下载文档原格式
工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。
工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。
它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。
此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。
智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。
总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。
简述工业机器人的定义和主要特征
工业机器人是指专门用于实施工业自动化生产的机器人，其主要任务是执行各种繁重、危险、重复和精密的工业工作。
工业机器人具有以下主要特征：
1. 自主性：工业机器人具备自主决策能力和执行任务的能力，可以根据预设的程序和指令进行操作。
2. 多功能性：工业机器人可以完成多种工业作业任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等。
3. 灵活性：工业机器人具备灵活的运动能力和操作空间，可以在不同环境下进行动作、操作和适应。
4. 高精度：工业机器人通过精密的传感器和控制系统，能够实现高精度的工作操作。
5. 高效率：工业机器人可以进行连续的工作操作，能够提高生产效率和生产质量。
6. 安全性：工业机器人具备安全防护措施，通过传感器和安全装置可以确保操作和工作过程的安全。
7. 可编程性：工业机器人可以根据生产需求进行灵活的编程和调整，适应不同的工作任务和生产要求。
总之，工业机器人是一种具备自主性、多功能性、灵活性、高
精度、高效率、安全性和可编程性的自动化设备，可以广泛应用于各个领域的工业生产过程中。
工业机器人名词解释
工业机器人，也称为自动化机器人、工厂机器人或工作机器人，是设计用于在制造业中执行复杂或重复的任务的机器人。
常见的工业机器人包括：
1.装配机器人（Assembly robot）：用于组装部件或完成产品的成型。
2.焊接机器人（Welding robot）：用于焊接、切割和拼接金属。
3.涂装机器人（Painting robot）：用于给汽车、电器、机械等产品进行喷漆或其他涂装工作。
4.运输机器人（Transport robot）：用来搬运重量和物品大小较大的物件。
5.包装机器人（Packing robot）：包装、打标记、拆卸物品等。
6.测量机器人（Measurement robot）：测量零件、扫描物体等。
7.协作机器人（Collaborative robot）：经常用来与人类工作者一起工作，共同完成不同的任务。
工业机器人是一种用于自动化生产和制造的机器人设备，它具有多种功能和广泛的应用领域。
以下是工业机器人的一些常见功能和应用：
1. 搬运和装配：工业机器人可以用于搬运重物、零件和材料，并将它们精确地装配在一起。
这可以提高生产效率、减少人力劳动，并确保装配的准确性和一致性。
2. 焊接和喷涂：工业机器人可以进行焊接、点焊、电弧焊等焊接任务，以及喷涂、喷漆等表面处理工作。
它们能够精确控制焊接和喷涂的路径、速度和质量，提高生产的精度和效率。
3. 加工和制造：工业机器人可以用于加工、切割、铣削、钻孔等制造任务。
它们能够执行复杂的加工操作，提高生产的精度和一致性。
4. 检测和质量控制：工业机器人可以配备视觉系统、传感器和检测设备，用于检测产品的质量、尺寸、形状等。
它们能够快速准确地进行检测，提高产品质量和生产效率。
5. 码垛和包装：工业机器人可以用于将货物码垛、堆叠和包装。
它们能够快速而准确地完成这些任务，提高物流效率和包装质量。
6. 清洁和维护：工业机器人可以用于清洁、擦拭、抛光和维护工作。
它们能够在危险或难以到达的区域进行工作，提高工作的安全性和效率。
7. 自动化生产线：工业机器人可以与其他自动化设备和系统集成，形成自动化生产线。
它们能够协调工作，实现生产过程的自动化和智能化。
总的来说，工业机器人的功能和应用非常广泛，可以应用于汽车制造、电子产品、机械加工、食品加工、物流等多个行业。
它们的使用可以提高生产效率、产品质量、工作安全性，并实现生产过程的自动化和智能化。
简述工业机器人的定义及特点工业机器人是指用于工业生产领域的自动化机器人，它是一种能够代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的机器人系统。
工业机器人具有高度灵活性、精确性和可编程性的特点，可以在生产线上执行多种不同的任务，提高生产效率和产品质量。
工业机器人的定义：工业机器人是一种能够自动执行某些特定任务的机器人系统，它由机械结构、控制系统、传感器和执行器等组成。
工业机器人通过程序控制，能够完成一系列重复性、繁琐或危险的工作，具有高效、精确、稳定的特点。
工业机器人的特点：1. 高度灵活性：工业机器人具有多轴自由度，可以在三维空间内灵活移动，适应不同的工作环境和任务需求。
机械臂的关节可根据需要进行旋转、伸缩和抓取等操作，具有较强的适应能力。
2. 精确性：工业机器人的运动精度高，能够进行精确定位和操作。
通过精密的控制系统和传感器，工业机器人能够实现毫米级的位置控制和力量控制，保证产品的质量和生产效率。
3. 可编程性：工业机器人可以通过编程实现不同的工作任务和工艺流程。
工业机器人的控制系统通常采用专门的编程语言，如机器人操作系统（ROS）和G代码等，通过编写程序指令，可以实现机器人的自主运动和任务执行。
4. 多功能性：工业机器人可以完成多种不同的任务，包括搬运、装配、焊接、喷涂、包装等。
通过更换不同的工具和末端执行器，工业机器人可以适应不同的生产需求，实现多样化的生产。
5. 自动化：工业机器人具有自动化的特点，可以在无人值守的情况下执行任务。
通过与其他自动化设备和系统的联动，工业机器人能够实现自动化生产流程，提高生产效率和生产线的灵活性。
6. 安全性：工业机器人在设计和工作时考虑了安全性问题，采取了多种安全措施。
例如，通过安全光幕、安全装置和力矩传感器等，可以实现对机器人和人员的安全监测和保护，避免意外伤害。
7. 数据采集和分析：工业机器人可以通过传感器采集工作过程中的数据，如位置、力量、速度等，通过数据分析和处理，可以实现对生产过程的监控和优化，提高生产效率和产品质量。
工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人的应用领域：应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，广泛使用在点焊、弧焊、装配、材料加工、物流搬运、码垛、拾取及包装、机床上下料、喷涂及喷装等工艺流程著名工业机器人厂家：发那科（FANUC）——日本FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，目前占据全球70%的数控系统市场份额。
该公司的机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。
库卡（KUKARoboterGmbh）——德国库卡（KUKA）是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。
KUKA在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。
共产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其他自动化作业。
ABBRobotics机器人——瑞典ABB集团总部位于瑞士苏黎世，由两个历史均达100多年的国际性企业瑞典的阿西亚（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。
ABB是电力和自动化技术领域的领导者，其机器人产品和解决方案广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节。
安川电机（YaskawaElectricCo.）——日本安川电机自1977年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有28年的机器人研发生产历史，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司。
该公司至今共生产13万多台机器人，最近2年生产的机器人达3万多台，超过其他的机器人制造公司。
其核心工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。
那智（NACHI）不二越——日本那智不二越公司总部在日本，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是其重点产品。
该公司专业做大型的搬运机器人、点焊和弧焊机器人、涂胶机器人、高温等恶劣环境中的专用机器人，以及精密机器配套的机器人和机械手臂等，应用领域包括航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。
目前，那智不二越的中国机器人市场占该公司全球售额的15%。
川崎机器人——日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。
川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，尤其以码垛搬运等机器人种类繁多。
史陶比尔（Staubli）——瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品，包括纺织机械、工业接头和工业机器人。
该公司已开发出系列齐全的机器人，包括SCARA四轴机器人、六轴机器人，应用于注塑、喷涂、净室、机床等环境的特殊机器人，以及控制器和软件等。
针对塑料工业，史陶比尔专门开发了系列机械手臂，并配备相应的VAlPlast塑料工业应用软件，完全实现了注塑机的辅助操作。
柯马（COMAU）——意大利柯马（COMAU）是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务。
其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。
早在1978年，柯马便率先研发并制造了第一台机器人，并以不断创新的技术，成为机器人自动化集成解决方案的佼佼者。
其研发出的全系列机器人产品，负载范围最小可至6公斤，最大可达800公斤。
爱普生（DENSOEPSON）机器人——日本爱普生机器人（机械手）源于1982年精工手表的组装线，2009年10月，该公司在中国成立服务中心和营销总部，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人（机械手）产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。
目前，该公司在中国地区推广的产品，主要以4轴工业机器人（机械手）、6轴工业机器人（机械手）为主，同时提供业内通用的工业机器人（机械手）附件。
新松（SIASUN）机器人——中国新松机器人自动化股份有限公司，是以机器人及自动化技术为核心，致力于数字化高端装备制造的高技术企业，在工业机器人、智能物流、自动化成套装备及智能服务机器人等领域，呈产业群组化发展。
该公司现已建成中国最大的机器人产业化基地，重点发展激光自动化装备和洁净机器人。
工业机器人的构成：工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构、减速系统、及位置检测机构的等部分组成。
1.执行机构执行机构是一种具有和人手脚相似动作功能的机械装置，又称操作机，有以下几个部分组成1)手部称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。
若在手部安装专用工具，如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等，就构成了专用的特殊手部。
工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的结构形式。
2）腕部接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。
3）臂部撑手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具负荷。
4）机座与立柱是支撑整个机器人的基础件，起到连结和支承的作用，控制机器人的活动范围和改变机器人的位置。
2.控制系统控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息。
3.驱动系统机器人执行作业的动力源，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。
常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等不同的驱动形式。
4.减速系统精密减速器是工业机器人的重要核心零部件之一，具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速器两类：（1）RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。
相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
（2）谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速器用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
两种减速器的优劣势：谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。
RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。
RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。
RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。
在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速器的额定扭矩随输入转速下降非常明显。
从工业机器人的负载来看，负载 6kg 以上的工业机器人主要配置 RV 减速机，负载 6kg 以下的工业机器人主要配置谐波减速机。
以六轴工业机器人为例，负载 6kg 的工业机器人配置 3 个 RV 减速机和 3 个谐波减速机；负载 10kg 的工业机器人配置 4 个 RV 减速机和 2 个谐波减速机；负载 20kg 以上的工业机器人几乎全部配置 RV 减速机。
中国工业机器人减速机市场绝大部分被国外企业垄断，未来发展潜力巨大。
全球 75%的精密减速机市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克垄断，其中纳博特斯克主要生产 RV 减速机，哈默纳科生产谐波减速器。
5.位置检测装置通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的传感器，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。
工业机器人成本结构：本体22%、伺服系统25%（又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标或给定值的任意变化的自动控制系统。
它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。
）、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。
简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
工业机器人保养价格（以ABB为例，咨询两家）：经咨询两家专门给四大品牌工业机器人做售后的厂家，以ABB码垛机器人为例，做一次常规保养，不含保养油的话，人工费2500每人每天（大概保养2-3台），保养油平均5000一桶，规格为18L，视机器工作类型、载重、机身大小不同，保养油更换量也不同，平均一台10L左右。
另一家AAB码垛机器人保养报价是按台报价，每台16000左右，含人工费和保养油费。
工业机器人四大家族介绍及其技术特点分析：在工业机器人领域，ABB、KUKA、发那科、安川常被人并称为工业机器人四大家族。
在全球自动化、机械化机器人产业占有举足轻重的地位；在我们中国，更是占据了机器人产业70%以上的市场份额，可以说几乎垄断了机器人制造、焊接等领域。
对比ABB、KUKA、发那科、安川机器人，他们都各自有哪些特点、哪些技术优势？一、瑞士ABB机器人ABB总部坐落于瑞士苏黎世，是由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEA和瑞士的BBCBrown Boveri）在1988年合并而成，是名列全球500强的一家企业。
1.业务范围：涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术最为著名。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
2.技术核心：ABB的核心技术是运动控制系统，这也是机器人最大的难点。
掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循环精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人性能；大幅度提高生产质量、效率及可靠性。
