消防用多旋翼无人机系统技术标准

消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术标准UAV 中国⽆⼈机产业联盟标准消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术要求2015-10-31发布———————————————————————————————————中国⽆⼈机产业联盟发布前⾔本标准的全部技术内容为⾏业内认可标准。

本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。

本标准由中国⽆⼈机产业联盟提出。

本标准主要起草单位：国鹰航空科技有限公司、中国电⼦科技⼤学、南京航空航天⼤学、西北⼯业⼤学、海鹰航空通⽤装备有限责任公司、华南理⼯⼤学、哈尔滨⼯程⼤学、深圳⼀电科技有限公司、深圳市科⽐特航空科技有限公司、⼴州长天航空（Space Arrow）科技有限公司、深圳九星智能航空科技有限公司、深圳九星天利科技有限公司、深圳科卫泰实业发展有限公司、中国⼈民解放军总参谋部第六⼗研究所、深圳洲际通航科技有限公司、深圳市彩虹鹰⽆⼈机研究院有限公司、深圳市创翼睿翔天空科技有限公司、保千⾥视像科技集团股份有限公司、深圳华越⽆⼈机技术有限公司、深圳⾼科新农技术有限公司、深圳市艾特航空科技有限公司、深圳市盛⽲⽆⼈飞机科技有限公司、深圳警圣电⼦科技有限公司、深圳市森讯达电⼦有限公司、深圳⾦狮安防⽆⼈机有限公司、⼴东泰⼀⾼新技术发展有限公司、南京交研科技实业有限公司、合肥佳讯科技有限公司、安徽泽众安全科技有限公司、深圳市万华信息科技有限公司、天仞航空科技有限公司、承德鹰眼电⼦科技有限公司。

本标准主要起草⼈：陶军⽣、胡志昂、宋鸿、杨⾦才、孙志坚、饶军、邵振海、吕明云、李春波、肖⽂建、刘伟、杨⾦铭、庞伟。

本标准与2015年10⽉31⽇发布。

⽬次1 范围 (4)2 规范性引⽤⽂件 (4)3 术语 (4)4 系统构成 (5)5 技术要求 (5)5.1 功能要求 (5)5.2 性能要求 (6)6 信息传输 (7)6.1 通⽤要求 (7)6.2 视频流传输 (7)7 环境适应性 (7)7.1 ⽓候环境适应性 (7)7.2 机械环境适应性 (8)8 安全性 (9)8.1 绝缘电阻 (9)8.2 抗电强度 (9)8.3 泄漏电流 (9)8.4 防过热 (10)9 电磁兼容 (10)9.1 电磁⼲扰 (10)9.2 电磁辐射防护 (11)10 质量保证规定 (11)10.1 检验与测试 (11)10.2 原材料质量 (11)11 产品信息要求 (11)11.1 产品标志 (11)11.2 产品清单 (11)11.3 产品说明书 (11)消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术要求1范围本标准规定了消防⽤多旋翼⽆⼈机系统的术语和定义、功能要求、性能要求，环境适应性、安全性、电磁兼容，是设计、制造和检验消防⽤多旋翼⽆⼈机系统的基本依据。

i(((消防论坛浅析小型多旋翼无人机在消防大中队级 灭火救援行动及日常工作中的应用■许滨内江市消防支队威远县大队摘要：随着近几年消防用多旋翼无人机的发展和在消防部队中的装备，多旋翼无人机的便携、易用等特点得以展示，在较 大火灾和自然灾害事故中或者在支队级和跨区域级别的灭火救援行动中，多旋翼无人机在灭火救援和抢救人民群众生命 财产安全行动中体现出极高价值。

但在大中队级别特别是中队级灭火救援及日常工作中，多旋翼无人机普及不广。

本文通 过简析无人机技术优势和前景，结合大中队灭火救援行动中出现的现实情况，浅析小型多旋翼无人机在大中队行动中的 作用，以便去更好地抢救人名群众生命财产安全和维护参战人员自身安全。

关键词：旋翼无人机侦查灭火救援熟悉辅助多旋翼无人机，是一种具有三个 及以上旋翼轴的无人驾驶飞行器，包 含了无人机飞行平台、相关遥控装置、 指令与控制链路等部件，具有体积小、 造价低、操纵性强、能垂直起降悬停等 特点。

2015年8月12日，天津塘沽发生一起特大火灾爆炸事故，由于爆炸 后的现场还遗留大量危险化学品和有 毒气体，传统灾情侦查手段已无法开 展。

公安部第一时间调集8架消防无 人机对现场累计开展了 80余次侦查 飞行任务，为指挥部提供了大量的第 一手详实事故现场情况和灾情动态图 像，在现场决策指挥中发挥了极为重 要的作用。

在2013年的“四川芦山4.20强烈地震”的救援行动中，由中科院沈阳 自动化研究所所研制的可载重30公 斤的消防专用多旋翼无人机，在灾情 侦查和短程补给中也发挥了不可替代 的作用。

一、小型多旋翼无人机功能特点和 技术优势(一） 操作简单，成本低小型民用多旋翼无人机性能参数 直观易懂，控制灵活，飞行平稳，操作 使用也较为简单，其操作主要分为起 降、移动、悬停等，且市面上常见无人 机均配有自动辅助操作系统，能实现 遥控飞行、半自主飞行和按预设定航 线飞行等功能，更降低了其操作难度。

在价格方面来说，市场上主流小型多 旋翼无人机价格在2000-20000元人 民帀不等，对于消防装备来说属于低 成本装备。

无人机技术在消防灭火救援中的运用研究摘要：无人机作为信息技术飞速发展的产物，在我国消防救援领域得到了较为广泛的应用。

在消防灭火救援工作过程中应用无人机开展信息收集、高空侦察等相关辅助工作，可以使一线消防救援人员及时掌握火灾处置现场的实时动态，为及时控制火势蔓延、快速完成火灾处置工作奠定信息基础。

关键词：无人机技术；消防灭火救援；运用研究1无人机结构无人机即无人驾驶飞机，其原理是借助无线电遥控实现自动移动，利用自备控制程序实现相关操作。

无人机体积较小，造价相对较低，且对相关场地和环境无较高要求，使用起来非常方便。

无人机能够通过无线电图像系统传输相关现场环境资料，且有的无人机能够自行规划飞行航线，落实相关图像的采集和传输。

当前市场上的无人机品牌和用途众多，但不管是哪种无人机都需包含自动驾驶系统、GPS导航系统、无线电实时图像传输系统、飞行系统、空中视频监视系统、地面指挥与控制系统等。

在上述多个系统的共同作用下，就可以保证无人机的稳定、高效工作。

无人机技术在消防灭火救援中的运用，不仅能使相关人员的生命安全得到保障，也能使灭火救援工作更顺利完成。

2无人机类型当前，市面上的无人机种类较多，按平台构型可分为多旋翼无人机、无人直升机、固定翼无人机三大平台，其他小种类无人机平台还包括了无人飞船、扑翼无人机和伞翼无人机等；根据用途可分为消费级、民用和军用无人机三类；根据任务高度则可分为中空无人机、低空无人机和超低空无人机。

在消防灭火救援行动中应用的无人机还可按照动力分为电动与油动两类。

电动无人机的动力源泉为自身携带的锂电池，而油动无人机的动力来源则是柴油或汽油。

据现有实验、报道显示，在应用实践中油动无人机具有明显长于电动无人机的续航能力，但电动无人机的安全性比油动无人机更高。

3在灭火救援处置过程中无人机的意义3.1能够确保在多个障碍处置现场能够实现灵活转向在国内，小型无人机已被越来越多地用于各种灭火救援的实战处置工作。

中国多旋翼无人机通用技术标准中国多旋翼无人机通用技术标准是一套规定无人机设计、制造、操作和维护等方面的技术要求和规范的标准文档。

该标准的制定旨在提高无人机的飞行安全性和可靠性，促进无人机行业的健康发展。

本文将围绕该标准的主要内容进行介绍，涵盖无人机的基本要求、设计标准、制造要求、操作规范和维护要求等方面。

首先，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的基本要求进行了规定。

该标准要求无人机应具备一定的飞行性能和安全性能，包括最大起飞重量、最大飞行高度、最大飞行速度、最大飞行距离等限制。

此外，无人机还需要具备一定的防护措施，如防止碰撞的装置、防止电磁干扰的设计等。

其次，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的设计标准进行了规范。

该标准要求无人机的设计应符合空气动力学的基本原理，具备较高的稳定性和控制性能。

同时，无人机的结构应具备一定的强度和耐久性，能够适应不同的环境和工作条件。

此外，无人机的设计还需要考虑电路的布局和可靠性等因素。

第三，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的制造要求进行了规定。

该标准要求无人机的制造过程应符合相关的质量管理系统要求，确保产品的质量可靠。

无人机的零部件和材料选用应合理，符合技术要求和标准规定。

同时，无人机的组装和调试过程需要符合相关的要求，确保无人机的性能和安全性。

第四，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的操作规范进行了规定。

该标准要求无人机的操作人员应具备一定的飞行训练和操作技能，能够熟练掌握无人机的操作方法和操作程序。

无人机的飞行范围和高度应在合理的范围内，并确保飞行轨迹的安全与可控性。

同时，无人机的操作还需要遵守相关的法律法规和飞行限制规定。

最后，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的维护要求进行了规定。

该标准要求无人机的维护应符合相关的维护手册和维护程序，确保无人机的正常运行和安全性能。

无人机的维护人员应具备相关的技术知识和经验，能够进行常规的检修和维护工作。

同时，无人机的维护还需要记录相关的维护信息和维护记录，以便进行追踪和分析。

62 ■消防论坛多旋翼无人机在消防工作中的合理化应用■王海峰日照消防支队摘要：当今经济发展快速，消防部队担负着艰巨的灭火救援任务。

特别是近年来，在处置高层建筑、油罐存储、易爆易燃危 险化学品火灾事故中，由于消防官兵无法接近事故现场，救援工作承受巨大的考验。

国内外无人机相关技术飞速发展，无 人机系统种类繁多、用途广泛，而多旋翼无人机起飞降落时不需要跑道、减速绳和回收网，不受场地限制，可以原地起飞降 落并可实现悬停，操作相对较为简单，消防部队在灭火救援中多使用多旋翼无人机。

关键词：多旋翼无人机经济事故1. 多旋翼无人机简介1.1多旋翼无人机的概念多旋翼无人机（M ultirotor)也称多旋翼飞行器，是一种 具有三个及以上旋翼轴的特殊的直升机。

其每个轴上的电 动机转动，带动旋翼产生升推力。

旋翼的总距固定而不像一 般直升机那样可变。

通过改变不同旋翼之间的相对转速可以改变单轴推进力的大小从而控制飞行器的运行轨迹。

多旋翼飞行器是一种重于空气的航空器，其在空中飞行的升 力由多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得，与固定 翼航空器为相对的关系。

1.2多旋翼无人机飞行控制原理多旋翼无人机实现各种功能（轨迹跟踪、多机编队等）的核心是快速、稳定的姿态控制和精确的位置控制。

常用的 多旋翼飞行控制主要包含两个控制回路：一个是飞行器姿 态控制回路，另一个是飞行器位置 路。

由于姿态模式的频带宽，运动速率快，所以姿态控制回路作为内回路进行设计；而位置运动模态的频带窄，运动速度慢，所以位置控 制回路作为外回路进行设计。

1.3多旋翼无人机的优缺点多旋翼无人机是由多组动力系统组成的飞行平台，从 旋翼数量上有三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至更多旋翼组成；从结构和分布位置有“十”型、X型、丫型和H型等。

一是结构简单、易操控。

多旋翼无人机动力系统只需要电机 直接与桨连接，无人机上同时具有多个正迎角旋翼来产生升力，并按照不同方向转动来克服反扭力的飞行器，因为多 个旋翼向不同方向转动，这样扭距就是零，导航模式甚至可 以实现撒手悬停，手控起来操作自如，缩短了无人机驾驶员 的培训时间。

中国多旋翼无人机通用技术标准随着科技的不断发展和无人机行业的兴起，多旋翼无人机已经成为了一种重要的航空器。

为了确保多旋翼无人机的安全性和可靠性，以及促进无人机行业的健康发展，中国制定了一系列的多旋翼无人机通用技术标准。

一、无人机的基本要求1.结构：无人机采用四旋翼结构，包括机身框架、四个动力装置、相应的传感器和控制系统等，保证无人机能够平稳飞行和悬停。

2.航空电子设备：无人机应配备必要的航空电子设备，如遥控器、飞行控制器、GPS导航系统、姿态传感器、电池等。

3.通信：无人机应配备可靠的通信系统，实现与地面站的数据传输和指令控制，确保可控制和监控无人机的飞行状态。

4.安全保护：无人机应配备必要的安全保护装置，如防碰撞系统、紧急返航功能、失控保护等，保证无人机的安全飞行。

二、无人机的技术要求1.起飞和降落：无人机应具备自主起飞和降落的能力，能够根据地面平稳程度和环境条件进行智能控制，保证安全且稳定。

2.飞行能力：无人机应能够自主飞行和悬停，具备一定的飞行高度和航行速度，保证飞行任务的完成。

3.自主导航：无人机应配备可靠的导航系统，能够自主进行导航和定位，实现飞行路径规划和避障，提高飞行的安全性和精确性。

4.飞行控制：无人机应具备良好的飞行控制能力，能够实现姿态控制、高度控制、航向控制等，保证稳定和精确的飞行。

5.电池续航：无人机应配备高能量密度的电池，具备较长的续航时间，确保飞行任务的持续性和可靠性。

6.图像传输：无人机应配备可靠的图像传输系统，实现无人机飞行过程中航拍图像的传输和存储。

三、无人机的操作要求1.操作人员：无人机的操作人员应取得相关的飞行资质证书，具备一定的飞行经验和操作技能，能够熟练操作无人机并处理突发情况。

2.飞行控制：无人机在飞行过程中，应受到操作人员的实时控制，并按照操作人员的指令进行飞行。

3.空域管理：无人机应在指定的空域内进行飞行，并遵守相关的航空法规和安全规定，确保飞行安全。

浅析多旋翼无人机在消防中的应用作者：廖灿灿来源：《今日消防》2018年第12期摘要：随着经济发展速度的加快，我国消防部门承担的灭火救援任务也变得更加艰巨，尤其是在当前高层建筑火灾和易爆易燃危险品火灾事故处理中，由于消防员难以靠近和到达灾害事故现场，因此利用多旋翼无人机将有效完成救援工作任务。

无人机因为其突出的影响，在各个领域都有着相当广泛的应用。

在消防救援过程之中，利用无人机可以更好地掌握现场情况，为现场科学决策指挥和事后调查提供有力支持。

在文中就对多旋翼无人机在消防中的应用进行探讨。

关键词：消防救援;多旋翼无人机;事故调查今年11月9日，习近平总书记向国家综合性消防救援队伍授旗并致训词，消防队伍从火灾防控走向“综合性、全灾种、大应急”防灾减灾救灾新征程，为提升应对“全灾种”防治能力，先进特种器材的应用受到了广泛的关注，多旋翼无人机在消防救援中的作用逐步提升，2015年8月天津塘沽特大火灾爆炸事故现场侦查、灾情动态及后期调查和2018年山东寿光水灾中央新闻实时播报的灾情现场图像视频等等都是由多旋翼无人机拍摄获得，为现场科学决策指挥和事后调查提供了重要数据。

1 多旋翼无人机控制原理与优点1.1多旋翼无人机控制原理多旋翼无人机也叫作多旋翼飞行器，属于设有超过3个旋翼轴的特殊直升机，各轴上电动机转动将促使旋翼形成升推力，且旋翼总距是固定的，与常见直升机不一样，不能进行改变。

旋翼之间相对转速的改变能够让单轴推进力大小出现变化，这样可以达到对飞行器运行轨迹控制的目的。

多旋翼飞行器作为一种特殊航空器比空气要重，各旋翼和空氣相对运动形成的反作用力，能够产生空中飞行所需的升力，与固定翼航空器是相对关系[1]。

多旋翼无人机具备多种功能，主要包括多机编队、轨迹跟踪等，重点是实现稳定与快速的姿态控制，并能够精准进行位置控制。

多旋翼飞行控制一般具备飞行器姿态控制回路和飞行器位置控制回路。

因为姿态模式频带较宽、运动速率较快，因此姿态控制回路设计成了内回路，而位置运动模式频带较窄、运动速度较慢，其设计成了外回路。

消防无人机的标准一、无人机硬件1.结构：消防无人机应具备稳定、耐用的结构，能够承受飞行中的各种力学因素，如风、雨、雪等自然环境的影响。

2.动力系统：无人机应配备高效的电机和电池，确保在短时间内完成飞行任务，并具有良好的续航能力。

3.飞行控制系统：无人机应具备先进、稳定的飞行控制系统，以确保飞行稳定，并具有良好的操控性。

4.传感器系统：无人机应配备适当的传感器，如相机、热成像相机、雷达等，以完成消防任务所需的监测和侦查任务。

二、无人机软件1.操作系统：无人机应使用高效、稳定的操作系统，以确保飞行过程中的实时性和稳定性。

2.软件算法：无人机应配备适当的软件算法，如遥控信号接收与处理、飞行路径规划、目标识别与跟踪等，以完成消防任务所需的智能决策和控制。

3.数据处理与分析：无人机应具备高效的数据处理和分析能力，能够实时处理和传输监测和侦查数据，为消防决策提供准确的信息支持。

三、消防任务适应性1.任务执行能力：消防无人机应具备执行各种消防任务的能力，如火源定位、火势监测、救援物资运输等。

2.任务适应性：无人机应能够适应各种复杂的环境和气候条件，如高温、浓烟、黑夜等，以完成消防任务。

四、安全性1.飞行安全：无人机应具备稳定的飞行控制系统，以确保在复杂的环境中飞行安全、稳定。

2.人身安全：无人机的设计应避免在执行任务时对人员造成伤害，如采用无害的材料、设计避碰功能等。

五、可靠性1.设备可靠性：无人机的部件应耐用、稳定，能够在执行任务中保持良好的性能。

2.数据可靠性：无人机传输的数据应准确、稳定，能够为消防决策提供可靠的信息支持。

六、人机交互性1.操作便捷性：无人机的操作应简单、直观，使消防员能够快速上手使用。

2.交互实时性：无人机传输的数据应具有实时性，以便消防员能够及时了解火灾现场的情况。

3.用户反馈性：无人机的设计应考虑用户体验，提供易于理解和使用的反馈信息。

七、环境适应性1.气候适应性：无人机的设计应考虑在不同气候条件下的使用，如高温、低温、风雨雪等。

浅析多旋翼无人机在消防行业的应用作者：田勇尉洁潘贤来源：《卷宗》2017年第09期摘要：经济建设的快速发展，使消防部队所担负的灭火救援任务越来越艰巨。

特别是近年来，在处置高层建筑火灾、易爆易燃危险品火灾事故中，因消防员无法靠近或进入到灾害事故现场，救援工作面临着严峻的考验。

针对这一难题，无人机的应用无疑将带来大突破。

关键词：无人机；消防1 无人机工作原理无人机是一种以无线电遥控和自备程序控制装置操纵的非载人飞行器，它具备体积小、造价低、使用方便、对环境要求低等优点，并整合了无线图像传输系统，具备相当的自主控制、飞行规划及图像传输能力。

目前商用及军用无人机系统可分为以下几个子系统：地面指挥控制系统、无人机飞行平台、空中视频监控平台、微波无线实时图像传输系统、GPS导航及自动驾驶系统、高效大容量锂聚合物供电单元、3G图传中继链路等。

2 无人机的技术优势由于采用了技术先进的飞控平台及前后台视频监控传输系统，配合完善的飞行及地勤保障系统，无人机可对地面实施完备的长时间空中监控，从而实现较低的综合成本对传统手段无法涉足的区域进行实时监控和辅助救援，其智能化和先进性突出体现在巡查路径规划、智能分析、定点持续监控、火情报警等，并且在制定应急预案、建立快速响应机制、现场火情存档与取证等方面充分发挥技术防范手段的重要作用。

其技术优势有：1.机动灵活。

小型无人机一般只有100千克以下的重量，依托飞行控件就可以对其进行操控，只需要1-2人就可以完成此类操作任务。

在道路不畅，交通中断的情况下，徒步就可以携带至灾害事故现场，且起飞条件很简单，对地形无要求，加上无人机携带方便，所以具有很强的灵活性。

此外，无人机的飞行速度易于控制，转弯半径小，机动性好，可以灵活机动控制飞行方向，机载摄像头也可以跟踪拍摄对象；无人机还能快速到达指定地点，反应能力快捷，对环境和气候条件也有很强经浙江消防总队对“上合组织”演练期间的实际测试，无人机在6级风力下完成飞行任务，受阴雨天气等条件限制比大型载人飞机要小的多；其起飞条件只需要几平米空地，周围无突出障碍物即可，在低空作业时，受气候条件限制非常小，获取影像的速度非常快，可在5公里范围内稳定可靠发挥侦查作用。

备注：加“☆”的参数为关键参数，需提供具有CNAS认证的国家级第三方检测
机构针对此机型出具的检测报告（将此报告上传至电子询价响应文件），并在提供的检测报告中标注出“☆”的参数的位置。

加“#”的参数为重要参数，需提供相关材料（将相关材料上传至电子询价响应文件）来证明所投产品满足这些重要参数的要求。

证明材料的形式包含宣传册、产品手册说明书、图片、专利和软件著作权，并在提供的相关材料中标注出相关重要参数的位置。

二、交货期限：成交结果公告后7天内完成供货。

交货地址是安徽省黄山市屯
溪区。

三、成交人需要提供增值税专用发票。

四、付款条件：商品验收合格后，7天内向成交人支付成交货款的３０％，２个
月后向成交人支付成交货款的６０％，剩余１０％留作质保金，一年后若无质量问题付清余款。

五、本项目的专家评审费需列入报价，由成交人支付，不提供发票或者收据。

高层建筑灭火救援过程中多旋翼无人机的合理使用摘要：当今，建筑结构不断改变，楼层高度不断增加，传统的技战术措施及器材装备已经难以有效适应高层建筑灭火救援实战处置的需要。

随着无人机技术的日趋成熟，面对高层建筑火灾灭火救援工作新形势、新任务的实际需求，将多旋翼无人机应用在高层建筑灭火救援工作中，借助无人机系统的独特使用效能，最大限度发挥队伍实战处置能力，能够有效降低队伍处置工作开展过程中的安全风险。

通过探讨多旋翼无人机在高层建筑灭火救援中的实际应用，总结分析无人机处置此类灾害事故的相关优势以及不足之处，力争提出符合实战需要的战术战法，保障队伍实战打赢能力的有效提升。

关键词：多旋翼无人机；高层建筑；火灾特点；灭火救援近年来，随着无人机技术的迅速发展，其在农业、空中侦察测绘、航拍等民用领域已经得到较为广泛的实际应用，并取得良好的效果。

面对日益复杂的消防应急救援形势，将无人机系统合理应用到消防领域，必将取得意想不到的辅助效果。

从多起事故救援现场的实际应用情况来看，无人机在火灾应急救援现场使用的频次越来越多，发挥的作用越来越明显，使用的领域也越来越宽，无人机所独有的部分功能具有明显的不可替代性，使用过程中能够有效提高队伍的实战处置效率，降低人员安全风险。

1 我国高层建筑现状以及火灾扑救难度随着我国社会经济的飞速发展，城市化进程的不断加快，我国高层建筑的数量增长较为迅速，建筑整体规模也随之不断扩大，高层建筑灭火救援工作面临着极大的挑战。

近年来，国内国外发生过多起高层建筑火灾事故：案例一：2009年在建的中央电视台电视文化中心发生特大火灾，火势短时间内蔓延至整幢大楼。

由于央视北配楼建筑高度高达159m，消防车辆救援高度受限，扑救极为困难。

大火燃烧近6h才被有效控制。

案例二：2020年“1·1重庆加州花园火灾事故”，因该小区A4幢某住户不慎引燃建筑外墙雨棚，继而导致该高层建筑外立面起火。

火势迅速从建筑第2层蔓延至第30层（顶层）并窜至部分居民房屋内。

2015年8月12日,天津市滨海新区发生了一起特大火灾爆炸事故，由于爆炸后产生大量有毒有害气体和遗留大量危险化学品，已无法开展传统灾情侦查手段，于是公安部第一时间调集北京、河北、山东以及山西总队的8架消防无人机，对灾情现场累计开展80多次高空侦查飞行任务，为消防指挥部提供了大量灾情动态图像信息和第一手爆炸核心区域情况，如图1所示。

为现场决策以及救援指挥工作提供了重要的信息支持。

图1　天津港无人机记录火灾现场的新闻画面伴随当前我国社会经济和城市建设高速发展，火灾发生率不断提高，传统火场侦查和灾区救援手段已经逐步显现出局限性，特别是在复多变杂的灭火救援现场，如何准确、快速、及时、高效地获取现场信息，对于消防部队是一个新的课题。

由于无人机具有控制灵敏、反应迅捷、成本低廉以及可模块化设计等特点，在灭火救援中拥有良好的应用前景。

通过新型多旋翼消防无人机，可以及时掌握灾害现场实际情况，提高行动效率，并能对作战人员在现场实现指挥和开展救援行动起到有效的技术支持，是21世纪灭制是由改变不同旋翼之间相对转速决定的。

多旋翼无人机执行任务，完成诸如航迹跟随和数机协同等多种命令，其最主要原理是基于迅速、动态调整至飞行平衡状态控制以及精准到位的空间节点控制。

目前，在多旋翼无人机的飞行控制领域，飞行器控制技术主要包括飞行姿态和空间分布的电子敏感闭环控制。

因为频带涉及范围较大和处于高频运动是飞行姿态工作状态特点，所以飞行姿态的电子敏感闭环控制选择内侧闭环控制；反之，由于频带涉及范围较小和处于低频运动是空间分布状态特点，故空间分布的电子敏感闭环控制选择外侧闭环控制。

在灾区现场，多旋翼无人机一般可与消防救援无线移动传输系统、应急布控以及核心单兵设备配合使用，具体指挥流程如图2所示。

1.2　功能特性多旋翼无人机由三个及三个以上的电动或燃料驱动装置提供动力，其旋转机翼个数上可以分为三、四、六、八甚至更多数目。

根据飞行器空间布局和旋转机翼安装部位，形状分为“+”型、X型、Y型以及H型。

多旋翼X类技术等级飞行测试动作要求：一、基础级：（一）八级：1，垂直上升；2，目视高度悬停飞行（不少于5秒）；3，垂直下降；4，平稳降落在2米圈内。

整个飞行过程控制在2米圈内。

（二）七级1，目视高度悬停飞行；机头向前垂直上升至目视高度悬停10秒，垂直下降着陆。

2，四位悬停：机头向前垂直上升至目视高度悬停4秒，任意方向每自转90°悬停2秒，垂直下降着陆。

整个飞行过程中模型不能出2米圈。

（三）六级1，四位悬停：垂直上升至目视高度悬停4秒，任意方向每自转90°悬停2秒，垂直下降着陆。

2，自转一周：垂直上升至目视高度，悬停2秒，目视高度任意方向匀速自转360°（不少于4秒/圈），垂直下降着陆。

3、垂直矩形；除垂直矩形外，飞行过程中模型不能出2米圈。

二、中级（一）五级(示意图见附件三)1，倒垂直三角形；2，机头向内水平盘旋一周；3，水平8字飞行；4，十米高度水平直线飞行：4秒以上；5，45°下降，降落在2米直径的着陆区内。

（二）四级(示意图见附件三) 1，垂直矩形带180度自转2，机头向外盘旋一周3，迎风直线飞行4，顺风直线飞行5，45°下降着陆（三）三级(示意图见附件三)1, 菱形（带转）2，“M”字（带转）3, 正筋斗一个；水平直线进入筋斗，在进入高度改为水平直线飞行。

4, 横滚一周：水平直线飞行进入横滚一周，改出水平直线。

5，垂直圆形带自转一周；水平直线进入，垂直圆形顶部行进中自转一周，在进入高度改为水平直线飞行。

6，螺旋上升（两圈）；水平直线进入小半径盘旋上升两圈改为水平直线飞行。

7，急停着陆：水平直线飞行中急停，垂直下降定点着陆；进入高度不低于5米，下降过程中偏移不大于2米。

第十三条遥控模型飞行员理论培训考核大纲一、航空航天模型基础知识（一）：适用于八级、七级、六级申请者：1,航空模型简介。

2,遥控航空模型飞行安全常识。

二,航空航天模型基础知识（二）适用于五级、四级、三级申请者：1,航空模型运动的发展史。

多旋翼无人机在灭火救援中的应用探析随着经济社会的发展和消防部队职能的拓展，无人机越来越多的用于灭火救援现场。

文章针对多旋翼无人机功能和特点，分析了多旋翼无人机在灭火救援现场中可以开展现场空中侦察、空中喊话、空中无线中继等应用，并结合实际应用对多旋翼无人机的载重、抗风、防（雨）水性能、防腐蚀、图传性能等技术需求进行了分析研究。

标签：多旋翼无人机；灭火；救援无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

无人机广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等，后来无人机因其特有的优势逐渐应用于民用领域。

国内无人机主要由飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统和动力系统等部分构成。

多旋翼无人机无需跑道、减速绳和回收网，不受场地限制，可以原地起飞降落并可实现悬停，操作较为简单。

消防部队在灭火救援中多使用多旋翼无人机。

1 多旋翼无人机主要功能和特点1.1 成本低，危险小多旋翼无人机运行成本比较低，保养和维修也比较简便，对操作员的培训周期相对较短；其体型小，不用租赁起飞和停放的专用场地；其可以飞行到危险地域，或在不良气候条件下执行紧急飞行任务，避免侦察人员的伤亡。

1.2 易操纵，响应快现在的无人机已经实现遥控飞行、半自主飞行和按预编航线全自动飞行等功能。

多旋翼无人机具备机动灵活的特点，一旦任务需要其可快速到达指定目标区域，且对现场环境要求低。

运行稳定、安全可靠、控制灵活、飞行稳定、噪音小、特别适合于超低空应用，优势非常明显。

此外，专业的电气一体化设计，大大缩短了设备的准备时间，从零件状态组装到待命飞行状态仅需几分钟的时间，让操作人员在有紧急任务的情况下可以快速组装，立刻飞往事故现场上空进行航拍侦察，这也让它成为灭火救援现场监控的最佳选择。

1.3 功能多，运用广当突发性灾害发生时，多旋翼无人机快速飞抵灾害现场，通过无线传输方式，将音视频传输到地面的接收机。

如果配置高清晰度的数码摄像机，能够对现场进行高质量的视频采集以及音频的实时采集，及时传送到指挥中心的现场视、音频设备上，供指挥者进行判断和决策，使灭火救援现场工作组的调查能力大大增强，提高信息获取的安全性和可靠性。

前言本部分的第4、5、6、9章为强制性，其余为推荐性。

GAX X《消防机器人》目前拟分为9个部分：一一第1部分：消防机器人通用技术条件；一一第2部分：消防灭火机器人：一一第3部分：消防侦察机器人；一一第4部分：消防排烟机器人；一一第5部分：消防救援机器人；一一第6部分：消防洗消机器人；一一第7部分：消防照明机器人；一一第8部分：防暴机器人；一一第9部分：排爆机器人：本部分为GAXX的第1部分。

根据国内目前消防机器人的生产、使用情况以及今后较长时期内我国消防机器人的发展规划，编制了本部分标准。

本部分标准首次发布。

本部分由中华人民共和国公安部提出。

本部分由全国消防标准化技术委员会第四分技术委员会(SAC／TCll3／SC4)归口。

本部分负责起草单位：公安部上海消防研究所。

本部分主要起草人消防机器人通用技术条件General specification for fire robotGAXX.－XXXX1 范围本标准规定了消防机器人的术语、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存等。

本标准适用于在陆地上行走的各类消防机器人，不适用于在空中或水面、水下等执行消防作业的其它特种机器人。

2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB／T 156—2007 标准电压GB／T 191—2008 包装储运图示标志GB／T 699—1999 优质碳素结构钢GB／T 1173—1995 铸造铝合金GB／T 1176—1987 铸造铜合金技术条件GB／T 1348—1988 球墨铸铁件GB／T 3766—2001 液压系统通用技术条件GB 3836.1—2000 爆炸性气体环境用电器设备第一部分：通用要求GB 4208—2007 外壳防护等级(1P代码)GB／T 4237—2007 不锈钢热轧钢板和钢带GB 5083—1999 生产设备安全卫生设计总则GB／T 7251.8—2005 低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件GB／T 7932—2003 气动系统通用技术条件GB／T 9439—1998 灰铸铁件GB 12325—2003 电能质量供电电压允许偏差GB 14097—1999 中小功率柴油机噪声限值GB 15540—2006 陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法GB 17478—2004 低压直流电源设备的性能特性GB 18296—2001 汽车燃油箱安全性能要求和试验方法GB 20891—2007 非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国I、II阶段)GB 50171—1992 电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB 50257—1996 电气装置安装工程爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范GB／T 13384—1992 机电产品包装通用技术条件JB／T 9773.2—1999 柴油机起动性能试验方法3 术语下列术语适用于本标准：3.1消防机器人fire robot由移动载体、控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动式机器人。