T-35-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-8答案
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T-18-O-Y《工业机器人系统维护试卷8答案》试卷概要
（1）DX100的前门急停键是按下的；
（2）示教编程器的急停键是按下的；
（3）从外部输入了急停信号；
（4）警报发生中；
（）限位开关动作中
2.当出现“4109”故障类型，指示报警名称为I/O模块24V电源异常，请写出排除该类故障的方法。（5分）
YIU单元保险丝断等外部24V电源异常。
检查保险丝、接插件等，包括更换保险丝、YIU单元等。
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、进行机器人示教作业前要检查机器人动作有无异常和外部电线遮盖物及外包装有无破损内容。
2、在工作区域内，操作人员必须戴好安全帽，并随身携带示教器。
9、机器人的R轴上使用的减速机属于（A）。
A、谐波减速机；B、RV减速机；C、蜗杆减速机；D、都可以
10、关于DX100，下列描述正确的是（D）。
A、是机器人的一种型号；
B、是PLC的一种型号；
C、是焊接电源的一种型号；
D、是机器人的控制柜的一种型号
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1.“危险”警示标志警示误操作时有危险，可能发生死亡或重伤重大事故。
4.简述机器人I/F基板更换步骤。（5分）
（1）在维护模式下启动，选择【外部存储】→【保存】→【CMOS全部】，备份数据。
（2）在DX100通电1小时后切断电源，更换机器人I/F基板。
（2）示教编程器的急停键是按下的；
（3）从外部输入了急停信号；
（4）警报发生中；
（）限位开关动作中
2.当出现“4109”故障类型，指示报警名称为I/O模块24V电源异常，请写出排除该类故障的方法。（5分）
YIU单元保险丝断等外部24V电源异常。
检查保险丝、接插件等，包括更换保险丝、YIU单元等。
考试学期
开课部门
电气工程学院
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考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、进行机器人示教作业前要检查机器人动作有无异常和外部电线遮盖物及外包装有无破损内容。
2、在工作区域内，操作人员必须戴好安全帽，并随身携带示教器。
9、机器人的R轴上使用的减速机属于（A）。
A、谐波减速机；B、RV减速机；C、蜗杆减速机；D、都可以
10、关于DX100，下列描述正确的是（D）。
A、是机器人的一种型号；
B、是PLC的一种型号；
C、是焊接电源的一种型号；
D、是机器人的控制柜的一种型号
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1.“危险”警示标志警示误操作时有危险，可能发生死亡或重伤重大事故。
4.简述机器人I/F基板更换步骤。（5分）
（1）在维护模式下启动，选择【外部存储】→【保存】→【CMOS全部】，备份数据。
（2）在DX100通电1小时后切断电源，更换机器人I/F基板。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
T-20-O-Y《工业机器人系统维护试卷10答案》试卷
9、部件更换步骤描述错误的是（B ）。
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
每空为机器人服务的人员可以分为安全管理员安装人员操作人员2操作机器人前按下dx100前门或示教编程器上的急停键并确认伺服电源被切断cpu单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示操作键的管理等工作机器人基板控制整个机器人系统
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
Байду номын сангаас考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
每空为机器人服务的人员可以分为安全管理员安装人员操作人员2操作机器人前按下dx100前门或示教编程器上的急停键并确认伺服电源被切断cpu单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示操作键的管理等工作机器人基板控制整个机器人系统
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
Байду номын сангаас考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
工业机器人工作站系统集成-A(答案)
学年第学期期末试卷 A 卷首页课程名称：工业机器人工作站系统集成出卷教师：任课教师：出卷日期：年月日考试班级：教学团队审核意见：签名：日期：年月日系（部）审核意见：签名：日期：年月日试题分布情况答案及评分标准（请与试题分开）：一、填空题（每空1分，共30分）1、搬运、焊接2、远程3、100、OFF、ON4、点位型、连续轨迹型5、加压、加热6、上升沿7、绝对编码器8、示教、作业原点9、±0.08mm10、焊渣、焊丝11、焊接电压检出线12、焊接电流、通电时间、电极加压力13、运动控制、 EtherCAT14、吸住、释放15、电源模块、CPU单元、I/O控制单元、CJ系列单元、端盖二、判断题（每题2分，共20分）1（×） 2（×） 3（√） 4（√） 5（√）6（√） 7（√） 8（×） 9（√） 10（√）三、分析题（共30分）1、（10分）1）（5分）（接线没错一处扣1分。
）2）将各自母材侧焊接输出电缆配至焊接工件附近（1分）；母材侧电压检出线须避开焊接电流通路进行接线（1分），尤其是焊接输出电缆A⇔电压检出线B、焊接输出电缆B⇔电压检出线A，至少保持100mm以上的距离。
（1分）2、（10分）1）1BC：机器人/焊钳控制信号电缆插座，与DX100的X21接口连接，w为焊钳伺服电机编码器反馈信号；（4分）2）2BC：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X11接口连接，控制机器人各关节伺服电机的运行；（3分）3）3BC：焊钳伺服电机动力电缆插座，与DX100的X22接口连接，焊钳伺服电机的动力电缆；（3分）3、（10分）1)自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
（2分）2) 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
（2分）3)工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
T-26-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-4
18.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择
类型。
19.伺服参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
20.伺服设定寄存器OB80000为1时，。
21.伺服固定参数“参考单位选择”(Reference unit selection)用于设定程序命令的，如pulse、mm等。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型
2.手部的位姿是由构成的。
A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D位置与运行状态
31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在以下。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
19.2个伺服单元的站地址可以设为相同。（ ）
20.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。（ ）
四、简答题（15分）
1.机器人的自由度是指什么？（5分）
2.简述伺服设定参数的设定方法。（5分）
类型。
19.伺服参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
20.伺服设定寄存器OB80000为1时，。
21.伺服固定参数“参考单位选择”(Reference unit selection)用于设定程序命令的，如pulse、mm等。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型
2.手部的位姿是由构成的。
A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D位置与运行状态
31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在以下。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
19.2个伺服单元的站地址可以设为相同。（ ）
20.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。（ ）
四、简答题（15分）
1.机器人的自由度是指什么？（5分）
2.简述伺服设定参数的设定方法。（5分）
T-33-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-7答案
一、选择题（每题2分，共10分）1.工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2.机器人搬运的平板玻璃，应采用 B 来夹持工件。
A 永磁式吸盘B 真空式吸盘C 电磁式吸盘D 机械式手爪3.工业机器人搬运工作站的周边设备有 D 。
A 搬运机器人B 变位机C 末端执行器D 输送线4.机器人DX100控制柜的电源电压为 B 。
A 三相交流380VB 三相交流200VC 单相交流380VD 单相交流220V5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。
A 机器人B 变位机C 焊钳D 机器人控制柜二、填空题（每空1分，共55分）1.MP2310控制器基本模块内置的SVB，由于支持 MECHATROLINK-Ⅱ，因此可进行位置、速度、转矩和相位控制，并实现高精度的同步控制。
2.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用漏型接法。
3.机器人的额定速度是指机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大工作速度。
4.安川MH6机器人的位姿和速度由绝对编码器进行检测。
5.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为气吸式和磁吸式。
6.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为信号电缆，2BC为电源电缆。
7.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。
8.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
9.机器人检测系统主要对位置、速度和力等各种外部和内部信息进行检测。
10.机器人外部控制时，“外部伺服ON”信号接通并必须保持 100 ms以上。
11.SGDV伺服单元的面板上有二个MECHATROLINK-Ⅱ通信接口CN6A和CN6B，CN6A与控制器或前一个伺服单元连接，CN6B与后一个伺服单元或终端电阻连接。
12.机器人的控制系统，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构、反馈环节的检测元件等，才能共同构成一个完整的控制系统。
T-18-O-Y《工业机器人系统维护试卷8答案》试卷概要
3.简述机器人系统没报警但是不动作排除步骤。（5分）
（1）系统正常，检查外部暂停、急停、领域干涉等可能影响的条件。
（2）检查开始键指示灯。不亮：检查当前值无变化，检查输入输出信号、领域干涉情况，必要时更换YIU01基板；检查当前值有变化，解除机械安全锁，更换YIU01基板。
（3）检查开始键指示灯。点亮：判断示教模式下有无动作。排除外部暂停、急停、领域干涉等状况后重启系统，若故障仍存在，更换YIU01基板。
4.简述机器人I/F基板更换步骤。（5分）
（1）在维护模式下启动，选择【外部存储】→【保存】→【CMOS全部】，备份数据。
（2）在DX100通电1小时后切断电源，更换机器人I/F基板。
（3）通电，启动维护模式，插入备份数据盘到示教编程器。然后将安全模式更改为管理模式，选择【外部存储】→【安装】→【CMOS】，安装数据。
（错）2.操作人员发现机器人有故障时立即切断电源检修机器人。
（对）3.控制柜连接在电压稳定的电源上，以防止因电压不稳导致伺服电源被切断。
（错）4.示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
（对）5. DX100控制柜内置PLC的主要作用是进行输入/输出控制。
（错）6.备份COMS里记忆的机器人的状态量和变量数据的电池在电源接通单元上。
3、I/O单元根据用途不同分为专用输入输出和通用输入/输出两种类型。
4、DX100有三种安全模式中编辑模式和管理模式的操作需要输入用户口令才能完成。
5、机器人报警分为轻故障报警和重故障报警两种。
6、DX100控制柜通过通信电缆和供电电缆与机器人连接。
7、在更换伺服电机、编码器前，为防止位置偏移，需建立一个示教了确认点的程序（确认点用的程序），并在该位置的接近点再示教一点。
（1）系统正常，检查外部暂停、急停、领域干涉等可能影响的条件。
（2）检查开始键指示灯。不亮：检查当前值无变化，检查输入输出信号、领域干涉情况，必要时更换YIU01基板；检查当前值有变化，解除机械安全锁，更换YIU01基板。
（3）检查开始键指示灯。点亮：判断示教模式下有无动作。排除外部暂停、急停、领域干涉等状况后重启系统，若故障仍存在，更换YIU01基板。
4.简述机器人I/F基板更换步骤。（5分）
（1）在维护模式下启动，选择【外部存储】→【保存】→【CMOS全部】，备份数据。
（2）在DX100通电1小时后切断电源，更换机器人I/F基板。
（3）通电，启动维护模式，插入备份数据盘到示教编程器。然后将安全模式更改为管理模式，选择【外部存储】→【安装】→【CMOS】，安装数据。
（错）2.操作人员发现机器人有故障时立即切断电源检修机器人。
（对）3.控制柜连接在电压稳定的电源上，以防止因电压不稳导致伺服电源被切断。
（错）4.示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
（对）5. DX100控制柜内置PLC的主要作用是进行输入/输出控制。
（错）6.备份COMS里记忆的机器人的状态量和变量数据的电池在电源接通单元上。
3、I/O单元根据用途不同分为专用输入输出和通用输入/输出两种类型。
4、DX100有三种安全模式中编辑模式和管理模式的操作需要输入用户口令才能完成。
5、机器人报警分为轻故障报警和重故障报警两种。
6、DX100控制柜通过通信电缆和供电电缆与机器人连接。
7、在更换伺服电机、编码器前，为防止位置偏移，需建立一个示教了确认点的程序（确认点用的程序），并在该位置的接近点再示教一点。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
T-21-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-1答案
一、选择题（每题2分，共10分）1.安川MH6机器人属于 C 机器人。
A 液压式B 气动式C 电动式D 混合式2.真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑3.工业机器人搬运工作站的周边设备有 D 。
A 搬运机器人B 变位机C 末端执行器D 输送线4.机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。
A 传动误差B 关节间隙C 机械误差D 连杆机构的挠性5.机器人DX200控制柜的电源电压为 A 。
A 三相交流380VB 三相交流200VC 单相交流380VD 单相交流220V二、填空题（每空1分，共55分）1.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有 NPN 型和PNP 型。
2.机器人的额定负载是指机器人在工作区域内的任何位姿上所能承受的最大质量。
3.伺服监控寄存器IB80002=1表示系统忙，与IB80000的状态正好相反。
4.气流负压吸盘产生负压的原理是利用伯努利效应，使橡胶皮腕内产生负压。
5.在更换机器人电池时，为了防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电池组。
6.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压DC26.4 V以下，负载电流100 mA以下。
7.DX100控制柜的I/O单元有4个插头(接口)，分别为CN306 、CN307 、CN308 、CN309 。
8.DX100控制柜的I/O单元的输入信号接口为漏型 (漏型、源型)，规格为电压DC24 V，信号电流从输入端流出。
9.机器人控制柜DX100，主要由主控系统、伺服驱动、内置PLC 等部分组成。
10.一台DX100控制柜能够实现对8 台机器人的控制。
11.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在15kg 以下。
12.与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，为小型机。
13.机床主轴控制为转速控制方式。
14.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装周边设备。
《工业机器人系统集成》期末考试卷一及答案
《工业机器人系统集成》期末考试卷一一、判断题：（每小题2分，共10题，共20分）1.机械手亦可称之为机器人。
（）2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（）5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（）9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（）二、填空题：（每小空1分，共20空，共20分）1.按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型和四种基本类型。
2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3.机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。
4.根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型。
5.机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动。
6.机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
三、选择题（每小题2分，共15题，共30分。
每小题中只有一个选项是正确的，请将正确选项涂在答题卡上）1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
（）A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
（）A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
（）A RB WC BD L4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
（）A 1B 2C 3D 45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
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一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人。
A 直角坐标型
B 圆柱坐标型
C 球坐标型
D 关节型
2.气流负压吸盘采用 B ，能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气
B 气流负压
C 真空抽气
D 电磁吸力
3.工业机器人工作站是以 B 作为加工主体的作业系统。
A 周边设备
B 工业机器人
C 末端执行器
D 控制系统
4.真空式手爪属于 B 。
A 机械式夹手爪
B 气吸式手爪
C 多指手爪
D 磁吸式手爪
5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。
A 机器人
B 变位机
C 焊钳
D 机器人控制柜
二、填空题（每空1分，共55分）
1.伺服监控寄存器IB80000=1表示运动控制器操作准备就绪。
2.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。
3.伺服固定参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
4.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。
5.系统“自动配置”时，超行程设置为 Disabled（无效）。
6.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在 3～6 个之间。
7.连续轨迹控制是指机器人按照规定的路径平稳和准确的运动。
8.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。
9.机器人的定位精度由机械误差、控制算法与系统分辨率等组成。
10.伺服固定参数“功能选择标志1 (funct ion selection flag)”的bit3用于正向超程设置。
11.直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。
12.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为搬运机器人。
13.根据吸盘内腔负压产生的方法，真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。
14.DX100控制柜的I/O单元的型号为JZNC-YIU01-E 。
15.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现三个方向的旋转运动。
16.工业机器人的技术参数反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择和使用机器人时必须考虑的关键问题。
17.扩散反射型光电传感又称为漫射型光电传感。
18.MP2310的Ethernet通信IP地址默认为 192.168.1.1 。
19.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有 NPN 型和 PNP 型。
20.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的防护等级。
21.圆柱坐标型机器人由支柱和水平臂组成。
22.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。
23.机器人外部控制主要包括：外部急停、外部暂停、外部伺服ON 、
外部运行等。
24.光电传感器的输出电路形式有二线制、三线制、四线制。
25.MP2310的Ethernet通信IP地址在 218IFA 中设置。
26.工业机器人按驱动方式分为液压式、气动式和电动式机器人。
27.“可选SVB”模块SVB-01安装于 MP2310的可选插槽中。
28.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。
29.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。
30.安川MH6机器人手臂内部设置了 1 根装备电缆及 2 根压缩空气管。
31.工业机器人搬运工作站中输送线上装有传感器，用于工件的检测。
32.P2310内置的SVB模块用于 MECHATROLINK 通信控制。
33.安川MH6机器人系统由机器人本体、机器人控制柜、示教编程器以及机器人到控制柜之间的连接电缆构成。
34.伺服设定寄存器OL8010用于速度设定。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.当机器人急停时，机器人停止执行程序；当急停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。
（×）
2.对射型光电传感器的投光器与受光器分开安装，为了使投光器发出的光能进入受光器，投光器与受光器对向设置。
（√）
3.当机器人暂停时，机器人停止执行程序；当暂停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。
（√）
4.真空式吸盘是是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。
（×）
5.机械式手爪产生夹紧力的驱动源只能是压缩空气。
（×）
6.光电传感器的输出有入光时ON/遮光时ON开关切换模式。
（√）
7.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。
（×）
8.机器人点焊、搬运、码垛等控制属于连续轨迹控制。
（×）
9.机器人自由度数等于它的关节数。
（×）
10.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。
（√）
11.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。
（×）
12.当MP2310控制多个伺服单元时，各伺服单元的站地址不能重复。
（√）
13.重复定位精度是关于精度的统计数据。
（√）
14.机器人接地绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。
（√）15.如果机器人运动速度过快，其定位精度可能达不到要求。
（√）
16.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。
（√）
17.速度控制时，如果伺服输出寄存器OL8010(速度设定)的值为负数，伺服电机反向运动。
（√）
18.不同生产工艺对重复精度的要求不同，选择相应精度的机器人可以降低投资成本。
（√）
19.机器人I/O模块可以同时使用DC24V内部电源和外部电源。
（×）
20.机器人工作站周边设备的控制系统，控制除机器人控制内容之外的其他对象，并协调工作站工作。
（√）
四、简答题（15分）
1.下图为MH6机器人基座接口，说明1BC、2BC接口的名称以及功能。
（5分）
答：
1）1BC：机器人信号电缆插座，与DX100的X11接口连接，将机器人6个轴上旋转编码器信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。
2）2BC：：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X21接口连接，控制机器人6个伺服电机运行。
2.下图为外部控制机器人伺服电源接通的电路图，简述其工作原理。
（5分）
DX100
KA1
SB1
KA1
KA2
KA3
KA2
答：SB1为伺服接通按钮，KA1、KA2、KA3为继电器。
伺服电源接通过程：按下SB1，KA1得电自锁，专用输入端子台MXT 的“外部伺服ON ”输入端口EXSVON （-29、-30）接通，机器人伺服电源接通，其反馈信号“伺服接通中”从I/O 单元CN308的A8端口输出，继电器KA3得电，KA3的常开触点闭合，继电器KA2得电，其常闭触点断开，继电器KA1断电，“外部伺服ON ”信号解除，机器人伺服电源接通过程结束。
3.机器人专用输入端子MXT 的EXESP1、EXESP2为外部急停信号输入端。
当使用外部急停时，为什么需要二路急停信号输入？（5分）
答：采用双回路急停，可以防止外部急停信号即便有一个常闭触头由于故障不能断开时，出现机器人不能急停的事故。
二个触头只要有一个断开，就可以保证机器人急停，降低了不能急停的概率，提高了系统的安全性。