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一、填空题1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。
2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁力式和真空式三种。
3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。
4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。
5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。
硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合，然后再控制各个设备按流程运转。
6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。
7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。
8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。
9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。
11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。
12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。
13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。
14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。
15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。
16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。
一、选择题（每题2分，共20分）1. 下列（）不是机器人选型须考虑的因素。
A. 应用类型B. 工作范围C. 自由度D. 外观2. 在设计末端执行器时，会考虑末端执行器设计要素、操作参数以及物件特征，下列不属于物件特征的是（）。
A.尺寸大小B. 表面状态C. 强度D. 抓取力3. 下列哪种光线常被用来检测物体表面微小划痕。
（）A. 红光B.蓝光 D. 白光 E.紫外线4. 活塞式空压机在工作时，活塞向右移动时，气缸内活塞左腔的压力低于大气的压力，吸气阀开启，外界空气进入缸内，这个过程称为（）。
A. 吸气过程B. 压缩过程C. 排气过程5. 位置传感器是能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器，位置传感器有时也叫（）。
A. 位移传感器B.距离传感器C. 接近开关6. I/O点数为128的PLC属于（）。
A. 小型PLCB. 超小型PLCC. 中型PLCD. 大型PLC7. 存储容量为16kB的PLC属于（）。
A. 小型PLCB. 超小型PLCC. 中型PLCD. 大型PLC8. 西门子200smart st40 PLC的输入点数为（），输出点数为（）。
A. 24，32B. 32，24C. 16，24D. 24，169. Fanuc LR Mate 200iD/4s机器人控制柜选用（）电。
A. 单相B. 双相C. 三相10. 焊枪喷嘴下部的圆柱形通道通道直径越（），保护范围越（），但可达性变差。
A. 小，宽B. 大，宽C. 小，窄D. 大，窄二、判断题（每题1分，共10分）1. 平行开闭式末端执行器与其质量有直接联系。
（）2. 吸附类末端执行器吸持物件时会破坏物件的表面质量。
（）3. 在视觉系统的选型中，需要先对相机进行选型，然后选择镜头最后选择光源。
（）4. 从光学知识可以知道，测量时使用的光线波长越短，可测的精度越低。
（）5. 自身不发光的物体所表现出的颜色取决于它所吸收的光波波长。
（）6. C型相机不能和CS型镜头配接。
工业机器人考试题含答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(视觉输出的判定表达式的计算结果用( )两个数字来表示。
A、1、10B、0、-1C、1、-1D、1、0正确答案：C2.(ABB机器人自动运行时需要从主程序开始运行,每台机器人可以设置( )主程序。
A、无限制B、5个C、1个D、3个正确答案：C3.(步进电机通电后不转,但出现尖叫声,可能是以下()原因。
A、电脉冲频率变化太频繁B、以上情况都有可能C、电脉冲的升速曲线不理想引起电机堵转D、电脉冲频率太高引起电机堵转正确答案：A4.(有关安全文明生产的说法,( )是正确的。
A、电工工具不全时,可以冒险带电作业B、为了及时下班,可以直接拉断电源总开关C、工具使用后应按规定放置到工具箱中D、下班时没有必要搞好工作现场的卫生正确答案：C5.(故障排除应遵循的原则不包括以下()选项。
A、先软件后硬件B、先简单后复杂C、先机械后电气D、先动后静正确答案：D6.(构成机器人程序名称的元素不包括( )。
A、数字B、英文字母C、汉字D、下划线正确答案：C7.(工业机器人轴校准完成后,需要手动慢速回()验证姿态是否正确。
A、大地坐标原点B、工具坐标原点C、TCP点D、机器人机械原点正确答案：D8.(关于工业机器人“工作范围”的说法,错误的是()。
A、工作范围的形状好坏和大小是没关系的B、机器人的工作范围也就是机器人的工作区域C、机器人在进行某一个作业的时候,可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
D、机器人的工作范围也就是机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合正确答案：A9.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、人机界面的驱动程序版本过低B、串口及中断信号有冲突C、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖D、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、正确答案：A10.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。
工业机器人试题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人的自由度数大于关节数目。
()A、正确B、错误正确答案：B2.由空气压缩机产生的压缩空气,一般可直接用于气压系统。
()A、正确B、错误正确答案：B3.齿轮泵只用于低压系统。
()A、正确B、错误正确答案：A4.机器人J1轴被比喻为机器人肩关节,要承担机器人六个轴的总重量。
()A、正确B、错误正确答案：A5.视觉、感应检测型机器人属于第二代机器人。
A、正确B、错误正确答案：A6.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A7.伺服型控制系统具有反馈控制系统,比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
()A、正确B、错误正确答案：A8.PLC的输出继电器的线圈不能由程序驱动,只能由外部信号驱动()A、正确B、错误正确答案：B9.第一原点是指程序的起始点。
()A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人的工作半径越大,其负载能力一定越强。
()A、正确B、错误正确答案：B11.末端执行器的专用工具是用于完成某项作业做需要的装置,如完成焊接作业所需要的焊枪等。
()A、正确B、错误正确答案：A12.被赋值量可以是常量A、正确B、错误正确答案：B13.对电动机的励磁绕组,若起动前就断开,则电动机由于起动转矩小而不能起动。
()A、正确B、错误正确答案：A14.关节空间是由全部关节参数构成的。
()A、正确B、错误正确答案：A15.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.电气控制柜调试时,使用万用表,对电源开关电压进行测试。
主电源电压应为220V,辅电源开关电压应为380V。
()A、正确B、错误正确答案：B18.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A19.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
()A、正确B、错误正确答案：A2.相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂)。
()A、正确B、错误正确答案：A3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工具的重量、重心、坐标偏移量的参数是loaddata。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
()A、正确B、错误正确答案：A5.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B6.液压传动不易获得很大的力和转矩。
()A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人本体是否机械归零,主要看机械手是否被锁定。
A、正确B、错误正确答案：B8.()若干电阻串联时,其中阻值越小的电阻,通过的电流也越小。
A、正确B、错误正确答案：B9.在×ool代数中,1+1=1A、正确B、错误正确答案：A10.lo√dd√t√0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A11.()机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人最早出现在日本。
()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
()A、正确B、错误正确答案：A14.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
()A、正确B、错误正确答案：A15.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A16.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B17.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。
()A、正确B、错误正确答案：B18.机器人接线应由专业技术人员进行,按图正确接线。
工业机器人工作站维护》复习卷C卷一．填空题1.RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。
2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。
3.在机器人的手动工作模式，系统上的功能都可以使用。
4.生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。
6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。
8．密封状态检查主要检查本体齿轮箱、手腕等是否有漏油和渗油现象。
二、判断题1. 机械手亦可称之为机器人。
（√）2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（√）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（√）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动合成。
（√）5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。
（√）6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（√）7. 机器人示教是指将工作内容告知产业用机器人的作业。
（√）8. 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和并联机器人两大类。
（×）9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。
（√）10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至原来位置。
（×）三．简答题1.机器人由哪几部分组成？答：机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
2. 工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.转数计数器用来存储电机旋转圈数。
A、正确B、错误正确答案：B2.tool0的数据包含重心坐标在第六轴法兰盘重心。
A、正确B、错误正确答案：A3.高压系统中宜采用柱塞泵。
()A、正确B、错误正确答案：A4.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
()(使机器人整体移动的轴)A、正确B、错误正确答案：B5.()ABB机器人的示教器在默认的TCP点被成为tool0。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人系统发生异常时,请立即按下急停键。
()A、正确B、错误正确答案：B7.赋值指令的表达式等号前面可以进行运算A、正确B、错误正确答案：B8.工件坐标和工具坐标其实是指的同一个东西。
()A、正确B、错误正确答案：B9.电气系统图主要表示电器元件的具体情况,具体安装位置和具体接线方法。
()A、正确B、错误正确答案：B10.接触应力并不是导致疲劳磨损的主要原因。
()A、正确B、错误正确答案：B11.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B12.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mm。
A、正确B、错误正确答案：B13.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
()A、正确B、错误正确答案：A14.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A15.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A16.()人工智能型机器人属于第三代机器人A、正确B、错误正确答案：A17.软件伺服与模拟电路的情况相比,能进行更精细的控制。
()A、正确B、错误正确答案：A18.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
()A、正确B、错误正确答案：B19.机器人J4轴类似于手臂的腕关节,主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。
一、选择题（每题2分，共10分）1.机器人DX100控制柜的电源电压为 B 。
A 三相交流380VB 三相交流200VC 单相交流380VD 单相交流220V2.安川MH6机器人有 D 个自由度。
A 3B 4C 5D 63.安川MH6机器人属于 C 机器人。
A 液压式B 气动式C 电动式D 混合式4.真空吸盘采用 C 能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力5.真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑二、填空题（每空1分，共55分）1.安川工业机器人MH6的接地线不能小于 5.5 mm2，并采用 D 种接地工艺。
2.每个轴的运动参数寄存器编号(I或者O寄存器编号)由线路编号与轴编号决定。
3.如果将伺服单元面板的拨动开关SW2设定为1，旋转开关SW1设定为1100，则该伺服单元的站地址为41H 。
4.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装周边设备。
5.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制方式和连续轨迹控制方式。
6.启动机器人时，首先接通机器人的伺服电源，然后再启动机器人运行7.E3Z-LS63光电传感器为 3 线制输出。
8.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器人17号输出口仅得电2S，吸盘仍能保持吸紧状态，是因为控制吸盘的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀。
9.机器人机械夹持式手爪，按运动方式分为回转型和平移型。
10.本案例中，需要 2 根MECHARTROLINK-II通讯电缆。
11.本搬运工作站的真空吸盘组件包括吸盘、电磁阀组、真空发生器等装置，安装在MH6机器人本体上。
12.工业机器人末端执行器对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器人的关键部件之一。
13.输送线的末端落料台处装有光电传感器，用于检测落料台上是否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
工业机器人操作与运维考试 A3【2020.11.25】班级： [填空题] *_________________________________学号： [填空题] *_________________________________姓名： [填空题] *_________________________________1. ABB IRB120工业机器人一共有（）关节轴。
[单选题] *A、7个B、6个(正确答案)C、4个D、5个2. 下面选项中不属于构成工业机器人控制系统主要要素的是（）。
[单选题] *A、安全系统(正确答案)B、驱动系统C、计算机硬件系统及操作控制软件D、输入/输出设备3. 下列选项中不属于空气2点套件的检修项目的是（）。
[单选题] *A、配管直径(正确答案)B、配管有无泄漏C、气压D、泄水4. ABB工业机器人在手动模式下，工业机器人的运行速度最高只能达到（）mm/s。
[单选题] *A、300B、150C、250(正确答案)D、5005. 一般地，阻尼器的检查周期是（）。
[单选题] *A、取决于工业机器人的相关活动(正确答案)B、12个月C、经常检查D、6个月6. 以下选项中关于工艺卡片描述错误的是（）。
[单选题] *A、机械加工工序卡详细地说明整个零件各个工序的要求，是用来具体指导工人操作的工艺文件。
B、工序卡片中详细记载了该工序加工所必需的工艺资料，如定位基准、选用工具、安装方案及工时定额等。
C、机械加工工序卡比装配工序卡更重要。
(正确答案)D、工序卡片是按零件加工或装配的每一道工序编制的一种工艺文件。
7. 下面的选项中，不属于或不具有工业机器人系统电压相关风险的是（）。
[单选题] *A、变压器B、注意运行中或运行过后的工业机器人及控制柜中存有的热能(正确答案)C、驱动单元(400/700 VDC)D、用户电源(230 VAC)8. （）工业机器人编程技术通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态，记录工业机器人位姿数据并编写工业机器人运动指令，完成工业机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。
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一、填空题（请将适当的词语填入划线处。
每空2分。
满分40分）1、维护机器人时应确认有足够的空间来维护，同时一定要在能看见机器人动作的位置进行操作。
2、在机器人动作范围内示教时，保持从正面观看机器人。
示教编程器用完后须放回原处。
3、从三相电源里进入杂音时，可在无保险丝漏电保护器的一侧电源上安装三相杂音过滤器。
如果给DX100 控制柜电源连接漏电断路器, 要使用可防止高频的漏电断路器。
4、JZRCR-YPU01-1是指电源接通单元单元，由电源接通顺序基板、伺服电源接触器以及线路滤波器组成，完成向对应单元的供电。
5、 DX100有三种安全模式，分别是操作模式、管理模式和编辑模式。
6、按照【主菜单】→【机器人】→【当前值】的操作顺序，可以查看机器人的当前值。
7、按照【主菜单】→【机器人】→【电源通断位置】的操作顺序，可以查看电源关闭/接通时的电源通断位置显示，发生警报“4107 绝对值容许范围异常”时，可通过该画面确认异常轴的误差的误差大小。
8、拆下编码器插头前，请务必先安装电池。
否则，将导致原点位置丢失。
9、焊接电源电源开关接通后，电源指示灯不点亮的故障原因可能是电源指示灯发生故障、接触不良和输入电压不符。
10、弧焊机器人选用安川 MA1400 机器人。
二、选择题：（请将适当的词语填入划线处。
每空2分。
满分20分）1、必须是以下（ D ）人员才能维护与保养机器人。
A、安装人员B、操作人员C、安全管理员D、维修人员2、外部急停按钮信号连接到（ D ）。
A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT3、执行以下操作不需要完成系统备份操作的是（ C ）。
A、更换电池B、更换电机C、更换风扇D、更换CPU控制基板4、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ A ）可提高工作效率。
A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好5、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（ B ）。
学年第学期期末试卷 A 卷首页课程名称：工业机器人工作站系统集成出卷教师：任课教师：出卷日期：年月日考试班级：教学团队审核意见：签名：日期：年月日系（部）审核意见：签名：日期：年月日试题分布情况答案及评分标准（请与试题分开）：一、填空题（每空1分，共30分）1、搬运、焊接2、远程3、100、OFF、ON4、点位型、连续轨迹型5、加压、加热6、上升沿7、绝对编码器8、示教、作业原点9、±0.08mm10、焊渣、焊丝11、焊接电压检出线12、焊接电流、通电时间、电极加压力13、运动控制、 EtherCAT14、吸住、释放15、电源模块、CPU单元、I/O控制单元、CJ系列单元、端盖二、判断题（每题2分，共20分）1（×） 2（×） 3（√） 4（√） 5（√）6（√） 7（√） 8（×） 9（√） 10（√）三、分析题（共30分）1、（10分）1）（5分）（接线没错一处扣1分。
）2）将各自母材侧焊接输出电缆配至焊接工件附近（1分）；母材侧电压检出线须避开焊接电流通路进行接线（1分），尤其是焊接输出电缆A⇔电压检出线B、焊接输出电缆B⇔电压检出线A，至少保持100mm以上的距离。
（1分）2、（10分）1）1BC：机器人/焊钳控制信号电缆插座，与DX100的X21接口连接，w为焊钳伺服电机编码器反馈信号；（4分）2）2BC：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X11接口连接，控制机器人各关节伺服电机的运行；（3分）3）3BC：焊钳伺服电机动力电缆插座，与DX100的X22接口连接，焊钳伺服电机的动力电缆；（3分）3、（10分）1)自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
（2分）2) 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
（2分）3)工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
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一、选择题（每题2分，共10分）1.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 。
A 机器人 B 变位机 C 焊钳 D 机器人控制柜2.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C 球坐标型 D 关节型3.真空式手爪属于 。
A 机械式夹手爪B 气吸式手爪C 多指手爪D 磁吸式手爪 4.真空吸盘要求工件表面 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑 5.真空吸盘采用 能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气 B 气流负压 C 真空抽气 D 电磁吸力 二、填空题 （每空1分，共55分）1.工业机器人的机身是整个工业机器人的基础部件，起着 和 的作用，驱动装置及其他装置也固定在机身上。
2.安川MH6机器人驱动系统的动力源是 驱动。
3.伺服设定寄存器OB80000为1时， 。
4.本搬运工作站的真空吸盘组件包括 、 、 等装置，安装在MH6机器人本体上。
5.可利用 来进行确认所设定的伺服参数是否被正常反映。
6.工业机器人腕部的作用是调整 的方位和姿态，并可扩大臂部的活动范围。
7.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为 和 。
8.SGDV 伺服单元的面板上CN1为 接口。
9.SGDV 伺服单元接线端子U 、V 、W 为 的连接端子。
10.伺服设定寄存器OL801C 用于 。
11.安川MH6机器人的位姿和速度由 进行检测。
12.输送线可以由 拖动，也可用 拖动，具体根据控制要求来选择。
13.本案例中，系统使用1台 控制器，2台 型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
14.机器人的控制系统，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括 、 的检测元件等，才能共同构成一个完整的控制系统。
15.超行程是指机械上安装的防止过度进给的限位开关，限位开关信号反馈给 。
第 1 页 共 3 页国家职业技能认定题库统一试卷工业机器人系统运维员（四级/中级工）理论知识试卷003注 意 事 项1、考试时间：90分钟。
2、本试卷依据《国家职业技能标准-工业机器人系统运维员》命制。
3、请首先按要求在试卷的标封处填写您的姓名、身份证号和所在单位的名称。
4、请仔细阅读各种题目的回答要求，在规定的位置填写您的答案。
5、不要在试卷上乱写乱画，不要在标封区填写无关的内容。
一、判断题（将判断结果填入括号中，正确的填“√”，错误的填“×”；共 15题，每小题 1 分 共 15 分）（ ）1.办事公道是职业在社会中生存与发展的基石。
（ ）2.从业人员要遵守国家法律,但不必遵守安全操作规程。
（ ）3.“WAIT IN16，OFF ，T3；”检测机床门关，在3秒后若检测不了门关信号程序则不能继续往下执行。
（ ）4.机器人更换电机、绝对编码器时不需对机器人进行原点校准。
（ ）5．使用中的用电设备，如遇中途停电无须关闭电源开头。
（ ）6．GR-C 机器人示教盒的显示屏主页面可通过按 [TAB]键在显示屏上相互切换光标，区域内可通过方向键切换光标焦点。
（ ）7．急停操作后，电机电源被切断，伺服保持，机器人立即停止。
（ ）8．MOVL 指令是以点到点（PTP ）方式移动到指定位姿。
（ ）9．焊接机器人需要通过[转换]+[应用]键来使能应用，使能后会在界面左下方显示“应用有效”。
（ ）10.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球标型和关节坐标型四基本类型。
（ ）11.机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。
（ ）12.从业人员必须具备遵纪守法和廉洁奉公的道德品质（ ）13.RV 减速器不属于行星减速器中的一种。
（ ）14.谐波减速具有高精度、高承载力等优点。
（ ）15.具有高度责任心要做到工作勤奋努力,精益求精,尽职尽责 （ ）16.爱岗敬业就要工作勤奋努力,精益求精,尽职尽责 （ ）17.职工必须严格遵守各项安全生产规章制度。
工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
