安川机器人培训第四课
- 格式:pdf
- 大小:971.91 KB
- 文档页数:77
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展,工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一,其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川,本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程,帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点;2.掌握安川的操作方法和编程技巧;3.学会安川的日常维护和故障排除;4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述(1)安川发展历程(2)安川产品系列及特点(3)安川应用领域2.安川基本结构(1)机械结构(2)电气系统(3)控制系统3.安川操作方法(1)开机与关机(2)示教器操作(3)坐标系设定(4)运动模式选择(5)速度、加速度设置4.安川编程技巧(1)编程语言简介(2)基本指令及功能(3)程序结构及编写方法(4)程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除(1)日常检查与保养(2)易损件更换(3)故障诊断与排除(4)安全注意事项四、课程安排1.理论教学:讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧;2.实践操作:分组进行实际操作,熟悉安川的操作过程;3.案例分析:分析典型应用案例,掌握安川的应用技巧;4.互动环节:解答学员疑问,分享经验,提高培训效果;5.考核评估:对学员进行理论知识和实践操作考核,确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员;2.从事工业应用的技术人员;3.有志于从事工业相关工作的相关人员;4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习,学员将能够:1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能;2.提高实际工作中安川的应用效果;3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持;4.增强个人职业竞争力,拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程,帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
contents •机器人基础知识•安川机器人产品介绍•机器人操作与编程•机器人维护与保养•机器人应用案例分享•培训总结与展望目录01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人分类机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人,主要由控制器和示教盒组成,通过人工示教的方式让机器人学习并重复执行特定任务。
第二代机器人带感觉的机器人,配备了各种传感器,如视觉、触觉、力觉等,使机器人能够感知外部环境并作出相应反应。
第三代机器人智能机器人,具有自主学习和决策能力,能够通过与环境的交互不断提高自身性能。
服务行业机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、酒店服务、导游服务等。
它们能够提供高效、便捷的服务,提升客户体验。
工业制造机器人在工业制造领域的应用最为广泛,包括焊接、装配、喷涂、搬运等各个环节。
它们能够提高生产效率、降低人力成本并改善工作环境。
医疗保健机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、患者照护等。
它们能够减轻医护人员的工作负担,提高医疗服务的效率和质量。
军事安全机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。
它们能够在危险环境下执行任务,保障人员的安全。
机器人应用领域02安川机器人产品介绍安川机器人系列MOTOMAN系列高性能、高效率的工业机器人,广泛应用于焊接、切割、装配等领域。
GP系列通用型工业机器人,适用于搬运、码垛、上下料等任务。
HC系列协作型机器人,可与人协同工作,适用于柔性生产线和智能制造场景。
安川机器人特点与优势采用先进的控制算法和传动技术,实现高精度定位和重复定位。
优化机械结构和控制系统,提高机器人运动速度和加速度。
采用高品质材料和严格的生产工艺,确保机器人长期稳定运行。
提供友好的操作界面和编程环境,降低用户使用难度。
高精度高速度高可靠性易用性安川机器人应用领域01020304汽车制造电子电器塑料橡胶食品饮料03机器人操作与编程主界面配置界面监控界面调试界面操作界面及功能介绍编程语言与指令系统使用专用的编程软件,通过拖拽、配置参数等方式编写机器人程序。
安川机器人基础培训(含附件)安川基础培训1.引言随着科技的飞速发展,工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的关键设备,技术应用日益广泛,市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商,其产品在我国工业生产中占据重要地位。
为了提高技术人员对安川的操作和维护能力,特举办安川基础培训课程。
本文将详细介绍培训课程的内容、目标、教学方法及评估方式。
2.培训目标(1)了解安川的基本结构、工作原理及性能特点;(2)熟悉安川的编程操作,具备独立编写简单程序的能力;(3)掌握安川的安装、调试及维护方法;(4)了解安川在典型应用场景中的操作技巧及注意事项;(5)具备解决安川常见故障的能力。
3.培训内容3.1安川概述(1)安川发展历程;(2)安川产品系列及特点;(3)安川应用领域。
3.2安川基本结构及工作原理(1)本体结构;(2)控制系统组成及功能;(3)驱动系统及传感器;(4)工作原理及运动学模型。
3.3安川编程操作(1)编程语言及编程环境;(2)基本指令及编程方法;(3)程序调试及优化;(4)典型程序案例分析。
3.4安川安装与调试(1)安装准备工作;(2)本体安装;(3)控制系统安装与接线;(4)调试及性能测试。
3.5安川维护与故障处理(1)日常维护与保养;(2)故障诊断与排除;(3)备品备件管理;(4)安全操作规范。
4.教学方法(1)理论讲授:讲解安川的基本知识、操作方法和注意事项;(2)案例分析:分析典型应用场景,使学员更好地理解技术应用;(3)实操演练:分组进行编程、安装、调试及维护操作,提高学员动手能力;(4)互动讨论:针对实际问题,组织学员进行讨论,激发学员思考,提高解决问题能力;(5)现场观摩:参观安川应用企业,了解实际生产中的技术应用。
5.评估方式(1)平时成绩:根据学员出勤、课堂表现及作业完成情况进行评分;(2)实操考核:评估学员在实操演练环节的操作技能;(3)理论考试:考察学员对安川基础知识的掌握程度;(4)综合评价:结合平时成绩、实操考核和理论考试成绩,对学员进行综合评价。
安川机器人培训第四课7 系统诊断7.3.2 通用输出通用输出画面的显示步骤:1{输入/输出}2{通用输出}通用输出详细画面的显示步骤:1{显示}2{细节}7 系统诊断专用输入画面的显示步骤:1{输入/输出}2{专用输入}专用输入详细画面的显示步骤:1{显示}2 {细节}7 系统诊断7.3.4 专用输出专用输出画面的显示步骤:1{输入/输出}2{专用输出}专用输出详细画面的显示步骤:1{显示}2 {细节}7 系统诊断7.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改菜单修改7 系统诊断7.3.7 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.3.8 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.4.2 监视时间的单独显示按翻页键7 系统诊断7.4.3 监视时间的清除7.5 报警历史7.5.1 报警历史画面的显示7 系统诊断7 系统诊断7.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤:1 选择主菜单的{机器人}2 选择{电源通/断位置}8 安全系统8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式8.1.2 用户口令用户口令的变更9 系统设定9.1 原点位置校准9.1.1 原点位置校准没有进行原点位置校准,不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)。
4 机器人碰撞工件,原点偏移时。
9 系统设定9.1.3 机器人的原点位置姿态9 系统设定9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)9.2.1 操作目的当接通电源时,如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时,会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警:• PG 系统发生异常• PG 系统正常,但关闭电源后,机器人本体发生了位移。
报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”9 系统设定解除流程图9 系统设定作业原点的输入/ 变更1 在作业原点位置画面按轴操作键2 按 [修改] 、 [回车]键回到作业原点位置示教模式时在作业原点位置画面按[前进]键再现模式时有作业原点复位信号输入作业原点信号的输出在运中进行位置确认,只要机器人控制点一进入作业原点立方体,立即输出信号。
01工业机器人概述Chapter工业机器人定义与分类工业机器人定义工业机器人分类安川工业机器人简介公司背景安川电机(Yaskawa ElectricCorporation)是一家全球知名的运动控制和机器人技术公司,提供多种工业机器人产品和解决方案。
机器人产品线安川工业机器人产品线包括多种型号和规格的机器人,如Motoman系列、Sigma系列等,满足不同领域和应用需求。
技术特点安川工业机器人在运动控制、精度、速度、稳定性等方面具有优异表现,同时支持多种编程语言和操作方式。
工业机器人应用领域汽车制造业电子行业金属制品业其他领域发展趋势及市场前景技术发展趋势市场需求变化竞争格局及主要厂商市场前景展望02安川工业机器人硬件组成Chapter紧凑型设计高刚性结构多关节结构030201机器人本体结构与特点控制器及其功能介绍强大的计算能力丰富的接口选项友好的操作界面传感器类型与作用分析力觉传感器位置传感器感知机器人末端执行器与外界环境的接触力,实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器01020304末端执行器物流输送设备安全防护设备辅助工装夹具周边配套设备及选型建议03安川工业机器人编程基础Chapter编程语言与编程环境介绍INFORM编程语言编程环境安川提供专门的编程软件,如MotoSim EG-VRC,支持离线编程和在线调试,大大提高编程效率。
I/O 指令用于实现机器人与外部设备的交互,如读取传感器信号、控制执行器等。
移动指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补等,用于控制机器人的运动轨迹。
条件与循环指令用于实现程序流程的控制,如IF 条件判断、FOR 循环等。
基本指令集及使用方法讲解程序流程控制技巧分享子程序调用01中断处理02错误处理03调试与排错经验传授调试方法利用安川提供的调试工具,如示教器、编程软件等,对程序进行单步执行、变量监视等操作。
排错技巧根据错误信息提示,结合程序逻辑和现场情况,逐步缩小故障范围并定位问题所在。
安川机器人培训
第四课
7 系统诊断
7.3.2 通用输出
通用输出画面的显示
步骤:1{输入/输出}
2{通用输出}
通用输出详细画面的显示
步骤:1{显示}
2{细节}
7 系统诊断
专用输入画面的显示
步骤:1{输入/输出}
2{专用输入}
专用输入详细画面的显示
步骤:1{显示}
2 {细节}
7 系统诊断
7.3.4 专用输出
专用输出画面的显示
步骤:1{输入/输出}
2{专用输出}
专用输出详细画面的显示
步骤:1{显示}
2 {细节}
7 系统诊断
7.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改
菜单修改
7 系统诊断
7.3.7 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.3.8 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
7.4.3 监视时间的清除
7.5 报警历史
7.5.1 报警历史画面的显示
7 系统诊断
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤:
1 选择主菜单的{机器人}
2 选择{电源通/断位置}
8 安全系统
8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式
8.1.2 用户口令
用户口令的变更
9 系统设定
9.1 原点位置校准
9.1.1 原点位置校准
没有进行原点位置校准,不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)。
4 机器人碰撞工件,原点偏移时。
9 系统设定
9.1.3 机器人的原点位置姿态
9 系统设定
9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)
9.2.1 操作目的
当接通电源时,如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时,会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警:
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常,但关闭电源后,机器人本体发生了位移。
报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”
9 系统设定
解除流程图
9 系统设定
作业原点的输入/ 变更
1 在作业原点位置画面按轴操作键
2 按 [修改] 、 [回车]键
回到作业原点位置
示教模式时
在作业原点位置画面按[前进]键
再现模式时
有作业原点复位信号输入
作业原点信号的输出
在运中进行位置确认,只要机器人控制点一进入作业原点立方体,立即输出信号。
11 NX100 的技术规格
11.1 NX100 的技术规格 11.2 NX100 的功能
11.3 示教编程器
11.4 设备配置
11.4.1 单元及基板的配置
11 NX100 的技术规格 小型机伺服单元断路器电源接通单元
11 NX100 的技术规格 中型机和大型机
11 NX100 的技术规格 11.4.2 控制柜内的冷却系统
12 单元及基板的说明12.1 电源接通单元
12 单元及基板的说明
12.2 电源接通顺序基板 (JANCD-NTU01- ) 防碰撞传感器的连接 (SHOCK)
直接连接来自防碰撞传感器的信号线
12 单元及基板的说明
12 单元及基板的说明 12.3 CPU 单元
12.3.1 CPU 单元的构成
12 单元及基板的说明
12.3.2 CPU 单元中的组件及基板 控制基板 (JANCD-NCP01)
12 单元及基板的说明
控制电源 (CPS-420F)
WAGO 插座配线要领。