救援机器人的研究现状与发展趋势
郭月，赵新华，陈炜，侍才洪，邢凯，张西正
【摘要】[摘要] 阐述了救援机器人的研究现状，重点介绍了几款参加实际救援任务的国内外典型机器人。从机械结构设计和测控系统设计的角度出发，归纳了其中的关键技术，包括运动能力、作业能力、通信能力、感知能力、能源供给与续航能力和材料装备等。最后对前人的工作进行了总结，并对救援机器人的发展趋势进行了展望。
【期刊名称】医疗卫生装备
【年(卷),期】2014(035)008
【总页数】4
【关键词】[关键词] 救援机器人；机械结构；测控系统；关键技术
0 引言
近些年，战争、恐怖袭击等突发事件，地震、海啸等自然灾害及潜在的核、化、生和爆炸物等严重威胁着人类的生命与财产安全。各种灾难发生次数增多的同时，其严重性、多样性和复杂度也逐渐增加[1]。灾难发生后的72 h为黄金抢救时间，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围，因此，救援机器人已经成为一个重要的发展方向[2]。
1 国内外研究现状
20世纪80年代，已经有人对将机器人应用于救援工作中进行探讨，但救援机器人技术的正式研究始于1995年的日本神户-大阪大地震，并在2001年的美国9·11事件中，救援机器人正式投入应用。但同时，机器人在如控制方式、防