大连理工大学物理与光电工程学院詹卫伸特别说明：1. 本课件是我一个人完成的，没有经过审定，只为授课使用。
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詹卫伸2010-03-18第三章刚体定轴转动陀螺仪本章目录§1 刚体的运动§2 刚体的定轴转动定律§3刚体定轴转动中的功能关系§4 刚体定轴转动的角动量守恒定律§5 旋进（阅读）§1 刚体的运动一. 刚体受力时不改变形状和体积的物体称为刚体。
刚体是个理想化的模型，但是它有实际的意义。
而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。
刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。
质点系的规律都可用于刚体，刚体可以看成由许多质点组成，每一个质点叫做刚体的一个质元☆如果刚体在运动中，连结体内两点的直线在空间的指向总保持平行，这样的运动就叫平动。
在平动时，刚体内各质元的运动轨迹都一样，而且在同一时刻的速度和加速度都相等。
因此在描述刚体的平动时，就可以用一点的运动来代表，通常就用刚体质心的运动来代表整个刚体的平动。
平动是刚体的基本运动形式之一二. 刚体的运动形式1.平动：☆2.转动：☆转动也是刚体的基本运动形式之一，它又可分为定轴转动和定点转动。
定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。
定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。
刚体不受任何限制的的任意运动。
分解为以下两种刚体的基本运动：随基点（可任选）的平动，绕通过基点的瞬时轴的定点转动。
三刚体定轴转动的运动学描述☆刚体的定轴转动是最简单的转动情况。
