安装KUKA工业机器人离线仿真软件

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）项目三构建离线仿真模型任务一建模功能的使用目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述使用Sim Pro 对机器人进行仿真时，通常需要用到机器人周边的模型。

如果对于这些模型的精细程度要求不高，可以直接在软件中创建3D模型。

本任务中，将讲述Sim Pro软件，建模功能界面的整体功能和区域分布，并学习使用Sim Pro来创建3D模型。

学习重点学习使用Sim Pro创建3D模型1 2Sim Pro建模选项卡功能任务知识圆台模型参数概述请观看微课视频：“Sim Pro建模选项卡功能”一、Sim Pro建模选项卡功能建模Modeling选项卡中的功能区块主要有：剪贴（Clipboard）、操纵（Manipulation）、栅格捕捉（Grid Snap）、工具（Tools）、移动模式（Move Mode）、导入（Import）、组件（Component）、结构（Structure）、模型（Geometr y）、行为（Behavior）、属性（Properties）、附加魔术盒（Extra Wizards）、原点（Origin）和窗口（Windows），如图所示。

建模Modeling选项卡功能区块概览一、Sim Pro 建模选项卡功能建模选项卡中的功能区块示例子功能名称子功能简介层级移动模式（Hierarchy ）移动选中关节及其子关节组成的整体或局部选中移动模式（Selected ）移动选中的当前最小的子级组件移动模式（Move Mode ）子功能该功能区块有两种模式，详见下表。

1.移动模式（Move Mode ）功能区块一、Sim Pro 建模选项卡功能建模选项卡中的功能区块组件（Component ）子功能组件功能区块有3种功能，详见下表。

2.组件（Component ）功能区块示例子功能名称子功能简介新建（New ）新建组件存储（Save ）保存组件存储为（Save as ）保存组件组件（Component ）功能区块与模型（Geometry ）区块功能中的特性（Features ）联合使用，可新建并存储带有一定特征的模型。

仿真软件安装与使用仿真软件安装与使用一、引言仿真软件是用于模拟和测试行为、规划路径和进行虚拟场景下的实时控制的软件工具。

本文档将介绍仿真软件的安装与使用步骤，帮助用户快速上手。

二、系统要求在安装仿真软件之前，请确保您的计算机满足以下最低配置要求：- 操作系统：Windows 10 / macOS 10.14以上 / Linux (推荐Ubuntu 18：04)- 处理器：双核处理器以上- 内存.8GB以上- 存储空间.50GB以上的可用空间- 显卡：支持OpenGL 3.3及以上版本的显卡三、软件安装步骤1、在官方网站()上仿真软件的安装程序。

2、安装a) 双击的安装包，启动安装程序。

b) 根据安装向导的提示，选择安装目录、语言和其他可选组件。

c) “安装”按钮，开始安装过程。

d) 安装完成后，“完成”按钮退出安装程序。

四、软件配置与初始化1、运行软件双击桌面上的仿真软件图标，启动软件。

2、配置模型a) 在软件界面上找到“模型库”或“导入模型”按钮。

b) 按钮，选择要导入的模型文件。

c) 在模型导入界面上，进行必要的参数配置，如尺寸、关节限制等。

d) “确定”按钮，完成模型的配置与导入。

3、设置仿真场景a) 在软件界面上找到“场景编辑器”或“创建场景”按钮。

b) 按钮，进入场景编辑器界面。

c) 添加所需的场景元素，如地面、障碍物、目标等。

d) 配置场景参数，如光照、摄像机视角等。

e) “保存”按钮，保存场景配置。

4、配置控制器与路径规划算法a) 在软件界面上找到“控制器设置”或“路径规划设置”按钮。

b) 按钮，进入设置界面。

c) 根据需要选择合适的控制器和路径规划算法。

d) 配置控制器和路径规划算法的参数。

e) “应用”或“保存”按钮，完成配置。

五、使用仿真软件1、选择仿真模式a) 在软件界面上找到“仿真模式”或“运行模式”按钮。

b) 按钮，选择要运行的仿真模式，如实时仿真、离线仿真等。

2、运行仿真a) 在软件界面上找到“开始仿真”或“运行”按钮。

⼯业机器⼈离线编程与仿真（基于KUKA）控制系统的连接⼯业机器⼈技术与应⽤控制系统的连接项⽬四⼯业机器⼈的控制系统任务⼆导⼊●控制系统与周边设备的连接接⼝位置？●主要接⼝的外部电路如何连接？⽬录学习⽬标知识准备任务实施主题讨论12学习⽬标掌握主要电路板连接接⼝的位置掌握接⼝外部电路的连接⽅法知识⽬标IO板、急停板接⼝外部电路的连接⽅法⼀、I/O信号的连接如图中篮框⼀、I/O信号的连接（⼀）I/O信号的种类：1）处理IO板JA，处理IO板JB；2）处理IO板MA；3）处理IO板KA，处理IO板KB（⽤于焊机连接）；4）IO单元A型；其中最常⽤的是处理IO板JA和JB，其它均为扩展IO接⼝，根据外围设备类型及所需的IO点数量来选⽤。

（⼆）处理IO板JA和JB的安装位置处理IO板JA和JB安装在后⾯板（安装框）的可选插槽上，与主板与电源单元并排安装⼀、I/O信号的连接（三）处理IO板的连接1. 分为三种情况：1）IO板与主板连接；2）IO板之间连接；3）IO 板与外围设备之间连接；如图：情况:1）：处理IO板JA、JB与主板之间的连接电缆（1）；情况2）：处理IO板之间的连接电缆（2）——均采⽤IO-Link电缆。

如图：主板与处理IO板为串联连接，JD1B接⼝与上游部件连接，JD1A接⼝与下游部件连接。

（三）处理IO 板的连接▲JD1B和JD1A：IO-Link电缆通过这两个接⼝进⾏连接。

接⼝的位置如图。

▲IO-LinkIO-Link是独⽴于现场总线的⼆进制信号接⼝，它可以传输IO数据到通讯协议，采⽤串⾏双向的点对点连接⽅式，它与现有的通信接⼝和布线技术100%兼容，利⽤了现有的现场总线通信平台（FROFIBUS、FROFINET等）。

所有连接都采⽤简单、低成本、⾮屏蔽的标准3线电缆。

处理IO板JA处理IO板JB⼀、I/O信号的连接（三）处理IO板的连接▲处理IO板连接的第三种情况——3）IO板与外围设备之间连接；这是我们在机器⼈应⽤和系统集成⼯作中，要学习的主要内容。

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）手动操纵机器人项目二构建仿真工业机器人工作站任务二目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述KUKA.Office Lite 软件为虚拟示教器，其由于与实际示教器用法完全相同而对学习离线编程起到了极大的帮助作用。

但KUKA.Office Lite与KUKA.SimPro是两个独立的软件，需要我们学习连接互通这两个软件的操作方法，并通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人。

学习重点通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人1KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍任务知识一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍机器人的仿真和离线编程功能多数集中在KUKA.Sim Pro软件中的PROGRAM选项卡中。

该选项卡的常用功能与布局分为：主功能区、工作图、控制图、示教。

常用的主功能区包括操作区块、栅格捕捉区块、工具区块、展示区块和碰撞检测区块。

其中，大部分区块也出现在本地（HOME ）选项卡中，其功能基本一致。

操作和碰撞检测区块的功能详见右表。

1.主功能区PROGRAM 选项卡的操作区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍区块名称功能简介操作包括选择、移动和示教3个主要功能。

在离线编程和仿真过程中，点动（Jog ）使用的频率较高，用于对机器人进行示教操作碰撞检测包括碰撞检测的基本设置与激活等操作，用于机器人在运动过程中与周围设备的碰撞检测，以提前排除该风险操作和碰撞检测区块的功能PROGRAM 选项卡的碰撞检测区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍2.工作图（Job Map）工作图区块是离线编程功能的主要区域，其中包含离线编程中所需要的大多数程序与逻辑语句。

PROGRAM选项卡的工作图一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍3.控制图（Controller Map）控制图区块主要包括显示机器人的型号与主要参数、当前文件的信息和软件互联设置区域等。

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）创建机器人用工具项目三构建离线仿真模型任务三目录任务描述任务知识任务实施项目小结学习重点学习创建机器人用工具使用Sim Pro可以创建机器人周边模型，但创建的模型精细度不高。

那对于机器人用的工具，例如末端执行器这种精细度要求高的工具，我们又该如何处理呢？本次任务，我们将学习创建机器人用工具，拆分工具模型和提取模型特征，并定义其链接关节和自由度。

1 2建模软件介绍工具的编辑功能介绍任务知识一、建模软件介绍对精细度要求较高的模型，需要使用CAD或者SolidWorks等工业建模软件先行制作，再导入到Sim Pro中进行处理。

AutoCAD是一款自动计算机辅助设计软件，常用于二维绘图、详细绘制和设计文档，也能进行基本三维设计。

AutoCAD具有良好的用户界面，通过交互菜单或命令行方式便可以进行各种操作。

AutoCAD工作界面如右图所示。

AutoCAD工作界面一、建模软件介绍SolidWorks是一款集二维绘图、三维建模等众多功能的软件，涉及到零件设计、装配设计和工程图等多个工种。

SolidWorks的三维建模功能与CAD的二维绘图功能互相关联，相辅相成。

SolidWorks工作界面如右图所示。

SolidWorks工作界面1 2建模软件介绍工具的编辑功能介绍任务知识二、工具的编辑功能介绍1.拆分模型和提取特征功能在机器人的仿真中，夹具通常用于夹取物件。

因而，夹具的机械结构中，必定有移动关节。

在KUKA.Sim Pro中，我们导入的夹具通常是一个整体模型。

整体模型的关节无法移动，也无法对其示教。

因此，我们需要将模型拆分，将夹具抓手的特征提取出来，并合并相关的特征，便于以后定义夹具的运动关节。

提取模型后得到的体征Merge合并特征功能任务知识二、工具的编辑功能介绍2.机器人用工具—定义链接关节和自由度夹具在抓取物体前，需要抓手向两侧移动一定距离。

那么，就需要定义移动的方式和方向。

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）测量工具的使用项目三构建离线仿真模型任务二目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述使用Sim Pro 对机器人进行仿真时，有时需要采集模型的数据，或者模型与空间环境之间的数据。

例如，为了使操作更方便，使用测量工具对某些模型进行距离或者角度的测量。

本次学习任务，将讲述使用两种不同的测量工具对模型进行测量。

学习重点使用测量工具对模型进行测量1测量Measure功能介绍任务知识测量Measure功能介绍测量功能界面如右图所示测量Measure 功能介绍不同的测量功能测量不同的数据，具体功能见下表。

功能子功能功能说明模式选择Mode距离Distance测量距离模式角度Angle测量角度模式距离和角度Distance and Angle同时测量距离和角度模式设置Settings显示XYZ 标值Show XYZ values World 测量时同时查看世界坐标值Parent 测量时同时查看父级坐标值Object测量时同时查看物体坐标值参考对象类型Snap Type边Edge 选择棱边为参考对象面Face选择面为参考对象边和面Edge and Face 选择边、面为参考对象自由点Free point 选择点为参考对象原点Origin 以模型原点为第一参考对象边界框Bound以模型的角点或中心点为第一参考对象请观看微课视频：“测量工具的使用”一、测量长度测量模型长度的操作步骤如下：1.操作步骤（1）2.操作步骤（2）~（3）3.操作步骤（4）~（6）任务实施二、测量椎体的角度测量模型长度的操作步骤如下：1.操作步骤（1）~（3）2.操作步骤（4）~（5）3.操作步骤（6）~（9）4.操作步骤（10）~（12）5.操作步骤（13）~（14）谢谢观看。

怎么安装离线编程软件RobotStudio?RobotStudio 是一款PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。

RobotStudio 允许用户使用离线控制器，即在PC 上本地运行的虚拟IRC5 控制器。

这种离线控制器也被称为虚拟控制器(VC)。

RobotStudio 还允许用户使用真实的物理IRC5 控制器（简称为“真实控制器”）。

当RobotStudio 随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。

当在未连接到真实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说RobotStudio 处于离线模式。

RobotStudio 提供以下安装选项：•完整安装。

•自定义安装，允许用户自定义安装路径并选择安装内容。

•最小化安装仅允许用户以在线模式运行RobotStudio。

安装选项和前提条件RobotStudio 分为以下两种功能级别基本版：提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。

还可以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。

高级版：提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。

高级版中包含基本版中的所有功能。

要使用高级版需进行激活。

除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs 的插件程序和用于CAD 转换器的选项。

PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。

CAD转换选项支持导入不同版本CAD。

RobotStudio 提供以下安装选项最小化安装-仅安装为了设置、配置和监控通过以太网相连的真实控制器而所需的功能。

完整安装：安装运行完整RobotStudion所需的所有功能。

选择此安装选项，用户可以使用基本版和高级版的所有功能。

七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？导语：通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。

我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。

我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：-示教在线编程过程繁琐、效率低。

-精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?-减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

-使编程者远离了危险的工作环境。

-适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

-可对复杂任务进行编程。

-便于修改机器人程序。

看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

__1、RobotMaster__Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA,ABB,Fanuc,Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。

独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。

缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。