板、电机、传感器等；传感器是机器人的感知系统，包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等；控制单元是机器人的大脑，它能够根据传感器所接收到的信息，对机器人的行为进行控制。

第三章：机器人的运作原理
机器人的运作原理主要分为两个部分：感知和决策。

感知是指机器人通过传感器接收外界环境的信息，包括视觉、声音、触觉等；而决策则是指机器人根据传感器接收到的信息，通过控制单元进行判断和决策，从而控制机器人的行动。

第四章：机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用
机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用广泛。

在工业领域，机器人可以代替人
工完成一些重复性劳动，提高生产效率；在医疗领域，机器人可以实现手术自动化、康复治疗等功能，提高治疗效果；在家庭领域，机器人可以帮助人们打扫卫生、照顾老人、保卫家庭等。

第五章：结论
通过本次实验，我们深入了解了机器人的构成、运作原理和应用场景。

机器人技术的发展将极大地推进社会的进步与发展。

未来，随着机器人技术的不断发展，机器人将在更多领域发挥出更大的作用。

工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制

第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录２.1 工业机器人的系统组成2。

１。

1 操作机2。

１.２控制器2.1．３示教器2.2工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习2．3 工业机器人的运动控制2.3.1 机器人运动学问题２.3.2机器人的点位运动…２。

3．3机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人?工业机器人具有几个显著特点，分别是什么?工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。

学习目标认知目标＊熟悉工业机器人的常见技术指标*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能＊了解工业机器人的运动控制能力目标*能够正确识别工业机器人的基本组成*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知,中国机器人产业由于先天因素,在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。

虽然中国机器人产业经过30 年的发展，形成了较为完善的产业基础,但与发达国家相比，仍存在较大差距,产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。

整个机器人产业链主要分为上游核心零部件(主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑"）、中游机器人本体(机器人的“身体")和下游系统集成商（国内95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面.课堂认知2.1 工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成: 操作机、控制器和示教器。

对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。

工业机器人系统组成２.1.1 操作机操作机(或称机器人本体)是工业机器人的机械主体,是用来完成各种作业的执行机构。

它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。

关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰,可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等．(1) 机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

• 钳爪上撑紧力FN和驱动器1作用在推杆2上推力FP之间的计算公式为
FN
FPc
3btan
2020/8/1
24
气吸式吸盘的结构
a) 挤压排气式 b) 真空泵排气式 c) 气流负压式 d) 特殊吸盘 e) 双吸盘式吸头
1－压盖 2－密封盖 3－吸盘 4－工件
2020/8/1
25
• 1、气吸式吸盘 • 它是在利用轻性橡胶或塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件的。适于吸
自由度（Degree of freedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
2020/8/1
4
定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
重复性（Repeatability）或重复精度： o
6
2.2 工业机器人的结构
2.2.1 机构运动简图
（a）表示手指（末端执行器）；（b）表示垂直、升降运动；（c）表示水平伸缩运动；（d）表示回转运动；（e）表示俯仰运动。
注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。
2020/8/1
7
直角坐标式
圆柱坐标式
2020/8/1
球坐标式
8
（a）直接驱动型
取大而薄，刚性差的金属和木质板材、纸张、玻璃和弧形壳体零件等。根据不同作业情况，可以做成单吸盘、双吸盘、多吸盘或特殊开关的吸盘。按形成负压的方法有以下几种方式： • 1）挤压排气式吸盘如图9-47a所示，靠向下挤压力将吸盘3内的空气排出，使其内部形成负压，将工件4吸住。靠挡块（或外力FP作用）碰撞压盖1的上部，使密封垫2抬起，进入空气，释放工件。有结构简单、质量小、成本低的优点，但吸力不大，多用于吸取尺寸不大，薄而轻的物体。 • 2）气流负压式吸盘控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴通往，形成高速射流，将吸盘内腔中的空气带走而形成负压，使吸盘吸住物体。如图9-47c所示，若作业现场有压缩空气供应，这种吸盘比较方便，且成本低。 • 3）真空泵排气式吸盘利用电磁控制阀将吸盘与真空泵相联，当抽气时，吸盘腔内的空气被抽出，形成负压而吸住物体，见图9-47b。反之，控制阀将吸盘与大气相连时，吸盘即失去吸力而松开工件。这种吸盘工件可靠，吸力大，但需配备真空泵及其控制系统，费用较高。 • 图9-47d为吸取波纹板的特殊吸盘。图9-47e为双吸盘式吸头。
FN
FPa
2bc o s2
2020/8/1
14
楔块杠杆式回转型夹持器
1－杠杆 2－弹簧 3－滚子 4－楔块 5－驱动器
2020/8/1
15
• 当气缸将楔块4向前推进时，楔块上的斜面推动杠杆1，使两个手爪产生夹紧动作和夹紧力。当楔பைடு நூலகம்后移时，靠弹簧2的拉力使手指松开。装在杠杆上端的滚子3与杆块为滚动接触。
2020/8/1
26
磁吸式吸盘
• 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为
FN
FPc 2btanα
2020/8/1
18
齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器
1－扇形齿轮 2－齿条杆 3－电磁式驱动器 4－机座 5、6－连杆 7－钳爪
2020/8/1
19
• 电磁式驱动器3以驱动力FP推动齿条杆2和两个扇形齿轮1，扇形齿轮带动杆5（它们联接成一整体），绕O1、O2旋转。连杆5 、6，钳爪7和夹持器的机座4构成一平行四
机械结构
2020/8/1
1
第二章机器人的结构
2.1 相关术语及性能指标
关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。
2020/8/1
2
第二章机器人的结构
连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。
2020/8/1
3
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
• 夹紧力FN和向丝杠提供的驱动力矩T之间的计算公式为
T
FN d0 tan
d0为丝杠螺纹的中径（mm）；β为螺纹的螺旋角
2020/8/1
22
内撑连杆杠杆式夹持器
1－驱动器 2－杆 3－钳爪
2020/8/1
23
• 其撑紧方向与外夹式相反。钳壁撑紧工件，为使撑紧后能准确地用内孔定位，多采用三个钳爪
o
在相同的位置指令下，机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度，即重复度。
2020/8/1
5
工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。
2020/8/1
杆机构，驱动两钳爪平移，夹紧和松开工件。
• 夹紧力FN和驱F动N力FP2之lFc间Po的Rs计α算公式为
2020/8/1
20
左右旋丝杠平移型夹持器 1－电动机 2－丝杠 3－导轨 4－钳爪杆
2020/8/1
21
• 由电动机1驱动的一对旋向相反的丝杠2提供准确的平移夹紧动作。两丝杠协调一致地安装在同一轴上。由导轨3保证钳爪杆4 的平移运动。
2020/8/1
1. 滑槽杠杆式手部
12
滑槽杠杆式回转型夹持器
2020/8/1
1－支架 2－杆 3－圆柱销 4－杠杆
13
• 当驱动器推动杆2向上运动时，圆柱销3在两杆4的滑槽中，迫使与支架1相铰接的两手指（钳爪）产生夹紧动作和夹紧力。当杆2向下运动时，手指松开。
• 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为
• 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为
•
FN
FPc
2bsin
2020/8/1
16
连杆杠杆式回转型夹持器
1－杆 2－连杆 3－摆动钳爪 4－调整垫片
2020/8/1
17
• 当驱动器推动杆1上下移动时，由杆1、连杆2、摆动的钳爪3和夹持器体构成四杆机构，迫使钳爪（手指）完成夹紧和松开动作。
（b）平行连杆型
（c）偏置型
（d）平面型
2020/8/1
关节坐标式
9
3 2
6
4
5 1
2020/8/1
3 4
6
2
5
1
10
2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构
机械式夹持器 a) 单支点回转型 b) 双支点回转型 c) 平移型 d) 内撑式
2020/8/1
11
2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构

第二章机器人的结构

合集下载