大连海事大学航海仪器课件——演示文稿4

第二章
第一节
陀螺罗经误差及其消除
纬 度 误 差(latitude error)
一、纬度误差定义：因采用垂直轴阻尼法，罗经 稳定时，指北端在方位上偏离子午面的角度。 二、纬度误差公式
V1 罗经稳定时（北纬）：
U2
r
U3
V2 U2 r
U3
V2
αr = -(MD/M )tgΦ
W
（纬度误差）
α r
E
三、纬度误差的性质：
航向偏南， αrv<0,东误差。
东西航向无误差，南北航向误差最大。
四、速度误差的消除：
1.查表法：由引数（C）（V）和（Φ），查得αrv。 2.外补偿法：仅从罗经示度中消除，主轴仍偏离子午面。 3.内补偿法：施加补偿力矩，主轴回至子午面。
αr Φ = –(MD/M) tgΦ 1.采用垂直轴阻尼法罗经所特有。 2.北纬东误差，南纬西误差。
3. MD 、M确定后， αr Φ仅随纬度增大而增大。
四、纬度误差的消除：
1. 外补偿法：自动地转动罗经基线或刻度盘，从罗经 示度中消除该误差，主轴仍偏离子午面αr Φ 角。 2.内补偿法：对罗经施加补偿力矩(垂直轴或水平轴）， 使主轴返回子午面。
HVCOSC/Re = H W1 rv 则： rv=VCOSC /ReWeCOS Φ
三、速度误差的特性：
rv
V cosC ReWe cos
1.仅取决于航速（V）、航向（C）、和地理 纬度（ Φ ），与罗经结构参数无关。任何罗 经均会产生速度误差。 2.随船速（V） 、纬度（Φ）的增大而增大。 3.航向偏北，αrv>0,西误差；
第二节
速 度 误 差（Speed error）
一、速度误差的定义： 船舶作恒速恒向航行时，陀螺罗经主轴稳 定位置与船静止时稳定位置的方位差角。 二、速度误差产生原因 N VN C V • 设船偏北航行 北向分量 VN=VCOSC 东向分量 VE=V SINC VE
O
• VN ： 海平面沿子午 圈绕地心转动角速度 VN WW We
1
视运动线速度（V3）对主轴的影响：
以北纬下重式罗经为例： V3 U2 r V2 U3 V1 W M U2 r V3 V2 U3 E M (当船航行于中低纬度，由 VE引起 的WΦ相对于We可 忽略不计。）
rv
因 V3=V1 则
• V3打破了原有平 衡，迫使主轴偏向 子午面西侧rv 角， 利用西降的视运动 速度V1抵消V3，以 使主轴稳定。
• VE 沿纬度圈绕地轴转 动角速度 WΦ We
Re
Re
VE
W Φ =VE/Recos
WW=VN/Re=VCOSC/Re
在ON 轴上：
WN = W1+( VE/Recos)
cos
Байду номын сангаасw对主轴的影响
V3 VN 2 We WW使海平面北 端不断下沉，由 于定轴性，主轴 指北端，产生相 对海平面不断上 升的视运动，其 线速度为： V3=H WW =H VCOSC/Re