电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-工业机器人控制器的功能和结构
- 格式：pptx
- 大小：253.75 KB
- 文档页数：12
下载文档原格式
合集下载
工业机器人系统集成篇教案资料
一、机器人系统集成介绍1.机器人工业化模式工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成，是工业机器人自动化应用的重要组成。
只有机器人本体是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。
相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。
从产业链的角度看，机器人本体（单元）是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。
本体产品由于技术壁垒较高，有一定垄断性，议价能力比较强，毛利较高。
而系统集成的壁垒相对较低，与上下游议价能力较弱，毛利水平不高，但其市场规模要远远大于本体市场。
工业机器人产业化过程中，可以归纳为三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式。
日本模式：各司其职，分层面完成交钥匙工程。
即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程；欧洲模式：一揽子交钥匙工程。
即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成；美国模式：采购与成套设计相结合。
美国国内基本上不生产普通的工业机器人，企业需要时机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围设备，完成交钥匙工程中国与美国类似，机器人公司集中在机器人系统集成领域。
目前，国内的机器人企业多为系统集成商。
根据国际经验来看，国内的机器人产业发展更接近于美国模式，即以系统集成为主，单元产品外购或贴牌，为客户提供交钥匙工程。
与单元产品的供应商相比，系统集成商还要具有产品设计能力、项目经验，并在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。
中国机器人市场基础低、市场大。
最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲
最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲工业机器人工作站系统集成技术一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。
2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。
（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。
（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。
（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。
（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。
（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。
（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。
3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。
维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。
（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。
（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表三、课程内容及要求教学要求1．了解工业机器人码垛工作站的组成。
2．掌握码垛工作站的机械装配。
3．掌握码垛工作站系统编程。
教学内容任务1 认识码垛工业机器人工作站任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试任务4 步进升降机构的组装、接线与调试任务5 检测排列单元的程序设计与调试任务6 机器人单元的程序设计与调试任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试任务10 工作站整机程序设计与调试教学建议本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 9.1工业机器人焊装线方案设计
任务1工业机器人焊 装线方案设计
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。
02 学 习 目 标
学习目标
1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。 2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。
03 知 识 准 备
知识准备
学前准备： 1.了解汽车零部件焊装线开发流程 2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析 3. 掌握后纵梁焊接线的布局设计
知识准备（预备知识）
1汽车零部件焊装线开发流程 焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线
体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点 信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器 人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基 本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工 艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部 件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完 成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。
任务实施
2.根据设计布局图纸导入ROBOGUIDE
操
作 步
操作说明
骤
示意图
选择【Fixtures】 文件：总布局图\layout.CSB 点击右键选择【 Add Fixture】选 择【Single CAD File】添加生产线 1 2D布局图纸 layout.CSB
任务实施
调整布局图位置坐 标为：X=9957.Y=12524.Z=0 2
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。
02 学 习 目 标
学习目标
1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。 2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。
03 知 识 准 备
知识准备
学前准备： 1.了解汽车零部件焊装线开发流程 2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析 3. 掌握后纵梁焊接线的布局设计
知识准备（预备知识）
1汽车零部件焊装线开发流程 焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线
体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点 信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器 人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基 本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工 艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部 件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完 成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。
任务实施
2.根据设计布局图纸导入ROBOGUIDE
操
作 步
操作说明
骤
示意图
选择【Fixtures】 文件：总布局图\layout.CSB 点击右键选择【 Add Fixture】选 择【Single CAD File】添加生产线 1 2D布局图纸 layout.CSB
任务实施
调整布局图位置坐 标为：X=9957.Y=12524.Z=0 2
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-智能取餐工作站系统简介
智能取餐工作站系统简介
周文军 2016年11月23日
内容
系统结构
1
主要功能
2
主要创新点
3
应用前景
4
1.自助机器人系统组
取餐 动作
机器人状态 信号
点餐信号
点餐信号
2.主要功能
1)自助点餐
放入对应餐盘（餐盘印有菜名），视觉识别自动点餐 在工业触摸屏上手动点餐
2.主要功能
5)工作模式：
管理员模式
客户模式
点餐 下单
密码进入 系统管理 启停机器人 加菜
3.自助机器人主要创新
1)取餐全智能，只需将餐盘放下即可实现点餐 2)采用相机智能识别餐盘 3)点餐和加餐界面采用人性化的触摸屏设计
4.自助机器人应用前景
连锁快餐店 现代物流仓储 超市自动存储
2)自助下单
微信支付（待开发）
支付宝支付（待开发）
添加能“2及.今主时日要反特馈功惠饭能”菜，的销销售售更情人况性化
3)实时监控：
实时显示点餐情况 实时显示厨格里食品状态 智能提醒厨房
师傅，41号已、售3号完已！售完！
2.主要功能
4)自动取餐：
ABB机器人能自动将餐食送到客人桌面
2.主要功能
周文军 2016年11月23日
内容
系统结构
1
主要功能
2
主要创新点
3
应用前景
4
1.自助机器人系统组
取餐 动作
机器人状态 信号
点餐信号
点餐信号
2.主要功能
1)自助点餐
放入对应餐盘（餐盘印有菜名），视觉识别自动点餐 在工业触摸屏上手动点餐
2.主要功能
5)工作模式：
管理员模式
客户模式
点餐 下单
密码进入 系统管理 启停机器人 加菜
3.自助机器人主要创新
1)取餐全智能，只需将餐盘放下即可实现点餐 2)采用相机智能识别餐盘 3)点餐和加餐界面采用人性化的触摸屏设计
4.自助机器人应用前景
连锁快餐店 现代物流仓储 超市自动存储
2)自助下单
微信支付（待开发）
支付宝支付（待开发）
添加能“2及.今主时日要反特馈功惠饭能”菜，的销销售售更情人况性化
3)实时监控：
实时显示点餐情况 实时显示厨格里食品状态 智能提醒厨房
师傅，41号已、售3号完已！售完！
2.主要功能
4)自动取餐：
ABB机器人能自动将餐食送到客人桌面
2.主要功能
ABB工业机器人制造系统集成技术应用 课件 电子 第七章 数控工作站工业机器人系统集成
N20 G4 F3
// 暂停时间为3S
N30 X40 Y10
N40 G4 S30
//主轴停留30转的时间 （在主轴 转速为30 ROD/ M I N 且转 速为 100 %的 情 况下，停 留 时 间 T= 0.1M I N ） 。
1、G代码编程
一. 零点偏移指 令
零点偏移指令，可用于在所有轴上依据基准坐标系的
管理软件
控制软件
零件程序 零
故
输入输出 件 显 障
管理程序 程 示 诊
序处断
的理处
管程理
理序程
程
序
序
编 刀 速 插 位 主 机床 译 具 度 补 置 轴 输入 处 补 处 运 控 控 输出 理 偿 理 算 制 制 控制 程计程程程 程 序算序序序 序
程
序
知识回顾
CNC装置的优势： 1、拓展性和通用性强：可按需求拓充软件模块。 2、丰富的功能：插补功能、补偿功能、显示功能和编程功能等。 3、可靠性高：采用高集成度的电子元件和大规模集成电路（VLSI）芯片，在器件层面上保证其 具有高的可靠性。由软件实现数控功，减少了硬件数量，从而减少硬件故障发生的概率，提高了可 靠性。由于具有自诊断功能，从而使系统发生故障的频率降低，发生故障后的修复时间缩短，可靠 性提高。 4、使用维护方便：机床报警可根据机床的报警提进行检修保养，可及时发现问题。 5、易于实现制造系统的集成：CNC装置具有通讯功能，使得CNC装置能够与上级计算机和网
M代码为辅助代码， 用于程序的结束， 主轴的启动暂停以及外部触发信号的接触使用。常用的M代码有：
3、行程指令概述
1）零点偏移TRANS/ATRANS 通过零点偏移指令可以设定所有轨迹轴和定位轴方向上的零点偏移。通过该
工业机器人系统集成技术 - 教案
教案工业系统集成技术教案一、引言1.1工业发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2工业在生产流程中的应用1.1.3工业技术的国际发展趋势1.1.4工业系统集成技术的必要性1.2工业系统集成技术的定义1.2.1集成技术的概念解析1.2.2工业系统集成的关键要素1.2.3系统集成技术在工业中的应用领域1.2.4系统集成技术对工业生产的积极影响1.3教案的目的与意义1.3.1培养学生掌握工业系统集成技术的能力1.3.2提升学生对工业自动化解决方案的理解1.3.3促进学生对工业行业发展趋势的把握1.3.4增强学生的实践操作能力和创新思维二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1的机械结构2.1.2控制系统与编程2.1.3传感器与执行器2.1.4人机交互界面2.2工业系统的集成2.2.1系统集成的设计原则2.2.2工业与外部设备的连接2.2.3软件与硬件的集成2.2.4系统的测试与优化2.3工业系统集成技术的应用案例2.3.1汽车制造领域的应用2.3.2电子组装行业的集成解决方案2.3.3物流自动化中的系统集成2.3.4医疗设备中的工业系统集成三、教学内容3.1工业系统集成基础理论3.1.1系统集成的概念与类型3.1.2工业系统的基本组成3.1.3系统集成的设计流程3.1.4系统集成的技术要求与标准3.2工业系统集成技术实践3.2.1编程与操作技能3.2.2系统集成中的故障诊断与维护3.2.3系统的模拟与仿真3.2.4实际案例分析与实践操作3.3工业系统集成技术的未来趋势3.3.1智能化与自适应集成技术3.3.2云计算与大数据在系统集成中的应用3.3.3人机协作集成技术的发展3.3.4系统集成技术在新兴领域的应用四、教学目标4.1知识目标4.1.1理解工业系统集成的基本概念4.1.2掌握工业系统的组成与工作原理4.1.3了解工业系统集成的设计流程与技术要求4.1.4熟悉工业系统集成技术的应用领域4.2技能目标4.2.1具备工业编程与操作的能力4.2.2能够进行系统集成中的故障诊断与维护4.2.3能够运用模拟与仿真技术进行系统集成4.2.4能够分析和解决实际系统集成中的问题4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养学生对工业系统集成技术的兴趣与热情4.3.2增强学生的团队合作意识与沟通能力4.3.3培养学生的创新思维与问题解决能力4.3.4增强学生对工业自动化行业发展的认识与责任感五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1工业系统集成的设计原则与方法5.1.2工业与外部设备的连接与通信5.1.3工业系统集成中的故障诊断与维护5.1.4工业系统集成技术的应用案例分析5.2教学重点5.2.1工业系统的基本组成5.2.2工业编程与操作技能5.2.3系统集成中的故障诊断与维护5.2.4实际案例分析与实践操作六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与模拟器6.1.3多媒体教学设备6.1.4实验室安全与操作手册6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或平板电脑6.2.2学习资料与教材6.2.3编程软件安装包6.2.4实验报告与作业模板6.3教学辅助材料6.3.1工业系统集成技术相关案例研究6.3.2工业系统集成的行业标准与规范6.3.3工业系统集成的最新研究论文与技术动态6.3.4系统集成技术的在线学习资源与论坛七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业系统集成技术的实际应用案例7.1.2提问与讨论：工业系统集成的优势与挑战7.2知识讲解与演示7.2.1讲解工业系统集成的概念与类型7.2.2演示工业编程与操作的基本步骤7.2.3展示工业系统集成的实际应用案例7.3实践操作与讨论7.3.1学生分组进行编程与操作练习7.3.2学生进行系统集成中的故障诊断与维护7.3.3学生展示实践成果，进行讨论与交流7.4.2反思实践操作中的问题与不足7.4.3提出改进措施与下一步的学习计划八、板书设计8.1知识讲解板书8.1.1工业系统集成技术的概念与类型8.1.2工业系统的基本组成与工作原理8.1.3工业系统集成的设计流程与技术要求8.2实践操作板书8.2.1工业编程与操作的基本步骤8.2.2系统集成中的故障诊断与维护方法8.2.3实际案例分析与实践操作要点8.3.2实践操作中的问题与不足反思8.3.3改进措施与下一步学习计划九、作业设计9.1课后练习题9.1.1工业系统集成技术的概念与类型选择题9.1.2工业系统的基本组成与工作原理填空题9.1.3工业系统集成的设计流程与技术要求问答题9.2实践操作报告9.2.1编写工业编程与操作的实验报告9.2.2分析系统集成中的故障诊断与维护的实验报告9.3拓展阅读与讨论9.3.1阅读工业系统集成技术的相关论文与案例研究9.3.2参与在线论坛讨论，分享工业系统集成的经验与心得9.3.3调研工业系统集成技术在新兴领域的应用与发展趋势十、课后反思及拓展延伸10.1教学反思10.1.1反思教学过程中的优点与不足10.1.2分析学生学习效果与参与度10.1.3提出教学改进措施与方案10.2拓展延伸10.2.1探索工业系统集成技术的最新研究与发展动态10.2.2深入研究工业重点和难点解析一、重点关注环节1.工业系统集成技术的基本概念与类型2.工业系统的基本组成与工作原理3.工业系统集成的设计流程与技术要求4.工业编程与操作技能5.系统集成中的故障诊断与维护6.实际案例分析与实践操作二、详细补充和说明1.工业系统集成技术的基本概念与类型工业系统集成技术是指将不同的、设备、软件和硬件等整合为一个完整的系统，以实现特定的生产或服务目标。
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-常用的工业机器人工作站
圆柱面曲线焊接
2. 喷涂工作站
汽车车身喷涂
喷涂工作站
喷 涂 零 件
3. 搬运工作站
搬 运 电 路 板
4. 码垛工作站
码垛
5. 打磨工作站
打 磨
6. 机床上下料工作站
机 床 上 下 料
7.点胶工作站
点 胶
8.装配工作站
装 配
9. 铣削工作站
工件铣边
9. 铣削工作站
圆锥铣削
9. 铣削工作站
旋转铣削
9. 铣削工作站
曲面铣削
常用的工业机器人工作站
主要内容
1. 机器人焊接工作站 2. 机器人喷涂工作站 3. 机器人搬运工作站 4. 机器人码垛工作站 5. 机器人打磨工作站 6. 机器人机床上下料工作站 7. 机器人点胶工作站 8. 机器人装配工作站 9. 机器人铣削工作站
1. 焊接工作站
圆 柱 面 曲 线 焊 接
1. 焊接工作站
2. 喷涂工作站
汽车车身喷涂
喷涂工作站
喷 涂 零 件
3. 搬运工作站
搬 运 电 路 板
4. 码垛工作站
码垛
5. 打磨工作站
打 磨
6. 机床上下料工作站
机 床 上 下 料
7.点胶工作站
点 胶
8.装配工作站
装 配
9. 铣削工作站
工件铣边
9. 铣削工作站
圆锥铣削
9. 铣削工作站
旋转铣削
9. 铣削工作站
曲面铣削
常用的工业机器人工作站
主要内容
1. 机器人焊接工作站 2. 机器人喷涂工作站 3. 机器人搬运工作站 4. 机器人码垛工作站 5. 机器人打磨工作站 6. 机器人机床上下料工作站 7. 机器人点胶工作站 8. 机器人装配工作站 9. 机器人铣削工作站
1. 焊接工作站
圆 柱 面 曲 线 焊 接
1. 焊接工作站
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-机器人控制器IO口扩展
ABB机器人接口分类
PC RS232通信 OPC server Socket Message
ABB标准I/O 板 PLC
DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A
......
现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
EtherNet IP
电； ⑤高电流能力（可高达16安培）； ⑥网络速度可选125kbps、250kbps和500kbps； ⑦具有误接线保护功能；
4. Device Net总线协议及设备扩展--主要技术特点
⑧可带电更换网络节点设备，在线修改网络配置； ⑨支持选通、轮询、循环、状态变化和应用触发的数据传送方式； ⑩采用非破坏性逐位仲裁机制实现按优先级发送信息； ⑪具有通信错误分级检测机制、通信故障的自动判别和恢复功能； ⑫支持对等、多主或主/从通信结构； ⑬可实现不同厂商的同类设备的互换； ⑭既适用于连接低端工业设备，又能连接如变频器、操作员终端之类的复杂设备。
1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：
ABB机器人接口功能：
• ABB的标准I/O板是机器人用户最常使用的一种接口方式，其设置及外部接线 简单，使用方便。
• 可以完成常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出 AO和输送链跟踪等。
• 若选配标准ABB的PLC，则可省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且 在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作
Device Net现场总线是由美国ROCKWELL公司于1994年提出的，是目前世界 领先的集中用于工业自动化的设备级网络之一。
是一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络。 它既可连接底端工业设备，又可将可编程控制器、操作员终端、传感器、光电
PC RS232通信 OPC server Socket Message
ABB标准I/O 板 PLC
DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A
......
现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
EtherNet IP
电； ⑤高电流能力（可高达16安培）； ⑥网络速度可选125kbps、250kbps和500kbps； ⑦具有误接线保护功能；
4. Device Net总线协议及设备扩展--主要技术特点
⑧可带电更换网络节点设备，在线修改网络配置； ⑨支持选通、轮询、循环、状态变化和应用触发的数据传送方式； ⑩采用非破坏性逐位仲裁机制实现按优先级发送信息； ⑪具有通信错误分级检测机制、通信故障的自动判别和恢复功能； ⑫支持对等、多主或主/从通信结构； ⑬可实现不同厂商的同类设备的互换； ⑭既适用于连接低端工业设备，又能连接如变频器、操作员终端之类的复杂设备。
1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：
ABB机器人接口功能：
• ABB的标准I/O板是机器人用户最常使用的一种接口方式，其设置及外部接线 简单，使用方便。
• 可以完成常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出 AO和输送链跟踪等。
• 若选配标准ABB的PLC，则可省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且 在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作
Device Net现场总线是由美国ROCKWELL公司于1994年提出的，是目前世界 领先的集中用于工业自动化的设备级网络之一。
是一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络。 它既可连接底端工业设备，又可将可编程控制器、操作员终端、传感器、光电
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真1.2.2 工业机器人工作站的应用
（a）机器人弧焊工作站 图1-20 焊接机器人工作站
1.焊接
（2）点焊：点焊主要用于汽车生产中车体薄板件的焊接。据统计，一辆汽车车身有三四千个焊点。其中， 有60%的焊点由点焊机器人完成。如图1-20（b）所示，机器人点焊系统一般由机器人、点焊电源、点 焊钳、工装夹具、安全设备及点焊周边设备（修磨机、变位机）等组成。由于点焊钳负载较重，点焊机 器人一般选用大负载机器人。
（b）机器人点焊工作站 图1-20 焊接机器人工作站
2.搬运
搬运机器人可以将物料从一个位置运送到另外一个位置或将物料按照一定的规律码垛。这需要根据工件 形状和尺寸的不同，在机器人末端安装不同的工件卡爪来实现。如图1-21所示，机器人搬运系统一般由 机器人、卡爪、安全防护系统、物料台、输送机等组成。
图1-25 机器人分拣工作站
8.材料加工
机器人可代替工人在各类复杂恶劣环境下完成材料加工工作。如图1-27所示，机器人夹持不同工 具或不同工件完成材料加工的应用，主要有切割、打磨、去毛刺、清洗、抛光、热喷涂、激光熔覆 等加工应用。
（a）激光切割机器人工作站 （b）机器人磨抛工作站 图1-27 机器人工作站在材料加工中的应用
LOGO
1.2.2 工业机器人工作站的应 用
1.2.2 工业机器人工作站的应用
1.2.2 工业机器人工作站的应用
工业机器人工作站广泛应用于汽车、食品、化工、医药等各个行业中。可用于焊接、搬运、码垛、 涂胶、喷漆、打磨、切割、分拣、测量等。
工业机器人工作站
1.焊接
（1）弧焊：弧焊多用于金属连续结合处的焊接，应用非常广泛。如图1-20（a）所示，机器人弧焊系统 一般由机器人、焊接电源、焊枪、焊接周边设备（变位机、工装、清枪机、防护系统）等部分组成。
1.焊接
（2）点焊：点焊主要用于汽车生产中车体薄板件的焊接。据统计，一辆汽车车身有三四千个焊点。其中， 有60%的焊点由点焊机器人完成。如图1-20（b）所示，机器人点焊系统一般由机器人、点焊电源、点 焊钳、工装夹具、安全设备及点焊周边设备（修磨机、变位机）等组成。由于点焊钳负载较重，点焊机 器人一般选用大负载机器人。
（b）机器人点焊工作站 图1-20 焊接机器人工作站
2.搬运
搬运机器人可以将物料从一个位置运送到另外一个位置或将物料按照一定的规律码垛。这需要根据工件 形状和尺寸的不同，在机器人末端安装不同的工件卡爪来实现。如图1-21所示，机器人搬运系统一般由 机器人、卡爪、安全防护系统、物料台、输送机等组成。
图1-25 机器人分拣工作站
8.材料加工
机器人可代替工人在各类复杂恶劣环境下完成材料加工工作。如图1-27所示，机器人夹持不同工 具或不同工件完成材料加工的应用，主要有切割、打磨、去毛刺、清洗、抛光、热喷涂、激光熔覆 等加工应用。
（a）激光切割机器人工作站 （b）机器人磨抛工作站 图1-27 机器人工作站在材料加工中的应用
LOGO
1.2.2 工业机器人工作站的应 用
1.2.2 工业机器人工作站的应用
1.2.2 工业机器人工作站的应用
工业机器人工作站广泛应用于汽车、食品、化工、医药等各个行业中。可用于焊接、搬运、码垛、 涂胶、喷漆、打磨、切割、分拣、测量等。
工业机器人工作站
1.焊接
（1）弧焊：弧焊多用于金属连续结合处的焊接，应用非常广泛。如图1-20（a）所示，机器人弧焊系统 一般由机器人、焊接电源、焊枪、焊接周边设备（变位机、工装、清枪机、防护系统）等部分组成。
工业机器人工作站系统集成PPT课件
4
焊接电源的接 通
合上焊接电源的开关，焊接电源的前面板上的指示灯点亮，背面的冷却扇
第6页/共56页
知识准备
二、数字式逆变焊接电源RD350
机器人弧焊工作站选用MOTOMAN焊接机器人专用数字式逆变焊接电源RD350。
1．RD350弧焊电源额定规格
RD350的额定规格见表。
RD350的额定规格
焊接电源名称 额定输入电压、相数 额定频率
额定输入
输出电流范围 输出电压范围 额定使用率 溶接法（焊接方法） 适用母材 送丝机构
第5页/共56页
知识准备
一、弧焊电源的选型
2．弧焊电源的特点和适用范围 特点是：由柴（汽）油发动机驱动发电而获得直流电，输出电流脉动小，过
载能力强，但空载损耗大，效率低，噪声大。 适用范围：适用于各种弧焊。 (4) 整流器式直流弧焊电源 特点：将网路交流电经降压和整流后获得直流电，与直流弧焊发电机相比，
全功能逆变式脉冲气体保护焊机
V
AC 380V±10%，三相
HZ 50/60通用
KVA 18
KW 15
A
30～350（根据焊丝粗细而有所不同）
V
12～36（根据焊丝粗细而有所不同）
%
60（以10分为周期）
__ C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
__ 普钢、不锈钢、铝
__
初始设定为四轮机械伺服马达，也可以采用伺服焊接使用 的小惯量马达、印刷电路式伺服马达
调查原因后更换prsd006基板上的保险管loa基板prsd006故障检查并更换基板prsd006无法调节焊接电流来自机器人的焊接电流指令不能进行调节来自机器人的模拟量指令不正常检查机器人侧的模拟量指令输出情无法调节焊接电压来自机器人的焊接电压指令无法进行调节来自机器人的模拟量指令不正常检查机器人侧的模拟量指令输出情数字仪表显不异常参照故障代码请参照故障代码电源开关跳闸不能接通电源输入二极管损坏与厂家联系主电路晶体管igbt不能气体调节不能停止气体电磁阀出现故障对送气系统进行调查
工业机器人工作站系统集成课件
工业机器人工作站系统集成技 术
工业机器人选型与配置
机器人类型选择
根据工作站需求，选择SCARA、Delta、6轴关节型等合适类型的 工业机器人。
机器人负载与速度
根据工作站所需搬运、加工等任务，确定机器人的负载和速度要求 。
机器人控制器与编程
选用与机器人匹配的控制器，并掌握常用编程语言进行编程。
工业机器人工作站布局规划
采用工业机器人进行车身焊接，提高焊接质量和 效率，降低工人劳动强度。
装配工作站
通过工业机器人实现汽车零部件的自动装配，提 高生产效率和产品质量。
检测工作站
利用工业机器人搭载视觉检测系统，对汽车零部 件进行尺寸、外观等质量检测，确保产品质量。
电子电气行业应用案例
SMT贴片机
01
采用工业机器人进行电子元器件的自动贴装，提高生产效率和
随着人机协作成为未来生产的重要模式，工业机器人需要与人 更加紧密地协作，实现安全、高效的共同作业。
数字化技术的不断发展为工业机器人的应用提供了更多可能性 ，如数字孪生、虚拟现实等技术将进一步推动工业机器人的发
展。
工业4.0背景下工业机器人工作站系统集成前景展望
高度自动化
在工业4.0的背景下，工业机器人工作站系统集成将实现 高度自动化，从原料到成品的整个生产过程将由机器人自 主完成。
编程方式
了解示教编程、离线编程和自主编程等编程方式，并分析其 优缺点。
工业机器人工作站程序结构与编程实例
程序结构
熟悉工业机器人工作站程序的基 本结构，包括程序头、主程序、 子程序、中断程序等。
编程实例
通过具体实例，学习如何编写工 业机器人工作站的搬运、焊接、 装配等典型应用场景的程序。
工业机器人工作站调试方法及技巧
工业机器人选型与配置
机器人类型选择
根据工作站需求，选择SCARA、Delta、6轴关节型等合适类型的 工业机器人。
机器人负载与速度
根据工作站所需搬运、加工等任务，确定机器人的负载和速度要求 。
机器人控制器与编程
选用与机器人匹配的控制器，并掌握常用编程语言进行编程。
工业机器人工作站布局规划
采用工业机器人进行车身焊接，提高焊接质量和 效率，降低工人劳动强度。
装配工作站
通过工业机器人实现汽车零部件的自动装配，提 高生产效率和产品质量。
检测工作站
利用工业机器人搭载视觉检测系统，对汽车零部 件进行尺寸、外观等质量检测，确保产品质量。
电子电气行业应用案例
SMT贴片机
01
采用工业机器人进行电子元器件的自动贴装，提高生产效率和
随着人机协作成为未来生产的重要模式，工业机器人需要与人 更加紧密地协作，实现安全、高效的共同作业。
数字化技术的不断发展为工业机器人的应用提供了更多可能性 ，如数字孪生、虚拟现实等技术将进一步推动工业机器人的发
展。
工业4.0背景下工业机器人工作站系统集成前景展望
高度自动化
在工业4.0的背景下，工业机器人工作站系统集成将实现 高度自动化，从原料到成品的整个生产过程将由机器人自 主完成。
编程方式
了解示教编程、离线编程和自主编程等编程方式，并分析其 优缺点。
工业机器人工作站程序结构与编程实例
程序结构
熟悉工业机器人工作站程序的基 本结构，包括程序头、主程序、 子程序、中断程序等。
编程实例
通过具体实例，学习如何编写工 业机器人工作站的搬运、焊接、 装配等典型应用场景的程序。
工业机器人工作站调试方法及技巧
ABB工业机器人制造系统集成技术应用 课件 电子 第五章 视觉工作站的工业机器人系统集成
图1-23 形状搜索模型登录 1
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-24 形状搜索模型登录2
图1-9 处理项目 图1-25 形状搜索模型登录3
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-26 形状搜索基准设定
图1-3 系统设置
视觉系统IP设定
图1-4 通信模块设定
1 、视 觉 系 统 通 信 工 作 流 程
通信模块种类 串行（以太网） 无协议（UDP）
无协议（TCP）
通信模块种类
无协议（TCP Client） 无协议（UDP）（Fxxx系列方式）
内容 通过以太网进行无协议通信 通过UDP通信方式与外部装置进行通信时选择 通过TCP通信方式与外部装置进行通信时选择 通过TCP客户端通信方式与外部装置进行通信时选择
图图1--9处处理理项项目目 图1-19 设置测量参数
2 、视 觉 检 测 流 程 搭 建
实例：[二维码] 参数设置
图1-20 结果设定
图1-9 处理项目 图1-21 输出参数
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-22 主界面形状搜索
图1-9 处理项目
1 2
图1-29 处理项目
3
图1-30 输出参数格式设 置
2 、视 觉 检 测 流 程 搭 建
1 2
3
图1-31 串 行数据表达式 设定
1 2
3 4
6
5
图1-32 串行数据输出格式
知识回 顾
本小节我们了解了场景的常用设计流程，知道了轮毂的二维码、形状等 设置方法。
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-24 形状搜索模型登录2
图1-9 处理项目 图1-25 形状搜索模型登录3
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-26 形状搜索基准设定
图1-3 系统设置
视觉系统IP设定
图1-4 通信模块设定
1 、视 觉 系 统 通 信 工 作 流 程
通信模块种类 串行（以太网） 无协议（UDP）
无协议（TCP）
通信模块种类
无协议（TCP Client） 无协议（UDP）（Fxxx系列方式）
内容 通过以太网进行无协议通信 通过UDP通信方式与外部装置进行通信时选择 通过TCP通信方式与外部装置进行通信时选择 通过TCP客户端通信方式与外部装置进行通信时选择
图图1--9处处理理项项目目 图1-19 设置测量参数
2 、视 觉 检 测 流 程 搭 建
实例：[二维码] 参数设置
图1-20 结果设定
图1-9 处理项目 图1-21 输出参数
2 、视 觉 检 测 流 程 搭
建
实例：在[ 形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉
图1-22 主界面形状搜索
图1-9 处理项目
1 2
图1-29 处理项目
3
图1-30 输出参数格式设 置
2 、视 觉 检 测 流 程 搭 建
1 2
3
图1-31 串 行数据表达式 设定
1 2
3 4
6
5
图1-32 串行数据输出格式
知识回 顾
本小节我们了解了场景的常用设计流程，知道了轮毂的二维码、形状等 设置方法。
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-智能取餐工作站人机界面设计-方案2
人机界面设计方案2一、工作站信号传输信号流程设计1.点餐信号的传输如图0-1所示，力控软件实行点菜时，点菜的数字信号传送至PLC 的M10.0-M10.5.PLC实时的将MB10赋值给QB0，即为M10.0-M10.5传送至PLC的Q0.0-Q0.5。
而PLC的Q0.0-Q0.5已经对应连到了机器人的I01-I06.而机器人的I01-I06分别控制着6种菜的取餐。
图0-1力控软件餐的信号传输流程2.仓库各菜种类数量是否有库存的监控如图 0-2所示,机器人在分别在监控各菜式数量达到上限后分别输出对应得信号O01-O06送至PLC的I0.1-I0.6。
PLC采用MB0作为中转，实时的将IB0 赋值给MBO力控软件实时的读取MB0，已提供菜式是否有库存的监控。
图 0-2取餐数量的仓库是否有剩余的监控3.取餐仓库菜数量的补充当机器人对某一种菜式取出数量达到库存上限后将不能在取该种菜式，必须等待仓库重新补充钙菜式并且对数量监控进行重置以后才可以重新进行该菜式点餐取餐。
如图 0-3所示，通过力控软件实时讲补充菜种数量的信号送至PLC的MB2，PLC实时的将MB2赋值给QB1.0，即将MB2.0-MB2.5传送至PLC的Q1.0-Q1.5。
再由PLC连接机器人输入端。
从而实现取餐数量的重置，进而实现补充菜式的库存数量。
图 0-3菜式库存数量的补充4.机器人工作中断与开始当机器人在工作是由于突发情况需要进行运行暂停时，如图 0-4所示，力控软件的中断和开始信号送至PLC的MB10.7-MB10.8，再由PLC赋值到Q0.6-Q0.7。
在连接到机器人数字输入的I09-I10，实现机器人的中断与开始。
图 0-4机器人中断与开始二、硬件连接设计图0-5机器人自动取餐系统的接线原理图机器人自动取餐系统IO信号设计如表1所示。
机器人的数字输入口使用了I01-I14，一共使用14个数字输入口。
因此需使用7个高电平转低电平模块，如错误!未找到引用源。
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-T-02-信捷视觉系统的详细实例应用
信捷视觉系统的详细实例应用一、视觉系统结构本系统选用信捷公司的 X-sight SV30ml智能视觉传感器。
该系统包括镜头、智能相机和光源控制器三部分，系统框图如图1所示。
图 1系统框图系统中智能相机和 PC机之间使用 RJ45网口连接，智能相机的默认 IP地址为192.168.8.3，计算机的 IP地址需要与智能相机 IP地址在同一个网段内。
PC机主要用于智能相机图像的处理、编程、程序下载、监控等；相机的控制可通过 SIC-242光源控制器与 PLC连接来控制，SIC-242型光源控制器通过双绞线与 PLC连接通信，如图 2所示。
图 2 SIC-242型光源控制器电路连接光源控制器实物如图 3所示。
该电源控制模块内置两路可控光源输出，两路相机触发端及 5路相机数据输出端，AB 端子为RS485 通讯端口，两路光源手动调节开关，预留7 路站号选择。
图 3光源控制器二、 光源视觉系统的光源在设计过程中考虑到系统的安全性，采用工作电压24V、 6×6的背光源，通过背光源电路串联分压电阻来降压。
背光源实物如图 4所示。
图 4 视觉系统外部光源三、智能相机的安装现中智能相机的安装如图 5所示，安装参考尺寸如图 6所示，可根据需要调整相机安装高度。
图 5 智能相机现场安装图图 6 现场安装尺寸四、数字图像采集本系统相机进行图像采集的工作流程如下：1）传送带将托盘传送到智能相机的拍照位置处，检测产品位置的光电传感器对托盘位置进行检测，当托盘到位后发出信号到 PLC控制器，PLC通过光源控制器的 X0发出拍照指令；1）当光源控制器得到拍照指令后启动相机拍摄产品图像。
2）智能相机拍照完成后向光源控制器的 Y0端输出拍照完成信号。
相机程序需要利用 X-Sight studio图像处理软件对光源控制器进行预先的编程，将采集到的图像装换成系统所需的数字量信息，使用 X-sight studio软件使用方法参见附录6（X-Sight使用手册）。
工业机器人工作站系统集成课件
工业机器人工作站系统集成 课件
• 工业机器人工作站系统集成概述 • 工业机器人工作站系统集成技术 • 工业机器人工作站系统集成案例分
析
• 工业机器人工作站系统集成发展趋 势与挑战
• 工业机器人工作站系统集成实践与 操作
01
工业机器人工作站系统集成概述
定义与特点
定义
工业机器人工作站系统集成是将 机器人工作站中的各个组成部分 进行优化组合，形成一个高效、 稳定、可靠的整体系统。
物流行业应用案例
总结词
物流行业是工业机器人工作站系统集成的另一个应用领域，主要用于自动化仓库管理、 货物搬运等工作。
详细描述
在物流行业中，工业机器人工作站系统集成可以实现高效、高精度的自动化搬运。例如 ，在自动化仓库管理中，机器人可以快速、准确地完成货物的上架、下架、分拣等工作 ，提高仓库管理效率和货物处理速度。在货物搬运中，机器人可以快速、准确地完成货
04
工业机器人工作站系统集成发展 趋势与挑战
技术发展趋势
智能化
随着人工智能技术的不断发展，工业机器人工作站系统集成将更 加智能化，能够自主完成更复杂的任务，提高生产效率。
模块化
为了便于维护和升级，工业机器人工作站系统集成将趋向于模块化 设计，不同功能模块可灵活组合，满足不同生产需求。
集成化
随着工业物联网的普及，工业机器人工作站系统集成将更加注重与 其他生产系统的集成，实现数据共享和协同作业。
THANKS
感谢观看
1 2 3
技术标准不统一
目前工业机器人工作站系统集成缺乏统一的技术 标准，导致不同厂商之间的产品互通性差，增加 了集成的难度。
安全问题
随着工业机器人工作站系统集成的智能化程度提 高，网络安全问题日益突出，需要加强安全防护 措施。
• 工业机器人工作站系统集成概述 • 工业机器人工作站系统集成技术 • 工业机器人工作站系统集成案例分
析
• 工业机器人工作站系统集成发展趋 势与挑战
• 工业机器人工作站系统集成实践与 操作
01
工业机器人工作站系统集成概述
定义与特点
定义
工业机器人工作站系统集成是将 机器人工作站中的各个组成部分 进行优化组合，形成一个高效、 稳定、可靠的整体系统。
物流行业应用案例
总结词
物流行业是工业机器人工作站系统集成的另一个应用领域，主要用于自动化仓库管理、 货物搬运等工作。
详细描述
在物流行业中，工业机器人工作站系统集成可以实现高效、高精度的自动化搬运。例如 ，在自动化仓库管理中，机器人可以快速、准确地完成货物的上架、下架、分拣等工作 ，提高仓库管理效率和货物处理速度。在货物搬运中，机器人可以快速、准确地完成货
04
工业机器人工作站系统集成发展 趋势与挑战
技术发展趋势
智能化
随着人工智能技术的不断发展，工业机器人工作站系统集成将更 加智能化，能够自主完成更复杂的任务，提高生产效率。
模块化
为了便于维护和升级，工业机器人工作站系统集成将趋向于模块化 设计，不同功能模块可灵活组合，满足不同生产需求。
集成化
随着工业物联网的普及，工业机器人工作站系统集成将更加注重与 其他生产系统的集成，实现数据共享和协同作业。
THANKS
感谢观看
1 2 3
技术标准不统一
目前工业机器人工作站系统集成缺乏统一的技术 标准，导致不同厂商之间的产品互通性差，增加 了集成的难度。
安全问题
随着工业机器人工作站系统集成的智能化程度提 高，网络安全问题日益突出，需要加强安全防护 措施。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 6.1工业机器人与数控机床的通信
3.槽（slot） 在IO UNIT-MODEL A时，在一个基座上可以安装5~10槽的IO模块，从左至右 依次定义其物理位置为1槽、2槽。 一般来说，从系统的I/O Link接口出来默认的组号为第0组，一个JD1A连接1 组。从第0组开始，组号顺序排列。基座号是在同一组内的分配，基座号从0 开始。槽号为同一基座内的分配，槽号从1开始。
知识准备
2.FANUC数控系统I/O模块定义
为了地址分配的命名方便，将各I/O模块的连接定义出组（group）、基 座 （base）、槽 （slot） 的概念。 1.组（group） 系统和IO单元之间通过JDIA→JD1B串行连接，离系统最近的单元称之为第0组 ，依次类推，最大到15组。
2.基座（base） 使用IO UNIT-MODEL A时，在同一组中可以连接扩展模块，因此在同一组中为 区分其物理位置，定义主副单元分别为0基座、1基座。
适用于通用、特殊IO单元的名称设定，n 字节
n可使用1～8之间的任意数字，或12、16、20、24、28、32；
知识准备
工业机器人机床上下 料工作站系统组建 工业机器人与数控机床的I/O Link通信
任务6-1工业机器人与数控机床的I/O Link通信
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
在工业机器人机床上下料工作站中，若要让机器人与数控机床按设定方式 完成工件搬运任务需要机器人与数控机床之间建立通信连接，并完成信号分 配与逻辑处理功能。因此，要完成工作站整体设计与调试首先需要通过采用 I/O Link通信方式建立工业机器人与数控系统连接，然后分别对数控系统以及 机器人进行I/O信号分配。
知识准备
2.FANUC数控系统I/O模块定义
为了地址分配的命名方便，将各I/O模块的连接定义出组（group）、基 座 （base）、槽 （slot） 的概念。 1.组（group） 系统和IO单元之间通过JDIA→JD1B串行连接，离系统最近的单元称之为第0组 ，依次类推，最大到15组。
2.基座（base） 使用IO UNIT-MODEL A时，在同一组中可以连接扩展模块，因此在同一组中为 区分其物理位置，定义主副单元分别为0基座、1基座。
适用于通用、特殊IO单元的名称设定，n 字节
n可使用1～8之间的任意数字，或12、16、20、24、28、32；
知识准备
工业机器人机床上下 料工作站系统组建 工业机器人与数控机床的I/O Link通信
任务6-1工业机器人与数控机床的I/O Link通信
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
在工业机器人机床上下料工作站中，若要让机器人与数控机床按设定方式 完成工件搬运任务需要机器人与数控机床之间建立通信连接，并完成信号分 配与逻辑处理功能。因此，要完成工作站整体设计与调试首先需要通过采用 I/O Link通信方式建立工业机器人与数控系统连接，然后分别对数控系统以及 机器人进行I/O信号分配。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
二、机器人控制系统的组成：
通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：
Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输 速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后， 支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemote I/O、 Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
三、机器人控制系统分类：
1. 机器人控制系统可分为3类： 程序控制系统 自适应控制系统 人工智能系统
2. 根据工业机器人的运动方式：点位式、轨迹式 3. 根据控制总线：国际标准总线控制系统、自定义总线控制系统 4. 根据编程方式：物理设置编程系统、在线编程、离线编程
工业机器人控制器的功能和结构
主要内容：
一、对机器人控制系统的一般要求 二、机器人控制系统的组成 三、机器人控制系统分类 四、机器人控制系统结构
一、对机器人控制系统的一般要求：
记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关 的信息。
示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教 两种。
操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
二、机器人控制系统的组成：
数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口记录需要输出的各种信息。
传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和 视觉传感器。
故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障 自诊断。
二、机器人控制系统的组成：
二、机器人控制系统的组成：
计算机一般作为控制ຫໍສະໝຸດ 统的调度指挥机构。可为微型机、微处理器有32位、64 位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己 独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
四、机器人控制系统结构
1. 集中控制方式
四、机器人控制系统结构
2. 主从控制方式
四、机器人控制系统结构
3. 分散控制方式
与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
一、对机器人控制系统的一般要求：
人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
二、机器人控制系统的组成：
通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：
Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输 速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后， 支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemote I/O、 Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
三、机器人控制系统分类：
1. 机器人控制系统可分为3类： 程序控制系统 自适应控制系统 人工智能系统
2. 根据工业机器人的运动方式：点位式、轨迹式 3. 根据控制总线：国际标准总线控制系统、自定义总线控制系统 4. 根据编程方式：物理设置编程系统、在线编程、离线编程
工业机器人控制器的功能和结构
主要内容：
一、对机器人控制系统的一般要求 二、机器人控制系统的组成 三、机器人控制系统分类 四、机器人控制系统结构
一、对机器人控制系统的一般要求：
记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关 的信息。
示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教 两种。
操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
二、机器人控制系统的组成：
数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口记录需要输出的各种信息。
传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和 视觉传感器。
故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障 自诊断。
二、机器人控制系统的组成：
二、机器人控制系统的组成：
计算机一般作为控制ຫໍສະໝຸດ 统的调度指挥机构。可为微型机、微处理器有32位、64 位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己 独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
四、机器人控制系统结构
1. 集中控制方式
四、机器人控制系统结构
2. 主从控制方式
四、机器人控制系统结构
3. 分散控制方式
与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
一、对机器人控制系统的一般要求：
人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。