雷赛6000系列运动控制器硬件手册V2.0

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雷赛6000系列四轴运动控制器硬件手册Version 2.0©Copyright 2011 Shenzhen Leadshine Technology Co.,Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有,未经雷赛公司书面许可,任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

涉及雷赛6000系列控制器软件的详尽资料以及每个函数的介绍和范例,请参阅6000系列控制器软件手册。

本手册中的信息资料仅供参考。

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否则所造成的损失,雷泰公司没有义务或责任对此负责。

目录第一章概述 (4)1.1产品简介 (4)1.2技术指标 (5)1.3典型应用 (5)1.4订货代码 (6)第二章各接口及引脚定义 (7)2.1运动控制器接口分布 (7)2.2接口定义 (8)2.3控制器电源 (15)2.4U盘 (15)第三章接口电路 (16)3.1控制电机的指令脉冲接口电路 (16)3.2原点开关信号接口电路 (17)3.3限位开关信号接口电路 (17)3.4急停信号接口电路 (18)3.5通用数字输入信号接口电路 (18)3.6通用数字输出信号接口电路 (19)3.7ACC37-7480接线板接口电路 (22)3.8PWM输出信号 (24)3.9DA输出信号 (25)第四章运动控制器与典型外设的连接 (27)4.1 与步进电机驱动器连接 (27)4.2 与交流伺服电机驱动器连接 (28)4.3 与接近开关的连接 (28)4.4 与光电开关的连接 (29)4.5 与中间继电器的连接 (29)4.6 疑难问题及解决 (30)第五章运动控制器的安装尺寸 (31)5.1 SMC6480安装尺寸 (31)5.2 SMC6490、PMC6496安装尺寸 (31)第一章概述1.1 产品简介雷赛6000系列运动控制器是雷赛公司自主研发的基于10/100M以太网的通用型运动控制器,可支持多个控制器和PC组成控制网络,网络中控制器的数量没有限制;也可应用于各种需要独立运行的场合。

雷赛6000系列运动控制器基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构,插补算法、脉冲信号的产生及加速和减速控制、I/O信号的检测处理,均由硬件和固件实现,确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。

该系列控制器可控制4个步进或伺服电机,具有最高5MHz脉冲频率、四轴直线插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S形曲线速度控制等高级功能。

通过简单的编程即可开发出稳定可靠的高性能连续轨迹运动控制系统。

雷赛6000系列运动控制器结构框图如1-1所示。

图1-1 雷赛6000系列运动控制器构框图除了4个电机控制端口外,还提供了丰富的I/O接口和通讯接口:光电隔离I/O接口、扩展I/O接口、D/A输出、PWM输出、编码器接口、手摇脉冲发生器接口。

1个网络接口、2个串行口,可通过网口或串口与PC机通信;同时还可以通过串口连接其它设备,如:手持编程器、触摸屏、PLC等。

可通过U盘接口用U盘方便地存储文件和参数。

Flash用于存储用户程序、铁电存储器用于参数的掉电保存。

1.2 技术指标雷赛6000系列运动控制器目前有3种型号:SMC6480、SMC6490、PMC6496。

其硬件结构基本相同,局部功能有所差异。

详细技术指标见表1-1。

表1-1 雷赛6000系列运动控制器技术指标1.3 典型应用雷赛6000系列运动控制器已广泛应用于各行各业自动化设备中。

主要设备有:∙电子产品装配、测量设备∙半导体、LCD生产设备∙激光加工设备∙生物、医学自动采样、处理设备∙特种数控机床∙机器视觉及自动检测设备∙工业机器人∙其它控制步进电机、伺服电机的自动化设备1.4 订货代码表1-3 配件型号第二章 各接口及引脚定义2.1 运动控制器接口分布1. SMC6480运动控制器接口分布SMC6480的电机接口J21、I/O 接口J11、D/A 接口、2个串口、扩展I/O 口、电平设置开关,以及网口、U 盘口、电源、指示灯的分布如图2-1所示。

图2-1 SMC6480接口分布图2. SMC6490、PMC6496运动控制器接口分布SMC6490、PMC6496的电机接口J21、I/O 接口J11、2个串口、1个手轮接口、扩展I/O 口、编码器接口、电平设置开关,以及网口、U 盘口、电源、指示灯的分布如图2-2所示。

注意:1、电源请接直流24V ,且注意正负极。

2、如果网络接口连接交换机或者HUB ,请用直连网线;如果是跟PC 机直连,请用交叉网线。

3、使用各接口前,请详细阅读各接口的定义以及接口电路图。

4、网口、U 盘口、扩展IO 接口、SMC6480电平设置开关、SMC6490和PMC6496编码器接口布置在控制器两侧,在图2-1、图2-2中以虚线框表示。

I N 1 I N 2 I N 3 I N 4 I N 5 I N 6 I N 7 I N 8 I N 9 I N 10 I N 11 I N 12 I N 13 I N 14 I N 15 I N 16 O U T 1 O U T 2 O U T 3 O U T 4 O U T 5 O U T 6 O U T 7 O U T 8 P W M 1 P W M 2 V D D E G N D E G N D E G N D E G N D E G N DE G N D E G N D E G N D O R G U O R G Z O R G Y O R G X E L U - E L U + E L Z - E L Z + E L Y - E L Y + E L X - E L X + +5V D I R 4- D I R 4+ P U L 4- P U L 4+ D I R 3- D I R 3+ P U L 3- P U L 3+ D I R 2- D I R 2+ P U L 2- P U L 2+ D I R 1- D I R 1+ P U L 1- P U L 1+·图2-2 SMC6490、PMC6496接口分布图2.2 接口定义SMC6480、SMC6490和PMC6496运动控制器的电源输入口定义如表2-1所示;电机接口J21定义如表2-2所示;I/O 接口J11定义如表2-3所示;扩展I/O 接口JPIO 的定义如表2-4所示;串行口COM1、COM2的接口定义如表2-5所示;电平设置拨码开关定义如表2-6所示。

SMC6480运动控制器的急停信号输入口定义如表2-7所示;D/A 模拟量输出口定义如表2-8所示。

SMC6490和PMC6496运动控制器的编码器接口ENCODER 定义如表2-9所示;手摇脉冲发生器输入口定义如表2-10所示。

表2-1 SMC6480、SMC6490和PMC6496电源输入口定义I N 1 I N 2 I N 3 I N 4 I N 5 I N 6 I N 7 I N 8 I N 9 I N 10 I N 11 I N 12 I N 13 I N 14 I N 15 I N 16 O U T 1 O U T 2 O U T 3 O U T 4 O U T 5 O U T 6 O U T 7 O U T 8 P W M 1 P W M 2 V D D E G N D E G N D E G N D E G N D E M GE G N D E G N D E G N D O R G 4 O R G 3 O R G 2 O R G 1 E L 4- E L 4+ E L 3- E L 3+ E L 2- E L 2+ E L 1- E L 1+ +5V D I R 4- D I R 4+ P U L 4- P U L 4+ D I R 3- D I R 3+ P U L 3- P U L 3+ D I R 2- D I R 2+ P U L 2- P U L 2+ D I R 1- D I R 1+ P U L 1- P U L 1+表2-2 SMC6480、SMC6490和PMC6496电机接口J21的定义注意:J21接口的针脚号从右至左排列,1号脚在控制器右侧,如图2-1、图2-2所示。

控制器上印有各针脚的定义。

接线时一定要仔细,不可接错。

表2-3 SMC6480、SMC6490和PMC6496的I/O接口J11的定义IN1-32输入口初始为闭合有效,闭合时IN1-32为1。

低电平有效断开时IN1-32为0没有输入。

注意:1. SMC6480控制器的32脚为EXGND;SMC6490、PMC6496控制器的32脚为EMG。

2. 表中标有*号的端口可以用软件设置为专用输入口。

3. J11接口的针脚号从左至右排列,1号脚在控制器左侧,如图2-1、图2-2所示。

控制器上印有各针脚的定义。

接线时一定要仔细,不可接错。

表2-4 SMC6480、SMC6490和PMC6496扩展I/O接口的定义注意:表中标有*号的端口可用软件设置为专用输入口。

IN25-32系统参数的IfDipSwitchValid 项设置为1,此项是设置IN25-32为拨码开关还是通用输入。

IfAlarmValid1-4设置IN21-24是报警还是通用输入。

1为报警0为通用输入表2-5 SMC6480、SMC6490和PMC6496的COM1、COM2的定义注意:COM1口插座为公头输出。

COM2口插座为母头输出。

表2-6 SMC6480、SMC6490和PMC6496电平设置拨码开关定义注意:位置为ON,输出口初始值为0;OUT1-24对地断开不形成通路位置为OFF,输出口初始值为1。

OUT1-24对地短路形成通路表2-7 SMC6480急停信号输入口定义表2-8 SMC6480的D/A模拟量输出口定义表2-9 SMC6490、PMC6496编码器接口ENCODER定义注意:此编码器接口与ENC7480的接口类似,可采用ENC7480的扩展线。

SMC6490、PMC6496才有是否使用手轮IN25-32 设为手轮IfHandWheel1表2-10 SMC6490、PMC6496手摇脉冲发生器接口Handwheel定义手轮接口端口排列从顶上看11 12 13 14 156 7 8 9 101 2 3 4 5对应上面的1-15说明:1. SMC6490、PMC6496手轮接口为非隔离接口,采用内部电源。

2.X10、X100、SELn信号为低电平有效。

2.3 控制器电源雷赛6000系列运动控制器内外接口多,电源电压有3种。