张拆机图带你窥探科沃斯CR扫地机器人

小心—电击危险：指出电击的风险。
小心—发热表面：指出如果触碰会燃烧的风险。
小心—倾翻危险：指出挤压危险。
小心—夹伤危险：指出被卡在运动部件之间的风险。
小心—可能的伤害：为避免火灾或电击危险，请将电源线连接到具有适当额定电压并正确接地的电源插 座上，该插座应该靠近产品并且便于使用。 小心—可能的伤害：为避免火灾或电击危险，请只使用随本产品提供的电源线或经制造商许可的替代 品。 小心—可能的伤害：请勿对本产品使用延长线、多引线电源板、多引线扩展器，或 UPS 设备。此类附件 的功率容量可能很容易被激光打印机超负荷，并可能导致火灾危险，财产损失或不良的打印机性能。 小心—电击危险：为避免电击危险，请不要在靠近水源或潮湿的地方放置或使用本产品。
8 “返回”按钮 返回到上一个屏幕。
9 指示灯
决定打印机的状态。
理解“睡眠”按钮和指示灯的颜色
控制面板上的“睡眠”按钮和指示灯的颜色表示打印机状态或状况。
指示灯 打印机状态
关
打印机电源已关闭或处于“休眠”模式。
绿灯闪烁 打印机正在预热、处理数据或打印作业。
绿灯长亮 打印机电源已打开，但是空闲。
红灯闪烁 打印机要求用户干预。
进纸匣。
• 总是使用打印机上的把手来抬起它。 • 任何用来移动打印机的小车必须有能够支撑打印机整个底座的表面。 • 任何用来移动硬件选件的小车必须有能够支撑选件尺寸的表面。 • 使打印机保持直立状态。 • 移动时避免剧烈震动。 • 确认在放下打印机时您的手指不在打印机的下面。 • 确认打印机周围有足够的空间。
“睡眠”按钮灯
打印机状态
关
打印机电源关闭，空闲，或处于“就绪”状态。
琥珀色灯长亮
打印机处于“睡眠”模式。

100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工随着科技的飞速发展，扫地机器人已经成为了我们日常生活中的常见电器。

在众多品牌中，科沃斯CR120以其卓越的性能和精良的工艺，独树一帜。

今天，我们将借助100张拆机图，深入了解科沃斯CR120扫地机器人的内部结构做工。

在开始拆解之前，我们先来看看科沃斯CR120的开箱与外观。

科沃斯CR120的包装盒设计简洁大方，从盒子上我们可以了解到产品的基本信息和特点。

打开盒子，我们可以看到扫地机器人被稳稳地固定在泡沫塑料中，这样可以有效防止运输过程中的震动和碰撞。

接下来，我们将开始拆解科沃斯CR120。

移除扫地机器人底部的防滑胶垫，然后拧开底部螺丝，就可以看到内部结构了。

拆解过程中要小心，因为有些部件在拧螺丝时可能会滑丝，建议使用适合的螺丝刀。

科沃斯CR120的内部结构非常紧凑，且各个部件布局合理。

主要部件包括：电池、驱动轮、边刷、主刷、尘盒、主控板、传感器等。

每个部件都有明确的标识和编号，这使得维护和修理变得更为方便。

在拆解过程中，我们可以明显感受到科沃斯CR120的做工细节非常讲究。

各部件的边缘都经过了精细的打磨，没有发现毛刺或者不平整的地方。

这不仅提高了产品的美观度，也增强了产品的耐用性。

通过这次的拆机图展示，我们可以看到科沃斯CR120扫地机器人在内部结构做工方面的优势。

各部件的布局合理、标识清晰，使得维护和修理变得更为简单。

精良的做工和严格的质量控制，也让我们对科沃斯CR120的性能和耐用性有了更深的信心。

科沃斯CR120扫地机器人在内部结构做工方面表现得相当出色。

它的设计理念和精良的制造工艺，都体现了科沃斯品牌对产品质量的追求和对消费者需求的。

作为消费者，选择这样一款性能卓越、质量可靠的扫地机器人，无疑是一种明智的选择。

随着科技的快速发展，已经渗透到我们生活的方方面面。

在家庭清洁领域，扫地机器人已经成为了许多家庭的必备电器。

作为国内扫地机器人的领军品牌，科沃斯推出的CR120扫地机器人受到了广泛。

扫地机器人的构图原理
扫地机器人的构图原理一般包括以下几个方面：
1. 传感器：扫地机器人通常会配备多个传感器，如触碰传感器、红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等，用于感知周围环境、障碍物和地形情况。

2. 定位系统：扫地机器人需要知道自己在哪里，以及清扫了哪些地方和哪些地方还需要清扫。

一般会采用激光雷达、摄像头、陀螺仪等技术进行定位。

3. 清扫系统：扫地机器人的清扫系统主要包括旋转刷、吸尘器、滚刷等，用于清扫地面灰尘、污垢和毛发等杂物。

4. 控制系统：扫地机器人的控制系统通常采用微控制器或单片机，用于控制机器人的运动、清扫、充电等功能。

5. 电源系统：扫地机器人通常采用电池供电，需要配备充电底座或充电器，以保证机器人长时间运行。

以上就是扫地机器人的构图原理的一些基本介绍。

ER3-600（EC2-S 电柜） 工业机器人快速使用手册
埃夫特智能装备股份有限公司
服务热线（Tel）：400-0528877
ER3-600（EC2-S 电柜）工业机器人快速使用手册
声明
感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请 您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的 内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅 自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的 其他物品造成财产损失。本声明及手册为截至本批次产品出厂前的最新版 本，后续请通过访问 官方网站以获取更新的信息。
第 2 章 搬运与安装..........................................................................................................................................3 2.1 概述....................................................................................................................................................3 2.2 基本说明............................................................................................................................................3 2.2.1 开箱清单................................................................................................................................3 2.2.2 安装前的准备工作............................................................................................................... 3 2.2.3 机器人储存环境................................................................................................................... 4 2.2.4 机器人操作环境................................................................................................................... 4 2.2.5 寒冷环境中启动机器人....................................................................................................... 4 2.2.6 机器人性能参数表............................................................................................................... 4 2.2.7 机器人工作空间................................................................................................................... 5 2.2.8 控制柜工作放置空间........................................................................................................... 6 2.3 搬运....................................................................................................................................................9 2.3.1 机器人搬运注意事项........................................................................................................... 9 2.3.2 机器人本体搬运................................................................................................................... 9 2.3.3 机器人控制柜搬运............................................................................................................. 10 2.4 安装...................................................................................................................................................11 2.4.1 安全栏的设置..................................................................................................................... 11 2.4.2 机器人安装方法................................................................................................................. 12 2.4.3 地面安装..............................................................................................................................12 2.4.4 支架安装..............................................................................................................................13 2.4.5 倒挂安装..............................................................................................................................13 2.4.6 安装现场和环境.................................................................................................................. 14 第 3 章 电气连接....................................................................................................................................18

飞利浦扫地机内部电气工作原理详细介绍飞利浦扫地机的内部电气工作原理是通过一系列的电子组件和系统来实现自动化清洁功能。

以下是对其工作原理的详细介绍：1. 电源系统：飞利浦扫地机使用可充电电池作为其主要电源。

这些电池通常是锂离子电池，能够提供足够的电能以驱动扫地机的各个部分进行工作。

2. 感应器和传感器：飞利浦扫地机内部装备了多个感应器和传感器，以便实时检测和感知环境。

这些传感器通常包括碰撞传感器、红外线传感器、声音传感器和视觉传感器等。

通过这些传感器，扫地机能够识别出障碍物、边界和地板类型等信息。

3. 导航系统：飞利浦扫地机内部的导航系统利用地板上的特征或额外的导航设备（如激光导航器或摄像头）来确定清扫路径和避开障碍物。

导航系统会收集并处理传感器提供的数据，并根据预设的清扫模式进行路径规划。

4. 清洁系统：飞利浦扫地机配备了一个清洁系统，通常由旋转刷子和吸尘器组成。

旋转刷子通过电机驱动，可以有效地清除地板上的灰尘、污垢和毛发等。

吸尘器则通过产生负压来吸取清洁区域内的灰尘和污垢。

5. 控制系统：飞利浦扫地机内部的控制系统是整个工作过程的大脑。

它通过处理传感器和导航系统提供的数据，并根据预设的清洁模式和指令来控制清洁器件的工作。

控制系统通常由微处理器和相关电路组成。

6. 通信系统：飞利浦扫地机通常还配备了无线通信模块，如Wi-Fi或蓝牙，以便与用户的智能手机或其他智能家居设备进行连接。

这样，用户可以通过手机应用程序远程操控扫地机，设置清扫计划或接收清扫报告。

综上所述，飞利浦扫地机的内部电气工作原理是通过电源系统、感应器和传感器、导航系统、清洁系统、控制系统和通信系统的协同工作实现自动清洁功能。

这些组件和系统相互配合，通过收集、处理和执行各种信息和指令，确保扫地机能够高效地清扫地板并避开障碍物。

可编辑修改精选全文完整版Panasonic NV-GS28拆解记录使用多年的NV-GS28，突然出现液晶屏打开到45度角还能有显示，超过这个角度后就不亮了，几天后就彻底不亮了。

仔细观察发现液晶屏排线出现了裂纹。

网购了排线，亲自换上，步骤如下：先准备好工具：小十字螺丝刀，尖嘴电骆铁。

第一步：把DV翻到底部，把下图中画红圈的缧丝全部缧丝拆下，如下图：第二步：将DV翻到安装电池那一面，将下图中画圈处缧丝拆下。

第三步：再把DV磁带盒打开。

把下图标注部份缧丝拆下。

第四步：把液晶屏打开，同样将下图标注部份缧丝拆下。

第五步：接下来可以把镜头部份的外壳取出了，如下图所示：镜头外壳沿箭头方向拔出，再把目镜向图示左方拉出后，镜头外壳就可以顺利从侧面取下。

不过这里着重提醒：必须特别注意下图中画圈的部份可能会划伤镜头，所以这一步一定要小心的拆装。

否则后悔晚矣。

下图是镜头外壳拆解后的样子：第六步：将下图中标注部份的缧丝取下。

下图中标注部份就是排线的断裂点：第七步：将下图中标注部份的缧丝拆下。

第八步：当你把上述所提到的这些缧丝都拆下（注意记住这些长短缧丝的安装位置），那这时就可以打开扬声器的这块面板了，打开时要注意底下有一条排线连接，如下图：下图箭头所指部份就是液晶屏排线的卡子，将这个卡子轻轻抠起便可以轻松将液晶屏排线取出了。

这时我们所看到的这块电路板就是主板了，同时可以看到处理核心是东芝的。

如下图所示：第九步：将液晶显示屏与轴坐旋转90度，我们会看到还有两颗缧丝，一个字拆。

第十步：下面我们就要拆解液晶屏了。

将液晶屏的背壳小心的用指甲一点点抠开。

如下图：第十一步：将下图箭头所指的卡子轻轻抠起，排线连同轴坐就可以取下了。

第十二步：下面我们将接着进一步拆解。

把下图箭头所指轴坐外壳两个小卡子用工具轻轻拨开后轴坐外壳就可以成功分离了。

第十三步：轴坐外壳打开后才可以拆下排线，但是在拆排线时应当先注意观察一下下图箭头所指的地方排线缠绕的方式和方向后再进行拆换。

巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。

主体内部部结构主板红外感应总成驱动轮开关控制面板二
智能扫地机器人图片拆解及选材
1
一.智能扫地机器人部件组成
主体
2
二 .智能扫地机器人主体拆解图片及选材
1.主体外部结构
主体上盖材质：ABS 喷漆/白色 主体下盖材质： PP+talc；ABS 电池盖材质： ？ 储尘盒材质： PC 遥控器材质：？ 电源适配器材质：？ 充电座材质：？
滤网盒材质：？
3
二 .智能扫地机器人主体拆解轮
主板
红外感 应总成
开关控 制面板
4
二 .智能扫地机器人主体拆解图片及选材
3.驱动轮结构
材质：？
齿轮材质： POM
材质：？ 5
二 .智能扫地机器人主体拆解图片及选材
4.边刷总成结构
齿轮材质： POM
材质：？
6
二 .智能扫地机器人主体拆解图片及选材
5.红外传感器总成结构
红外透 光PC
7
Thank You
8

地面清洁机器人说明书适用型号DS43使用产品前请仔细阅读此说明书，并妥善保管。

衷心感谢您购买科沃斯优质出品的地面清洁机器人DEEBOT！希望您使用愉快。

在使用中如遇任何问题，请联系我们的售后服务中心：400-886-8888，将有专业人员为您解答问题。

更多详情请至科沃斯官网：.因产品持续改善的需要，本资料产品以实物为准，我公司保留产品更新的权利。

2注意1. 针对产品在清扫中可能出现的问题，应及早排除。

清理地面上的电源线和细小物品避免产品在清洁过程中受阻。

将地毯的边穗翻折到地毯下，并使垂挂的窗帘、桌布等不要接触地面。

2. 若存在诸如楼梯等悬空环境，请先测试产品看其是否可以检测到悬空区域边缘而不跌落。

应在悬空区域边缘设置防护栏以防产品跌落。

应确保该防护设施不会引发绊倒等人身伤害。

3. 请按照说明书的指示使用产品。

仅使用制造商推荐或销售的附件。

4. 确保电源电压符合充电座上标注的电压。

5. 使用产品前确保尘盒、过滤材料已安装到位。

6. 如果电源线软线损坏，为了避免危险，必须由制造商、其维修部或类似部门的专业人员更换。

7. 在清洁和维护产品前请先关闭产品开关。

8. 在清洁和维护产品前必须先将插头从电源插座拔出。

9. 在废弃产品前，请先将产品从充电座上取下，关闭产品电源开关并取出电池。

10. 若长时间不使用产品，请将产品断电。

11. 在废弃产品前，必须遵循当地法律法规移除并废弃产品电池。

12. 请遵循当地法律法规处理旧电池。

13. 产品不能由8 岁以下儿童或精神上有障碍的人使用。

若需要使用，请在监护人的监督指导下进行。

请不要让儿童骑坐在产品上，或将产品作为玩具玩耍。

14. 仅在室内家庭环境中使用。

请勿在室外、商业及工业场所使用。

15. 请勿在婴幼儿睡眠的房间里使用产品。

16. 请勿利用损坏的电源线或电源插座使用产品。

当产品因跌落、损坏、室外使用或进水导致无法正常工作时，请勿使用产品。

为避免伤害，产品应由制造商或其售后服务进行维修。

科沃斯魔镜CR120智能扫地机器人一、产品简介：科沃斯CR120（地宝魔镜）是科沃斯机器人于2012年推出的一款双边刷、吸口式智能扫地机。

这款机器的优点是依靠强大的吸力，直接将灰尘及各种毛发通过吸尘口吸入尘盒，避免了滚刷被毛发缠绕的现象。

不用担心使用后还需清理滚刷的麻烦，特别适用于掉发厉害的长发美女、及家里养宠物的家庭使用。

另外2013年底，魔镜的升级款---土豪色魔镜S电池采用了2500毫安的进口锂电池设计，续航能力提升至120-150分钟，适用于200㎡的住宅面积。

二、产品参数：【品牌】科沃斯【别名】地宝魔镜、魔镜S【产品型号】CR120、CEN540【产品尺寸】340*92【外观颜色】珍珠白、土豪金【净重】2.8KG【集尘盒】透明尘盒（抗菌）0.3L【工作环境】瓷砖、地板、大理石、短毛地毯【噪音】≤60dB【适用电压】220VAC100V-240V 50/60Hz【电池】魔镜2000mAh, 魔镜S 2500mAh【运行速度】0.2米/秒【运作时间】魔镜约100min, 魔镜S约120min【一次充电打扫面积】魔镜约120㎡-150㎡，魔镜S约200㎡【充电】完整充电时间约为3~5小时【回充】于低电量或需执行回充指令时(主机按键或遥控器)，寻找并返回充电站三、产品特点：【产品高度】机身高度只有8-10cm，可自由出入平时难以打扫的沙发底或者床底。

【智能一键式操作】一键式简约智能操作界面，老人，主妇，小孩都可以操作。

【防缠绕清洁系统】地宝魔镜及魔镜S采用了无滚刷防缠绕设计，避免了宠物毛发，絮状物等毛发缠绕的问题，清洁后吸尘口干净无残留，也无需再清理滚刷。

【突破性尘口设计】地宝魔镜吸尘口经过合理尺寸的设计，在强有力的电机配合下，魔镜既能容纳下灰尘、碎屑、豆粒等各种垃圾，又能集聚吸力使其不分散，从而达到最佳吸力清洁效果。

【智能识别防碰撞】地宝魔镜采用特有的EVS防撞系统，灵敏感应前方障碍物，与家具产生安全防撞距离，并会及时转向，避免发生直接碰撞，保护家具不受损伤。

科沃斯扫地机器人常见故障解决方法科沃斯扫地机器人还是挺不错的，但是再好的产品，也是有使用年限的，如果我们在日常使用科沃斯扫地机器人的时候，遇到充不上电、开不了机、按键不灵敏等问题，这个时候大家先不要着急，对照一下这篇科沃斯扫地机器人的常见故障解决办法，也许会帮到你噢~ 1、科沃斯扫地机器人不开机故障描述：按开机键不能开机。

解决方法：①机器放置时间过长，导致电池没电，需要用充电座或适配器进行充电。

②请检查电池排线跟面壳连接排线是否松动，脱落。

③如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。

④当都不是以上原因时，需要更换主板。

2、科沃斯扫地机器人风扇不转故障描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转一秒钟就停，轮子会一直转，风扇和毛刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。

解决方法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。

②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。

③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。

3、跑机中暂停故障描述：按启动键启动，机器跑几秒钟就暂停，风扇、毛刷和轮子都不转，要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。

解决方法：①如果是粗糙的毛毯地面，机器前进的阻力太大，把机器放地板环境上去试一试。

②拔掉左右轮子启动机器检查是否还有这种不良现象，如果还有，说明是主板出了问题，需要更换主板，如果拔了轮子就好了，那就说明是轮子的问题，需要更换轮子。

4、科沃斯扫地机器人不关机故障描述：开机后，按开关机键，不能关机。

解决方法：①如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。

②请检查面壳连接排线是否松动，脱落③未检查出异常时，需要更换主板。

5、科沃斯扫地机器人毛刷不转故障描述：主毛刷转，侧毛刷不转;主毛刷和侧毛刷都不转解决方法：①检查主毛刷有没有在转，如果主刷在转的话再检查侧毛刷是否有异物缠绕。

②主毛刷和侧毛刷都不能转动的话，那就把主牙箱螺丝松动一点，看启动是否转动，还不能转动的话，只能更换主牙箱。

玻璃清洁机器人的研发-吸附机构设计摘要本课题设计任务是设计玻璃清洁机器人的吸附机构和移动机构。

通过对市面上各种吸附机构和移动机构对比和分析。

本课题提出采用单吸盘负压吸附吸附机构和安全保护系统机构的方案。

对玻璃清洁机器人进行受力分析，分析吸盘的吸附能力和密封装置，选取单吸盘作为吸附装置，并确定叶轮驱动电机型号。

设计安全保护系统的整体架构，画出它的结构简图，并确定安全保护系统的工作流程，对小车的导轨进行有限元受力分析，选取合适的导轨型号，对吊杆进行剪力和弯矩力学分析，选取合适的吊杆型号。

参照市面上的玻璃清洁机器人外观，设计玻璃机器人外观配色。

最后用三维软件Solidwork绘制零件图和装配图，用AutoCAD修改装配图和零件图的细节。

关键词：单吸盘；力学分析；有限元；安全保护系统Research and development of glass cleaning robot-Designof adsorption mechanismAbstractThe task of this project is to design the adsorption mechanism and mobile mechanism of glass cleaning robot. Through the comparison and analysis of various adsorption mechanisms and mobile mechanisms on the market. In this paper, the scheme of using single suction cup negative pressure adsorption mechanism and safety protection system mechanism is proposed. The force of glass cleaning robot is analyzed, the adsorption capacity and sealing device of suction cup are analyzed, single suction cup is selected as the adsorption device, and the model of impeller drive motor is determined. Design the overall structure of the safety protection system, draw its structural diagram, and determine the work flow of the safety protection system, carry out the finite element stress analysis on the trolley's guide rail, select the appropriate guide rail model, carry out the shear and bending moment mechanical analysis on the suspender, and select the appropriate suspender model. According to the appearance of glass cleaning robot on the market, design the color matching of glass robot appearance.Finally, 3D software SOLIDWORK is used to draw the part drawing and assembly drawing of robot body, and AutoCAD is used to modify the details of assembly drawing and part drawing.Keywords: single suction cup; mechanical analysis; finite element; safety protection system目录1 绪论 (2)1.1研究的现状及其意义 (2)1.2 玻璃清洁机器人的研究现状 (3)1.2.1国内研究现状 (3)1.2.2国外研究现状 (4)1.3玻璃清洁机器人类型 (6)2 玻璃清洁机器人总体方案 (8)2.1机器人设计 (8)2.2机器人总体结构 (8)3 吸附机构和驱动机构 (10)3.1吸附机构设计 (10)3.1.1吸附条件分析和计算 (10)3.1.2吸附机构设计 (12)3.1.3驱动电机选择 (13)3.2移动机构设计 (15)3.2.1 机器人安全保护系统 (15)3.2.2安全保护系统工作流程 (17)3.2.3导轨选材 (17)3.2.4对导轨进行有限元分析 (19)3.2.5吊车的杆力学分析 (25)4 机器人外观 (30)5 结论 (32)参考文献 (33)附录 ................................................................................................................... 错误!未定义书签。

1 拆卸和更换简介 (3)拆卸和更换战略 (3)静电放电 (4)必备工具 (4)维修前 (5)维修后 (5)维修后的测试 (6)部件拆卸顺序 (7)搓纸轮 (9)分离垫 (13)转印滚轮 (18)封盖 (19)扫描仪组件 (35)主要装置 (50)简介本章只介绍了现场可更换部件（FRU）的拆卸和更换方法。

FRU 的更换步骤一般只是拆卸步骤的相反顺序。

为了帮助您顺利地更换部件，我们针对部分困难或重要的更换流程提供了相关注意事项和技巧。

惠普不支持修复单个子装置或者在组件级别执行故障排除。

请记下每颗螺钉的长度、直径、颜色、类型和位置。

在重新组装的过程中，请务必将每颗螺钉都安装回最初的位置。

如果线束连接错误或者不牢固，可能会干扰其它内部组件，或者自身损坏或断开。

磨损或被挤压的线束线找起来可能非常困难。

更换线束时，请一定使用随机提供的线环、矛状头（lance point）或线束导板和固定器。

拆卸和更换战略警告！开始维修产品之前，请首先关闭打印机，等待5 秒钟的时间，然后拔下电源线。

如果不遵守本警告的规定，除了会损坏打印机，还可能导致严重的人身伤害。

排除故障的过程中，部分功能检查操作只能在打印机通电的情况下才能完成。

但是，拆卸部件时必须断开电源。

在激光/扫描仪装置的保护盖已拆除的情况下，不得运行或者维修打印机。

反射光束虽然看不见，但会损伤您的眼睛。

钣金零件的边缘可能非常锋利。

处理这些零件时请注意不要割伤自己。

注意：进行拆卸或安装时，请不要弯曲或折叠扁形软电缆（FFC）。

请不要展开FFC 中预先叠起的部分。

您必须将所有FFC 完全插入相应的接口中。

如果FFC 没有完全插入接口中，可能导致PCA 中出现短路。

注意：安装自攻螺钉时，首先将其向逆时针方向旋转，让它与现有的螺纹形状相符，然后再顺时针旋转拧紧。

请不要拧得太紧。

如果自攻螺钉孔已磨损，请维修螺钉孔，或者更换受影响的装置。

提示：请注意，本章部分照片中所展示的已拆除组件在维修打印机的过程中可能并不需要拆除。

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工流程一样，先还是外观顶面简洁底面自然内容多，随后一一分解贴纸铭牌对比包装箱的贴纸，一共3个产品名称！后面的出风口还有一个直插充电口，标配24V电源可以直插充电底面细节前滚轮和充电片，充电片是自动回家充电，与充电座的充电口接触用的俩扫把之一，右侧位，软的右侧轮子，上下位置有伸缩性，带检测功能：工作时抬起扫地机会停机中部的吸尘进风口前侧底部的悬崖传感器，看样子就是红外反射原理总电源开关前面的保险杠，活动部件，上边是红外滤光窗，下边是橡胶防撞条顶面前部的360度红外接收窗顶面按键区，集成了按键、红外接收器和状态指示灯打开舱盖，黑色的是储灰仓有把手，提出储灰仓后的样子，黑色部分直通吸尘进气口储灰仓比较厚实进气口有挡片，避免灰尘、杂物掉出去出气过滤口过滤片储灰仓是这样打开的全部零部件继续拆主机电池仓在吸尘进气口和前轮之间，取下仓盖12串镍氢电池组参数电池组接口电池组特写和充电钻比比大小拆下两个扫把因旋转方向不同，有左右之分扫把驱动轴拆掉电池、扫把后的主机拆主机前，先要拆前面保险杠上的挡条（挡条用来限制保险杠的活动位置）拆下的保险杠挡条再拆底盘螺丝，拆开了先看上盖按键板取下来中间是红外接收器，LED1是绿+橙光、LED2是红光看符号，缺的是二极管吧。

按键很普通，估计PCB是通用的，这型号有个按键可能没有用剩下的按键帽储灰仓舱盖铰链部分上盖后部是风机拆掉5颗螺丝，螺丝连接部位有橡胶减震垫取下的风机组件电机标识电机PCBA，就是保险和电容出风口扇叶整个一圈密封圈，防漏气用被压扁的电机线再看底盘PCBA电机位置传感器，就是个微动开关充电口连接方式（请无视灰尘）总电源开关接线仔细瞧瞧PCBA主控：意法基于ARM的32位MCU，型号STM32F07这应是右侧电机驱动电路，左侧应是两个MOS管组成的桥左侧的驱动这部分估计是电源/充电部分板子下边没有件，看有很多图形，估计是通用电路板保险杠360度红外接收器PCBA接收窗红外接收器接收窗光学组件，与充电座上的相同保险杠内侧的耐磨塑料片正面的右侧的障碍传感器（也是红外LED对），下面是碰撞连杆敲击微动开关正面的红外对左侧有2组障碍传感器，原因是绕墙角模式是以左转进行的悬崖传感器，这就没拆了最后看看轮子组件另一面电机板测速的光栅全家福装好测试OK顺便拍了下回家的照片对好位，爬向充电座，这是是扫把要慢速转快爬上充电座了到位后就停机，进入充电模式。

100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地1、简介科沃斯CR120扫地是一款智能家居清洁设备，能够自动扫地并清除地面上的灰尘和污垢。

本文档将通过100张拆机图，详细介绍该的内部结构和工作原理。

2、外观与部件2.1 外观图2.2 尺寸和重量2.3 上的按键和指示灯2.4 底部部件说明2.5 配套充电器和充电座说明3、内部结构3.1 底部拆解图3.2 电池和电源管理模块3.3 滚刷和吸尘口3.4 清洁模块和集尘箱3.5 碰撞传感器和红外线传感器3.6 定位模块和导航系统4、工作原理4.1 充电与充电保护机制4.2 清扫与吸尘机制4.3 碰撞回避和边缘检测原理4.4 定位与导航算法4.5 清洁模式设置和用户交互5、使用方法5.1 充电和放置充电座5.2 开机和关闭5.3 设置清洁模式和时间计划5.4 手动操作和遥控模式5.5 清洁维护和部件更换6、故障排除6.1 无法充电6.2 清扫效果不好6.3 碰撞传感器失灵6.4 导航出错7、配件与维修7.1 常用配件名称和编号7.2 配件购买和更换方法7.3 维修保养注意事项8、法律名词及注释8.1是指能够执行某些预先设定任务的自动化机械设备。

8.2 滚刷滚刷是底部的旋转刷子，用于清扫地面上的灰尘和污垢。

8.3 吸尘口吸尘口是底部的进气口，通过负压吸入地面上的灰尘和污垢。

8.4 碰撞传感器碰撞传感器是底部用于检测障碍物和避免碰撞的传感器。

8.5 定位模块定位模块是用于确定自身位置和导航的模块，通常包括激光传感器或摄像头。

9、本文档涉及附件附件1：外观图：zip附件2：底部拆解图：zip附件3：清洁模块更换说明：pdf。

扫地机器人的边角探测技术扫地机器人是一种能够自主进行室内清洁的智能设备，它能有效地节省人力和时间成本。

然而，目前扫地机器人在清扫过程中的边角探测技术还存在一些挑战。

本文将讨论现有的边角探测技术，并提出一种改进方案。

1. 现有的边角探测技术1.1 红外传感器红外传感器是扫地机器人中常用的边角探测技术之一。

该传感器能够通过发射和接收红外光来检测障碍物的存在。

然而，红外传感器在探测边角时存在一定的局限性。

例如，当红外光线被强烈阳光或其他光源干扰时，其探测精度会降低。

1.2 超声波传感器超声波传感器是另一种常用的边角探测技术。

该传感器能够通过发射和接收超声波来测量物体与扫地机器人之间的距离。

然而，超声波传感器在较远距离的探测方面表现较好，而在较近距离的探测上存在一定的局限性。

1.3 视觉传感器视觉传感器是一种新兴的边角探测技术。

该传感器能够通过图像采集和处理技术来检测边角及其它障碍物。

相比于红外传感器和超声波传感器，视觉传感器具有更高的探测精度和更广的适用范围。

然而，视觉传感器对光线和环境的要求较高，存在一定的可靠性问题。

2. 改进方案：激光雷达技术2.1 激光雷达的原理激光雷达是一种通过激光束测量物体距离和位置的技术。

它能够在较长距离范围内实现高精度的探测，并且不受光照和环境影响。

2.2 激光雷达在边角探测中的应用引入激光雷达技术可以有效提升扫地机器人的边角探测能力。

激光雷达可以在实时检测中使用高频率的激光扫描来获取周围环境的三维数据。

通过分析这些数据，扫地机器人可以准确地识别边角及其它障碍物，并做出相应的规避动作。

2.3 激光雷达技术的优势和挑战激光雷达技术相比于现有的边角探测技术具有以下优势：- 高精度：激光雷达能够实现毫米级的精确度，对扫地机器人的导航和避障至关重要。

- 延迟低：激光雷达数据的实时性较高，可以快速响应环境变化。

- 全方位探测：激光雷达可以实现360度无死角的探测，确保扫地机器人的安全和有效的清洁路径。

表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或者发生财产损失的情形。
1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项
1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2） 接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一人保持可立即
ER15-4-1600 工业机器人机械使用维护手册
ER15-4-1600 工业机器人 机械使用维护手册
1
埃夫特智能装备股份有限公司
声明
感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请 您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的 内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅 自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的 其他物品造成财产损失。本声明及手册为截至ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ批次产品出厂前的最新版 本，后续请通过访问 官方网站以获取更新的信息。
按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外， 应确认好撤退路径后再行作业。 5） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量和允许的转矩以内。如果不遵守允许搬运 重量和转矩的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机 器人造成的事故仍然时有发生。
本手册仅作为对产品进行正常操作的指导，在产品使用过程中，埃夫 特公司并不对除产品缺陷外的其他原因引发的人身伤害、财产损失承担责 任。埃夫特公司郑重建议：参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等 相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其 对机器人的操作使用权限。