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全自动立体车库控制系统的研究与构建中期报告一、研究背景和意义随着城市化进程的不断加快，车位资源越来越紧缺，给人们的出行带来了很大的不便。
于是，便出现了各种不同类型的立体车库，以增大车位利用率，缓解停车难的问题。
在此背景下，全自动立体车库控制系统的研究和构建显得尤为重要和必要，可以提高车位利用率，减少占用空间，提高停车效率，为城市交通管理提供可行的解决方案。
二、理论研究进展立体车库本质是一个由机械、电力、电子、自动化、计算机等多个技术领域组成的综合系统，其设计和开发需要涉及到多个学科的知识和技术。
全自动立体车库控制系统的研究和构建，要从以下几个方面进行理论探究：1. 全自动立体车库控制系统的运作原理研究全自动立体车库控制系统需要通过多种技术手段来实现车辆的快速停放和取出，如机械臂、电动滑板、输送带、电梯等等。
这些设备和技术需要有一个完整的运作原理和流程，才能保证车库整体运作的高效性和准确性。
2. 全自动立体车库控制系统的传感器、控制器等关键部件研究在全自动立体车库的运作中，会涉及到多个关键部件的工作，如传感器、控制器、电子组件等。
这些部件的研究和开发对于车库系统的稳定性和可靠性具有重要作用。
3. 全自动立体车库控制系统的算法和逻辑研究全自动立体车库控制系统需要能够自动识别和处理车辆的信息，例如车辆的尺寸、车牌号码等。
此外，还需要在不同时间段内合理安排车辆进出车库，根据实际车位情况对车辆进行排队等待调度，因此需要设计一套完整的算法和逻辑体系。
三、实践工作进展在理论研究基础上，我们还开展了实践工作，在实践中对全自动立体车库控制系统进行了部分构建和实现。
目前，我们已经完成了以下工作：1. 初步设计车库结构和系统框架我们根据目前市场上各类立体车库的设计和结构，结合全自动立体车库控制系统的需求，对车库的总体结构进行了初步设计，并设计了系统框架图，便于后续的开发和实现。
2. 搭建前端识别系统我们通过使用计算机视觉技术，搭建了车辆的前端识别系统，可以自动完成车辆的尺寸和牌照的识别，并将识别结果传递给上位控制器。
双层全自动立体车库控制器设计摘要：对“双层全自动立体车库控制器”这一课题进行了研究，采用STC89C52系列的单片机为主控，外围电路主要由压力检测模块，数模转换模块以及动力驱动模块组成，实现对车位的实时监测，合理安排车辆存放等功能。
通过实物测试结果相结合,验证了设计方案的合理性,达到了设计要求,对车库控制的研究具有重要意义。
关键词：立体车库；单片机；压力检测A一.设计背景近十年来汽车行业的发展速度十分迅速，随着汽车数量的猛烈式增长，寻找车位停车十分困难。
目前，常见的停车场有露天停车场和地下停车场，都是属于平面结构的，这些停车场虽然快捷方便，但对空间的利用率不高。
立体车库不仅提供更多的车位，还满足自动化的条件，减少人为的操作。
我国的立体车库行业起步比较晚，目前还处于偏向完善的发展阶段，在一些发达国家中开始大规模的投入使用了。
二.整体设计方案图 1 系统设计框图在系统的设计方案中，系统主要由单片机、压力检测电路、按键电路、LED 显示电路和步进电机驱动电路组成。
设计选用升降横移式立体车库，采用层、列排布的立体结构。
升降横移式的车位可以用二维的矩阵来表示，把层数用M表示，列数用N表示，车位是一个M*N的二维矩阵的模型，用公式表示车位P就是:P=M*N-M+1(1.1)三.硬件设计1. 单片机I/O口扩展电路在电机驱动电路里提到单片机的I/O口数量不够用的问题，所以需要对单片机的I/O口进行扩展。
考虑到整个系统的端口分配，再决定需要扩展多少I/O口，本设计选择的是用一个74LS373芯片和一个8255A芯片组合来扩展单片机的I/O 口，扩展电路如图4所示。
图4 扩展电路2.车位检测电路在整体的设计方案中，需要对每个车位进行实时的监控，然后再判断车位上面有没有车辆，从而让系统进行后面的存车取车操作。
本设计选择使用压力检测电路，可靠性和安全性较高的。
电路连接如图5所示。
图5 压力采集电路压力传感器使用的是一个力敏电阻与一个定值电阻串联，定值电阻上分的电压也会因为压力的改变而改变，将定值电阻上的电压传送到芯片ADC0832里面，对这个变化的电压进行AD转换，单片机根据搜集到的信号进行分析，从而判断车位上面有没有车辆停放。
多层停车设备的停车位需求分析与规划研究随着城市人口的增长和汽车拥有量的不断增加，停车位的需求成为一个重要的城市规划问题。
特别是在人口密集的城市中心区域，地面停车位有限，而多层停车设备成为解决停车问题的有效手段。
本文将对多层停车设备的停车位需求进行分析与规划研究，以提供有关部门制定科学合理的停车位规划建议。
1. 多层停车设备的概述多层停车设备是一种通过垂直堆叠的方式增加停车位数量的停车系统。
它可以包括室内停车场、立体停车库、地下停车库等形式。
多层停车设备的建设不仅可以有效利用地下空间，还可以减少地面停车位的占用，并提高停车位的数量密度。
2. 多层停车设备的停车位需求分析（1）人口数量与停车位需求的关系人口数量是评估停车位需求的重要因素。
人口密度高的地区通常需要更多的停车位。
通过分析人口数量和汽车拥有量的增长趋势，可以预测未来停车位需求的变化。
（2）交通状况的影响交通状况的恶化也会增加停车位的需求。
城市交通堵塞、公共交通不便等问题会导致更多的人选择开车出行，进而增加停车位需求。
（3）商业中心和办公区的停车位需求商业中心和办公区的停车位需求通常会大于住宅区。
商业中心集聚了大量购物中心、办公大楼和餐饮娱乐场所，吸引了大量人群前来。
因此，需根据商业中心和办公区周边建筑及人流量来合理规划停车位。
（4）停车场利用率停车场的利用率是评估停车位需求的重要指标。
通过观察停车场的繁忙程度和停车位置使用率，可以了解停车位供需的平衡情况，从而为停车位规划提供依据。
3. 多层停车设备的停车位规划研究（1）停车位布局在多层停车设备中，停车位的布局非常关键。
需要考虑停车位的大小、通道的宽度和通行的便利性。
合理的停车位布局可以提高停车效率和空间利用率。
（2）停车位容量与建筑高度的关系停车位容量与建筑高度有一定的关系。
一般情况下，建筑高度越高，停车位容量也越大。
但是，建筑高度也需要符合城市规划的要求，不能过高影响周围环境。
（3）安全措施和设备多层停车设备的安全性是一个非常重要的问题。
基于PLC控制的多层立体车库研究摘要：随着当前城市生活中人手一台轿车的普及性，交通堵车和停车难就成为当前城市生活常见通病，而集现代信息技术、电气一体化技术、机械技术于一身的多层立体车库就是源于此起步发展起来的。
该新型车库主要是以单层平面停车为基础，实现多平面多层空间停车的立体性车库，相关人员就能够借助可编程控制器来实现停车场空间车位变动，有效实现多重单层平面停车效能。
下面笔者就简要分析基于PLC控制的多重立体车库的设计与实现。
关键词：PLC控制；多层立体车库；设计实现；研究早在30多年前，日韩、德国以及台湾等地就有立体停车设备的应用，而我国在经过经济快速萌芽、高速增长后，人们也对生活品质有了更高的追求，尤其是衣食住行中的行。
然而过多的交通设备和运行车辆无疑给我国交通系统和停放车辆带去极大的阻碍，也就使得我国停车场也逐步开始转向更加节省空间和资源的立体化停车储存发展，可以说这还是停车行业发展必然趋势，其在市场占有地位比重也会越来越高。
据相关数据表明，双层立体车库能够提高其地面空间利用率到90%多，而多层立体车库，平均每50平米地面面积能存放多大40多辆车，而且该停车场操作也很方便。
鉴于其具备如此显著的优势，我国诸多现代化城市都开英勇发展多层立体车库，如北京印尼驻华大使馆就建立了三层立体升降停车库，充分满足驻华大使馆停车需求。
本文笔者主要结合PLC控制系统，引入管理自动化理论，设计开发出集监控、管理和控制于一体的综合自动信息控制体系，下面笔者就详细阐述。
1.基于PLC控制的多层立体车库设计思路当前立体车库行业主要有升降横移、垂直/多层/水平循环、简易/垂直升降、平面移动以及巷道堆垛等等类型，且规格多样以适应不同空间场地条件需求，这些立体停车设备安全可靠性和运作管理效率都极高，本文主要采用了便于PLC 和计算机使用控制的多层垂直循环立体模式，能够适用于地面、地下或者独立于建筑物内，因此其规划设计工作也颇为受益。
多层循环式立体停车设备毕业设计多层循环式立体停车设备毕业设计一、引言随着城市化的快速发展，汽车数量的不断增加，停车难成为了城市治理的一大难题。
多层循环式立体停车设备能够有效地解决这一问题，提高城市空间的利用率，缓解城市交通压力。
本次毕业设计主要探讨多层循环式立体停车设备的方案、结构、控制系统、安全设施等方面的问题，为城市停车设施建设提供新的解决方案。
二、设计方案1.总体方案多层循环式立体停车设备采用多层结构，通过循环运动的方式实现车辆的存取。
设备主要由升降系统、水平循环系统和电气控制系统组成。
升降系统负责将车辆提升到指定层，水平循环系统负责将车辆在水平方向上移动到指定位置，电气控制系统负责控制设备的运行。
2.结构设计多层循环式立体停车设备的结构主要由载车板、升降机构、水平循环机构、轨道和支架等组成。
载车板用于承载车辆，升降机构用于实现车辆在垂直方向上的移动，水平循环机构用于实现车辆在水平方向上的移动，轨道和支架用于支撑和导向。
3.控制系统设计设备的控制系统主要由PLC控制器、传感器、操作面板等组成。
PLC控制器负责设备的逻辑控制，传感器用于检测载车板的位置和状态，操作面板用于人工操作设备的运行。
4.安全设施设计多层循环式立体停车设备的安全设施主要包括紧急停止按钮、安全门、防撞装置等。
紧急停止按钮用于在紧急情况下停止设备的运行，安全门用于防止人员和车辆进入危险区域，防撞装置用于防止设备在运行过程中发生碰撞。
三、制造与安装1.材料选择多层循环式立体停车设备的材料选择需要考虑设备的强度、刚度和耐久性。
主要材料包括钢材、电气设备、传动装置等。
钢材需要具备较高的强度和刚度，电气设备需要具备稳定性和可靠性，传动装置需要具备耐磨性和抗疲劳性。
2.制造工艺设备的制造工艺主要包括切割、成型、焊接、装配等环节。
切割和成型需要采用先进的数控设备，焊接需要采用合适的焊接工艺和方法，装配需要保证设备的精度和稳定性。
3.安装调试设备的安装调试需要按照设计要求进行，确保设备的精度和稳定性。
多层停车设备的结构和原理分析随着城市人口的增长和私家车的普及，停车成为城市交通管理中的重要问题。
传统的地面停车场面临着空间利用低、停车位有限等问题。
为了解决这些问题，多层停车设备应运而生。
本文将对多层停车设备的结构和原理进行详细分析。
一、多层停车设备的结构多层停车设备的结构包括车库主体结构、垂直升降系统、水平移动系统和控制系统等。
1. 车库主体结构车库主体结构通常采用钢结构，具有良好的稳定性和承载能力。
车库主体结构包括柱子、梁和地板等。
柱子承受上部结构和车辆重量的荷载，梁起到连接柱子的作用，地板用来承载车辆重量。
2. 垂直升降系统垂直升降系统是多层停车设备中最核心的部分，它用来将车辆从地面运送至不同的停车层。
垂直升降系统通常由电动液压系统或电动机驱动的钢丝绳系统构成。
电动液压系统通过控制液压泵和液压缸的运行，实现车辆的上升和下降。
电动机驱动的钢丝绳系统通过卷绕和释放钢丝绳来控制车辆的运动。
3. 水平移动系统水平移动系统用来将车辆从垂直升降系统运送至具体的停车位。
水平移动系统通常由电机、齿轮、导轨和传动装置等组成。
电机通过传动装置带动车辆沿着导轨水平移动，将车辆准确地停放到指定位置。
4. 控制系统控制系统是多层停车设备的智能核心，主要用来控制垂直升降系统和水平移动系统的运行。
控制系统通常包括电脑控制器、传感器和按钮等。
电脑控制器负责接收指令并控制各个部件的运行，传感器用来监测车辆的位置和状态，按钮用来操作停车设备的上升、下降、水平移动等功能。
二、多层停车设备的原理多层停车设备的原理是通过垂直升降和水平移动系统实现车辆的停放和取车。
具体原理如下：1. 停车当车辆需要停放时，驾驶员将车辆驶入停车设备的进入口，并将车辆停到指定的停车位。
然后，在控制器的控制下，垂直升降系统将车辆抬升到指定的停车层。
在到达停车层后，水平移动系统将车辆准确地停放到指定的停车位上。
整个过程由控制系统自动完成，省去了驾驶员寻找停车位的时间和精力。
多层循环式立体停车设备毕业设计摘要多层循环式立体停车设备是一种用于解决城市停车难题的创新设计方案。
本文介绍了该设备的设计理念、工作原理和实施方案。
通过分析市区停车需求和现有停车设施存在的问题，我们提出了多层循环式立体停车设备的概念，并设计了相应的硬件系统和控制系统来实现该设备的自动化管理。
最后，我们对该设备进行了模拟仿真和实际测试，验证了其性能和可行性。
1. 引言随着城市化进程的加快和汽车保有量的不断增长，城市停车问题日益突出。
传统的地面停车场存在空间利用率低、车位浪费严重等问题，难以满足城市居民和出行用户的需求。
针对这一问题，我们设计了一种多层循环式立体停车设备。
2. 设备原理多层循环式立体停车设备通过多层停车架的循环运动，实现了车位的高密度布局和有效利用。
该设备由停车架、传动系统和控制系统三部分构成。
停车架的设计由多个层叠的车位组成，每个车位可容纳一辆汽车。
通过电动机带动轨道和车位的循环运动，使得每个车位可以自动地进出。
传动系统由电动机、齿轮和链条组成，通过齿轮和链条的传动，实现了停车架的循环运动。
通过控制电机的正反转以及齿轮和链条的传动比例，可以精确控制车位的进出操作。
控制系统通过传感器和电脑控制器实现车位的检测和控制。
传感器可以实时检测每个车位的状态，电脑控制器根据传感器的反馈信息，控制电机的工作和停车架的运动。
3. 设备实施方案3.1 硬件系统硬件系统是多层循环式立体停车设备的基础，包括停车架、传动系统和控制系统。
停车架的设计需要考虑到车辆进出的便利性和安全性。
我们采用了坚固耐用的材料，并在停车架的每个车位上设置了安全扣锁，确保车辆的安全停放。
传动系统的设计需要保证运动稳定和精准控制。
我们选择了高性能的电动机，并采用了精密的齿轮和链条传动，以实现停车架的循环运动。
控制系统的设计需要实现车位的智能管理。
我们使用了先进的传感器技术，可以实时检测车位的占用情况。
电脑控制器采用了自适应控制算法，可以根据传感器的反馈信息调整电机的工作和停车架的运动。
多层停车设备的空间利用效率研究随着城市化进程的不断加快，人口数量的增加以及私家车保有量的激增，城市停车难成为了普遍存在的问题。
为了解决这一难题，多层停车设备应运而生。
多层停车设备以其占地面积小、容纳车辆多的特点，成为了城市停车问题的有效解决方案。
然而，多层停车设备的空间利用效率仍然存在一些值得研究的问题。
首先，我们需要了解多层停车设备的工作原理。
多层停车设备通常由一系列的停车层和垂直升降设备组成。
车辆通过驶入停车层，然后通过垂直升降设备上下移动，最终停放在一个指定的车位上。
由于多层停车设备垂直升降方式的特殊性，其空间利用效率往往比地面停车场更高。
但是，要实现多层停车设备的最大空间利用效率，有几个关键问题需要解决。
首先是车辆进出的时间。
如果车辆进出速度过慢，会导致排队等待的车辆越来越多，从而影响到停车设备的效率。
因此，需要合理安排停车层和垂直升降设备的数量，以确保车辆能够快速进出停车位。
其次是停车层的布局设计。
停车层的布局设计应该尽量避免空间浪费。
在一些多层停车设备中，停车层之间的通道和转弯区域占用了大量的空间资源。
因此，我们需要通过合理设计停车层和通道的布局来最大限度地减少空间浪费，提高空间利用效率。
此外，垂直升降设备的性能也对多层停车设备的空间利用效率有着重要影响。
垂直升降设备的升降速度和稳定性决定了整个停车流程的顺畅程度。
如果垂直升降设备升降速度过慢或者存在卡顿、故障等问题，将导致车辆滞留时间增加，从而影响到停车设备的效率。
因此，需要选择性能稳定、操作简单、维护方便的垂直升降设备，以提高停车设备的空间利用效率。
基于以上问题，我们可以提出一些解决方案以提高多层停车设备的空间利用效率。
首先，可以采用智能化的停车管理系统，通过预约和导航系统，减少车辆进出停车设备的时间，提高停车速度。
其次，可以通过优化停车层和通道的布局设计，减少空间浪费，增加停车位数量。
此外，选择高性能的垂直升降设备，可以提高停车设备的操作效率。
内容摘要随着社会不断进步与发展，人民的生活水平在不断地提高，城镇人口剧增，汽车拥有量日益提高，由于汽车数量的迅速增加，对停车场的需求必将提高，停车难的问题越来越突出。
然而地面空间是有限的，特别是对城市已经特别拥挤的地面环境，单城市拥挤的环境已无法提供更多的车位，这就要求车位从地面向空间发展。
资料显示全国36个大中城市停车位满足率不足20%，如何良好地解决城市泊、叫车问题，已成为建设一个现代化城市必须解决的课题，因此，车位的空间设计技术就不得不引起人们的注意，车库的合理设计以及怎样控制是设计者最需要考虑的问题。
双层立体停车库就是在这种打背景下产生的，该种类型的停车库车位需要完成上下移动和左右移动，这需要一个很好的控制技术，设计者应该根据不同的要求来设计控制系统，以执行一系列的操作。
本设计就是针对车库能很好运行来设计的，用PLC来控制，停车库中每一个地面停车位都要有一个停车架，停车库的下层装有可以动的停车地板。
在存、取车时，上停车地板仅作垂直升降运动，下停车地板制作水平移动。
呼叫车时，下排车位只需直接将车子开出即可，如要呼叫上排车位车子，只要按下1至3的按钮，再按下【叫车】按钮，则所按车位将降至下层，而下排车位将左右移动，让出位置让上层车位降下。
控制部分采用继电接触器控制或者采用PLC控制，例如叫1号车只需判断4有、无车，然后根据存车状态，利用系统对地面车左右动作，1车再垂直下移，实现自动叫车。
目录第1章引言 (1)第2章双层自动停车场系统继电器-接触器控制设计 (3)2.1 继电器接触器主电路设计 (3)2.1．1 继电器接触器主电路中电器元件动作的要求 (3)2.1．2 继电器接触器主电路图的设计 (3)2.2 继电器接触器控制电路的设计 (5)2.2．1 继电器接触器控制电路中电器元件的作用 (5)2.2．2 继电器接触器控制电路图的设计 (5)第3章双层自动停车场系统PLC控制设计 (7)3.1 PLC简介 (7)3.2 PLC的选用原则及本设计PLC实现的功能 (8)3.2．1 PLC的选用原则 (8)3.2．2 本设计PLC实现功能 (8)3.3 自动双层停车场系统PLC控制流程图 (9)3.4 自动双层停车场系统PLC控制I/O地址分配表和I/O接线图 (10)3.5 自动双层停车场系统PLC控制梯形图 (12)3.6 自动双层停车场系统PLC控制语句表 (18)结论 (21)设计总结 (22)谢辞 (23)参考文献 (24)附录 (25)第1章引言实现自动叫车是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体叫车自动控制的发展在国外，尤其日本已有近30-40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。
基于多层循环类停车设备的停车效率分析与改进方案停车是城市交通中常见的一种场景，随着城市交通的发展和私家车的普及，停车难的问题越来越突出，给城市交通和居民出行带来了很大的困扰。
针对这一问题，目前市面上出现了许多不同类型的停车设备，其中多层循环类停车设备是一种比较常见和广泛应用的设备。
由于其效率和稳定性较高，越来越多的停车场选择了多层循环类停车设备。
本文将围绕多层循环类停车设备的停车效率展开分析，并提出改进方案。
首先，我们需要了解多层循环类停车设备的基本原理和结构。
多层循环类停车设备一般由垂直升降机、水平移动装置和车位组成。
它可以将车辆垂直升降至不同的层级，并在水平方向上进行移动，以实现车辆的停放和取出。
这种停车设备具有车位利用率高、占地空间小等优点，可以有效解决停车难的问题。
然而，多层循环类停车设备在实际使用过程中存在一些问题，主要表现在停车效率方面。
一方面，由于车辆在停车场内的移动需要经过多个层级，而且需要等待其他车辆的停放或取出操作，导致停车的时间变长，降低了停车效率。
另一方面，多层循环类停车设备的搬移速度和升降速度有限，限制了车辆的进出速度，也影响了停车效率。
针对停车效率低的问题，我们可以提出以下改进方案。
首先，可以采用智能化的控制系统来精确调度车辆的停放和取出，减少等待时间，提高停车效率。
通过集成传感器和监控系统，可以实现实时监测停车场内车位的占用情况，并根据需求智能地分配车辆的停放位置，避免出现车位资源利用不均衡的问题。
同时，可以通过优化算法和实时数据分析，预测车辆的停放和取出需求，并合理安排车辆的进出顺序，提高停车效率。
其次，可以对多层循环类停车设备的搬移速度和升降速度进行提升，以加快车辆的进出速度。
通过采用高效的电机系统和优化设计的传动装置，可以提高升降机和水平移动装置的运行速度，减少车辆等待时间。
此外，还可以增加设备的复制和并联功能，以同时处理多个车辆的进出操作，进一步提高停车效率。
第３１卷第５期２００９－０５【９】多层循环式立体车库控制核心的研究——从ＰＬＣ到ＤＳＰ的升级Research on the core control of multilayer-cycle-type spatial carport——The upgrade from PLC to DSP马幼捷１，张海涛１，周雪松１，邵保福２，马云斌２ＭＡ Ｙｏｕ－ｊｉｅ， ＺＨＡＮＧ Ｈａｉ－ｔａｏ， ＺＨＯＵ Ｘｕｅ－ｓｏｎｇ， ＳＨＡＯ Ｂａｏ－ｆｕ， ＭＡ Ｙｕｎ－ｂｉｎ（１． 天津理工大学，天津 ３００３８４；２． 天津市天兴机械制造有限公司，天津 ３００２７０）摘 要：立体车库是解决现代城市交通堵塞和停车难问题的重要途径之一。
本文在综合了大量文献的基础上对多层循环式立体车库的结构和运行原理进行了分析，将ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）和ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）成功地应用于多层循环式立体车库中，将两种控制核心的优势和劣势做出了详细的比较，提出了立体车库在控制技术上存在的问题，并对立体车库未来的控制核心做出了预测。
随着ＤＳＰ技术的不断发展和完善，立体车库在控制性能、生产成本、运行费用上必将有更大的突破。
关键词：多层循环；立体车库；结构；运行原理；控制核心中图分类号：Ｕ４６８．８文献标识码：Ａ文章编号：１００９－０１３４（２００９）０５－０００９－０５收稿日期：２００８－１１－１７作者简介：马幼捷 （１９６４－），女，天津市人，特聘教授，主要从事电力系统分析与控制的研究。
０ 引言 随着我国汽车工业的发展和城市现代化水平的不断提高，使得城市交通拥挤的矛盾日益突出。
交通瓶颈成为加速城市建设、提高人民生活质量的老大难。
相比于常规的大中型停车场，智能化立体车库以其节省占地面积、出入库管理方便、存取车省时省力、配置灵活等特点成为了解决城市“停车难”问题的重要途径和发展方向。
目前，立体车库在国内外的发展已日趋成熟。
人们对于其控制核心的研究开发也在逐步深化，以ＰＬＣ作为控制核心的立体车库在国际上已经得到了广泛的应用。
但是，由于控制核心和车库外围设备的高额成本，使得现代立体车库在停车费用方面与常规停车库的比较中稍显逊色。
要将立体车库彻底地推广应用，必须从根本原因入手——不断提高和完善其控制技术，对于立体车库控制核心的研究仍然是当今国内外立体车库行业的一个热门话题。
本文在综合大量文献的基础上以多层循环式立体车库为例，分析了其结构特征和工作原理，并重点介绍了两种控制核心ＰＬＣ和ＤＳＰ在立体车库中的应用，将二者的优势和劣势作了详细的比较，对立体车库的控制核心做出了一定的预测。
对相关人员认识、定位立体车库，研究如何提高立体车库的性能以及深化了解立体车库的控制核心有一定的参考价值和实用意义。
１ 多层循环式立体车库结构及其工作原理多层循环式立体车库是采用了通过载车板作上下循环运动，而实现车辆多层存放的多层循环式停车设备，从而实现减少占地面积，提高存取车自动化程度的机械式停车库。
１．１ 多层循环型立体车库的主要结构钢结构框架 主要由立柱、角钢、拖槽、机构梁、辅助梁、支撑管、调整梁、车板升降导轨、车板横移导轨、停车架等部件组成。
车板旋转机构 该机构设置在车库的出入口，因为当车出入车库时，为了方便存取，必须先顺时针或逆时针旋转９０°。
主要由旋转盘、插销电机、摩擦轮电机等构成。
车板升降机构 主要由电机、变频器、升降链、平衡链以及平衡重等组成。
车库两侧各一套。
【１０】第３１卷第５期２００９－０５载车板 是轿车停放的场所和轿车位置转换的载体。
载车板横移机构 设置在每层横移导轨的中间。
主要由电机、变频器、链传动长轴、链条、链轮及三级滑叉等组成。
自动控制系统 主要包括控制、拖动、检测及安全保护部分。
为了保证传动装置在运行时做到低噪声、低能耗、自动加减速， 并且运行平稳、高速、准确，车库的驱动装置多采用交流变频调速系统。
消防系统 在停车库内设置整套自动灭火系统。
烟感及温感探测器均匀分布在各层车架中间，如果库内温度或烟气浓度过高， 消防系统将启动排风机直至达到设定要求。
若失火， 整个自动灭火系统会迅速将火熄灭。
１．２ 车库运行原理对于该式立体车库，存取车位存在非常大的不确定性，存取车时通过控制载车板横移机构和车库两侧的车板升降机构，使相邻两层做循环往复的运动，所以做循环存取的车位在每一次的存取车后它所处的位置都会有一定的变化。
而车库存取车辆的核心策略在于有车辆的车板和无车辆的空的载车板之间的交换。
２ 以ＰＬＣ作为控制核心的多层循环式立体车库目前国内外的立体车库绝大多数是以ＰＬＣ作为控制核心，通过ＰＬＣ来对各种数字量进行检测和控制。
ＰＬＣ英文全称Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ，中文全称为可编程逻辑控制器。
２．１ 硬件部分２．１．１ 自动检测系统１）存车时，首先通过ＰＬＣ程序来检测车库中空车位数及其位置：从用户自定义类型（ＵＤＴ）的车库信息库中读取尚未存车的车位数及其在车库中的坐标，并判断哪个车位离出入口最近。
２）将车辆停放到载车板上时，检测载车板上停放汽车长宽高重是否超限以及停放是否到位：采用光电开关在出入口底部进行扫描检测，光电开关的接收器和发射器分别安装在底层左右两边，在载车板前后位置均进行检测，当有车辆不符合规定的容车尺寸或停放不到位时，车就把光电开关光源挡住，此时系统不能动作，只有车辆停放到位后，系统才能正常工作。
３）取车时，检测出入口处载车板上车辆是否被取走，如取走则车库关门。
４）检测载车板是否到位：在每个载车板上及出口处车位上装上限位开关，存取车时检测车辆载车板是否转动、升降或横移到位。
如检测到载车板到位，将数据输出到ＰＬＣ，控制电机制动并使制动器抱闸。
２．１．２ ＰＬＣ控制系统图１ 车库控制系统组成框图系统控制采用微型计算机上位工控机，ＰＬＣ作下位机，对旋转盘、插销、升降、横移电机的转动直接控制。
电气控制系统作为整个设备的重要部分，直接影响设备的工作性能。
由于可编程序控制器（ＰＬＣ）是集微机技术、自动化技术、通讯技术为一体的通用工业控制装置，因此在自动停车系统中通常采用ＰＬＣ作为电气控制系统的核心。
２．２ 软件部分１）控制程序顺序功能图由此引出顺序控制设计法，所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中个执行机构自动地有秩序地进行操作。
使用顺序控制设计法时首先根据系统的工艺过程，画出顺序功能图。
该式立体车库控制任务主要就是要完成对车库两侧载车板升降、每层所有载车板的整体横移以及定位的控制。
该式立体车库顺序功能图如２所示。
２）车辆的自动存入与取出由于该式立体车库的特殊性，个别车位在存取车后它的位置都会发生相应的变化，所以在设计程序的时候车库动作的同时，要随时更新每个车位数据。
通过在建立用户定义数据类型（ＵＤＴ），来存储和更新车板号（ｐａｎｅｌ＿ｎｕｍｂｅｒ）、存取车卡号（ＩＤ＿ｎｕｍｂｅｒ）、车板空否（ｐａｎｅｌ＿ａｖａｉｌａｂｌｅ）、车板所在层（ｐａｎｅｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ＿ｘ）、车板所在列（ｐａｎｅｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ＿ｙ）。
取车时，通过遍历其信息数据库ＤＢ１００，来核对车主卡号（ＩＤ＿ｎｕｍｂｅｒ），确定其车在车库中的位置（ｐａｎｅｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ＿ｘ及ｐａｎｅｌ＿ｐｏｓｉｔｏｎ＿ｙ）。
第３１卷第５期２００９－０５【１１】当车主刷卡并按存车键后，计算机将ＩＣ卡号（ＩＤ＿ｎｕｍｂｅｒ）及当前时间读人，从车库信息数据库ＤＢ１００中，选出ｐａｎｅｌ＿ａｖａｉｌａｂｌｅ＝１（１表车板为空，０表车板上有车）的车位，并将其ＵＤＴ元素信息存储在ＭＷ２００开始的连续存储空间中。
计算机利用存取车优化算法确定到达出入口最近的空载车板位置，并且通过通信模块把需要做循环运动的两层载车板和转动的车位数传输给ＰＬＣ，ＰＬＣ控制电机打开入口，司机将车开入出入口载车板，司机出库以后按确认键，车库关门。
计算机将存入车辆所在的车板号（ｐａｎｅｌ＿ｎｕｍｂｅｒ）和入库时间都写入ＩＣ卡中。
取车时，车主刷卡并按取出键后，计算机扫描数据库，如有此车则读入取车时间，收费，并将ＩＣ卡号、存取时间、收费金额等数据保存，然后通过其卡号（ＩＤ＿ｎｕｍｂｅｒ）读出要取车辆所在的车板号（ｐａｎｅｌ＿ｎｕｍｂｅｒ），然后利用存取车优化算法确定需要运转循环的相邻层位和需要循环的车位数，再由ＰＬＣ控制电机把要取车辆载车板转动至左侧升降通道，由左侧升降电机带动车板及车上升至出入口，旋转盘带动已固定好的车板及车旋转９０°后，打开出入口，司机将车开出，自动检测系统检测到出入口处载车板上车辆已被取走，车库关门。
３ 以ＤＳＰ作为控制核心的多层循环式立体车库３．１ 控制器设计立体车库的各种运动由带动拖车板的各个电机完成，立体车库控制本质上是对各个电机的控制，也就是对与电机连接的相应各个继电器开关的控制。
所有继电器开关的控制信号均由ＰＷＭ脉冲信号驱动控制，同时配有码盘传感器把拖车板的位置信号转换成脉冲信号。
各控制器的任务就是按照指定的程序对这些继电器开关进行控制，使之完成相应的动作命令。
３．１．１ 控制器总体结构立体车库控制器总体结构如图３所示。
光电码盘传感器把拖车版的位置信息转换成两路宽度相同但相位差９０°的脉冲信号，脉冲的数目与拖车板运动的距离成正比，相位差的符号代表了拖车板运动的方向。
因此，通过对两路脉冲进行计数就可以得到拖车板的实际位置。
脉冲信号经过光电隔离器件隔离后送入ＣＰＬＤ脉冲计数器，计数后的信息送入ＤＳＰ主处理器。
主处理器对接收到的拖车板位置信息进行计算和分析，并结合主控计算机的控制命令产生相应的ＰＷＭ脉冲控制信号，经过光电隔离和功率放大后送给执行机构，控制拖车板的运行。
ＤＳＰ通过ＣＡＮ总线收发器连接到总线上，为提高精度，中间需要进行光电隔离。
３．１．２ ＤＳＰ结构设计ＤＳＰ主处理器是整个控制器的核心，主要完成信息处理和控制的各项功能。
选用的ＤＳＰ为某公司图３ 控制器结构图图２ 多层循环式立体车库顺序功能图【１２】第３１卷第５期２００９－０５的ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ芯片，它是Ｃ２０００系列中的高档产品，集实时处理能力和控制器外设于一身，非常适用于工业控制。
ＤＳＰ主处理器与外部电 路的主要接口如图４所示。
其中，ＣＬＫＩＮ为外部时钟信号输入端口，与外部频率为１０ＭＨｚ的时钟脉冲发生器相连，经过内部锁相环（ＰＬＬ）倍频后为系统提供４０ＭＨｚ的工作时钟。
ＰＩＪＪＦ与ＰＩＬＦ２与外部Ｌｃ滤波电路相连，为输入时钟提供滤波功能。
ＸＩＮＴ１为外部中断输入端口，接收ＣＰＬＤ提供的外部中断信号，用来检测拖车板的零位。
