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UAV basic theory and system application technology training主编：蒋卓文1. 无人机的概念2. UAV无人机介绍3. UAV无人机原理结构组成4. UAV无人机基础操作5. UAV无人机操作准备及检查我对什么是无人机的解释？直观地说，只要飞行器上没有驾驶员，有自动化系统那么这种飞行器都可以被归为无人飞行器，而无人机则为简称，其全称是无人飞行器系统。
一套完整的无人飞行器系统，除了飞行器本身（一般称为载具），还有地面控制站、数据链路、任务载荷，以上四点，构成了无人机系统的全部。
无人机与航模有什么区别？无人机与遥控航模最大的区别是它具有任务载荷，也就是无人机可以代替人类去完成一些工作的。
比如我们常见到的无人机任务载荷包括照相、物资运输、领地巡航和作战等方面。
而航模主要是用于娱乐或者教学，教学主要是用来研究飞行本身的，比起无人机来说缺少实用性。
p什么是无人机(UAV)无人机（Unmanned Aerial Vehicle）或者多旋翼飞行器。
p无人航空器是指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载（仪器设备）。
v各种无人机平台分类1、固定翼飞机 500-8000M 续航时间长2、飞艇 500-3000M3、直升机 10-2000M4、多旋翼 1-500M1、续航能力差2、载荷小3、抗恶劣环境能力差1、成本低2、安全系数高3、稳定，可操作性强4、可稳定悬停5、小空间飞行多旋翼无人机分类一、商用或者行业级无人机主要用于专业航拍、测绘、植保、巡查、安防、数据采集等等特殊行业或者商业用途的无人机，一般轴距600-5000MM左右。
二、消费娱乐级无人机主要用于业余航拍、娱乐用途等，由于操作简单基本由飞控系统辅助或者智能飞行，对于人的操作要求非常低。
多旋翼无人机测试标准：定义、方法与重要性一、多旋翼无人机的定义、特点及应用多旋翼无人机，又称为多轴无人机，是一种具有独特结构和功能的无人机。
其特点在于拥有多个旋翼，通过精密的控制系统实现对每个旋翼的独立控制，从而实现多种复杂的飞行动作。
在现代社会中，多旋翼无人机已广泛应用于航拍、勘察、救援等多个领域，为人们的生活和工作带来了极大的便利。
二、飞行性能测试1. 稳定性测试：通过在各种环境条件下进行飞行测试，评估多旋翼无人机的稳定性。
包括风、雨、雾等气候条件，以及地形、电磁等复杂环境。
2. 操控精度测试：通过对比操作者的指令与无人机的实际响应，评估无人机的操控精度。
同时，还需对遥控器、接收器等设备的性能进行测试。
3. 载荷能力测试：测试多旋翼无人机的最大承载重量，以及在不同重量下的飞行表现，以确保其在正常工作范围内的性能。
三、设备与系统评测1. 传感器评测：对传感器（如GPS、陀螺仪、加速度计等）的精度和响应速度进行测试，以确保其能准确、快速地感知和传输无人机姿态信息。
2. 动力系统评测：对电机、电调等动力系统部件进行测试，评估其在各种飞行状态下的性能表现。
3. 控制系统评测：对控制算法、决策策略等进行详尽的测试，确保其能在各种情况下都能实现稳定、精确的控制。
4. 导航算法评测：对无人机使用的导航算法进行测试，包括定位精度、路径规划、避障策略等关键性能指标。
5. 数据传输系统评测：对图像传输、控制信号传输等数据传输系统的稳定性和抗干扰能力进行测试。
四、安全与可靠性评估1. 防撞策略测试：验证无人机是否具备可靠的防撞机制，包括避障策略的完备性以及实际运行中的效果等。
2. 电池寿命预测：通过测试电池的充放电性能以及循环寿命，确保无人机在安全飞行时间内具有足够的电量支撑。
3. 可靠性评估：对无人机进行长时间的持续飞行测试以及各种极端条件下的测试，以评估其整体可靠性水平。
五、环境适应性及修复性评估1. 气象条件预测：通过气象数据的收集和分析，预测无人机在特定气象条件下的飞行表现，如风速、雨雪等。
[键入文字]V1.1版翎航智能科技工作室培训教材 多旋翼无人机知识手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。
但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。
这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。
本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。
由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。
作者目录前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -第一章绪论关于无人机系统的发展历史在任何一本讲无人机的书里都有介绍，在这里不再重复。
系留多旋翼无人机及其应用多旋翼无人机是一种由多个旋翼组成的无人机，由于其垂直起降和悬停的能力，以及灵活的飞行特性，使其在军事、航拍、农业、物流等领域得到广泛应用。
多旋翼无人机主要由机身、旋翼、电池和控制系统等部分组成。
机身是无人机的主要支撑结构，通常采用轻质材料制成，以提高飞行效率。
旋翼是无人机的主要推进器，通常由3个或更多个旋翼组成。
旋翼通过电机进行驱动，产生升力和推力，从而实现飞行。
电池是为无人机提供能源，通常使用锂电池，以提供足够的电量支持无人机的飞行。
控制系统是无人机的核心部分，通常包括飞控系统、通信系统和传感器系统等。
飞控系统用于控制无人机的飞行姿态和航向，通信系统用于无人机与地面控制站或其他无人机之间的信息传输，传感器系统用于感知无人机周围环境的情况。
多旋翼无人机具有垂直起降和悬停的能力，使其在城市环境和狭小空间中飞行更加灵活。
在军事应用中，多旋翼无人机可以用于侦察、情报收集、目标定位等任务，减少了士兵在危险区域的风险。
在航拍领域，多旋翼无人机可以用于拍摄城市风景、体育比赛、广告宣传等，实现了低空航拍的效果。
在农业应用中，多旋翼无人机可以用于植保喷洒、地块巡查、作物生长监测等，提高了农作物的产量和质量。
在物流领域，多旋翼无人机可以用于快递配送、紧急救援、医疗运输等，加快了货物和信息的传递速度。
多旋翼无人机也面临着一些挑战。
首先是飞行时间的限制，由于电池能量的限制，多旋翼无人机的飞行时间通常较短。
其次是飞行稳定性的问题，由于多旋翼无人机受到气候条件和空气动力学影响较大，飞行稳定性需要进行精确的控制。
最后是法律和隐私问题，由于多旋翼无人机的普及和潜在的监控功能，对无人机的法律和隐私保护需求逐渐增加，需要制定相关法规来规范使用。
系留多旋翼无人机及其应用
多旋翼无人机的基本原理是通过电机带动旋翼进行飞行。
旋翼的数量可以有3个、4
个和6个不等，其中4个旋翼的设计最为常见。
每个旋翼都由一个电机和一个螺旋桨组成，电机通过控制旋翼的转速来控制无人机的飞行。
通过对不同旋翼的转速进行调整，可以实
现无人机的平稳飞行、悬停、旋转等动作。
多旋翼无人机的应用非常广泛。
它在农业领域有着重要的作用。
农民可以利用多旋翼
无人机对农田进行航拍，并通过图像处理技术进行农作物的监测和统计。
多旋翼无人机还
可以用于农药喷洒，提高农业生产效率。
多旋翼无人机在环境监测方面也有着重要的应用。
它可以携带各种传感器，如气象传
感器、水质传感器等，对环境进行全方位的监测。
无人机可以快速获取大量的数据，并及
时反馈给相关部门，以便制定有效的环保措施。
多旋翼无人机还在救援和搜救领域有着广泛的应用。
它可以在地震、洪水等灾害发生后，快速到达事发地点，进行搜救和救援工作。
无人机具有灵活性强、速度快的特点，可
以进入危险地区，为人们提供援助。
多旋翼无人机在娱乐和媒体领域也有着较大的潜力。
它可以用于航拍影片、体育赛事
等大型活动的直播和录制。
无人机能够提供独特的画面，吸引大量观众的关注。
多旋翼无人机通过电机驱动旋翼实现飞行，具有灵活性高、悬停能力强等优点。
它的
应用领域非常广泛，包括农业、环境监测、救援和搜救、娱乐和媒体等。
随着科技的不断
发展，多旋翼无人机在未来将会有更加广阔的应用前景。
无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training一、多旋翼无人机的技术术语二、多旋翼无人机的零部件介绍三、多旋翼无人机的装配工具四、多旋翼无人机的装配调试步骤01、UAV：就是无人机英文简写。
02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。
03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。
04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。
05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。
06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。
07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。
08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。
09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。
10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。
11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。
12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
14、开控：是指打开RC遥控器。
15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
16、解锁：是指无人机准备飞行前的安全开关操作。
17、上锁：是指无人机降落后的安全开关操作。
18、罗盘：是飞控上电子指南针。
19、调参：飞控系统的软件和飞行参数设置、校准。
20、电调：电子调速器。
21、无刷电机：没有碳刷的电机。
无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training一、多旋翼无人机的技术术语二、多旋翼无人机的零部件介绍三、多旋翼无人机的装配工具四、多旋翼无人机的装配调试步骤01、UAV：就是无人机英文简写。
02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。
03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。
04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。
05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。
06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。
07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。
08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。
09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。
10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。
11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。
12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
14、开控：是指打开RC遥控器。
15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
16、解锁：是指无人机准备飞行前的安全开关操作。
17、上锁：是指无人机降落后的安全开关操作。
18、罗盘：是飞控上电子指南针。
19、调参：飞控系统的软件和飞行参数设置、校准。
20、电调：电子调速器。
21、无刷电机：没有碳刷的电机。
22、RC遥控器接收机：遥控器的接收端。
23、RC遥控器中立微调：指在遥控杆的中间位置开关。
24、分电板：动力电的电力分配板。
25、UBEC电源模块：一般指DC 5V电源转换器。
26、PWM接收机：PWM信号的遥控器接收机。
27、PPM接收机：指数字单线遥控器接收机。
28、S-Bus接收机：指高级数字单线遥控器接收机。
29、油门行程：遥控器油门的行程量。
30、炸机：飞行器失控或者其它情况导致坠落。
多轴无人机术语入门级开源飞控KK 是法国的开源项目，利用了三个陀螺仪来控制XYZ 轴，缺点不能自稳。
KK Flycam 是韩国人在KK 基础上开发的，添加了加速度计和更换了更好的陀螺仪，实现了自稳。
MWC 是法国人开发的全功能开源飞控，可以实现了自稳、GPS\超声波等等功能。
QQ 飞控是中国人开发的全功能开源飞控，STM32位的Cortex-M3最高72MHz 工作频率比KK 系列强很多。
中高级开源飞控玉兔飞控是中国人在MWC 飞控基础上深度开发的，采用ARM32位MUC 芯片，性能相当强悍，支持GPS 等等功能。
ArduPilotMega (APM) 是8位MUC 最强大的基于惯性导航的开源飞控，支持所有功能，强大完整的MP 地面站、手机地面站等。
Pixhawk 是一款货真价实的第三代飞行控制系统(APM -> PX4 -> Pixhawk)。
一颗性能强劲的32位处理器，还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。
继承了APM 和PX4的所以优点，时间最强大的基于惯性导航的开源飞控系统，包括所有硬件、软件的完整性。
穿越机飞控之王CC3D 是它运行的固件OpenPilot 的所有功能于一身的稳定硬件。
它可以飞任何机体从固定翼到octocopter ，并且被配置和监控用OpenPilot 地面控制站（GCS ）软件。
电池和平衡充电器图上是3S 11.1V 电池组，因为聚合物锂电是很娇贵的，单芯下限电压3.7v ，上限电压4.2v ，有电与没电之间只差0.5v ，一旦过冲或者过放对电池都是有很大伤害的。
所以不能像冲镍氢那样可以串在一起冲，一定要每芯单独冲，并且严格控制充电电压，防止过冲。
无论是镍氢，还是聚合物锂电，用完了都得充电。
充电就必须用到平衡充电器。
为什么？平衡冲是可以对电池组的每个电芯单独充电并可以严格控制充电电压和电流的充电器。
多旋翼无人机基本都使用高密度聚合物锂电池。
电池参数：3S 11.1V 2800MA 30C 意思是3S 指由3只3.7V 电池组合，11.1V 指电压，2800MA 指容量，30C 指放电量。
注意：3S 11.1V 单电电压是3.7V ，单电充满为4.2V ，11.1V 充满电压为12.6V。
电调电调全称电子调速器，电调种类非常多，有双向电调（用于车船、坦克等）、飞机电调、多轴电调等等电调对应使用的电机类型不同，也分无刷电调和有刷电调。
上面说到，有刷电机转动时可以不用电调，但并不意味着：用有刷电机做模型飞机可以不用电调，如果没有电调，就无法控制电机工作时的转速。
多轴电调均为单向电调，电调分带UBEC和不带UBEC,UBEC输出一般5V左右为飞控或者接收机供电。
30A带UBEC输出12A无UBEC输出四合一12A带UBEC输出无刷电机电机KV值：电机转速（空载）=KV值X电压 如KV1400的电机在12V电压下它的转速是16800转/分钟。
电机的KV值越高，意味着转速越高；提供的扭力越小。
电机的KV值越低，意味着转速比较低；提供的扭力越大。
遥控器通道个数：6适合机种：固定翼/滑翔机/直升机频率范围：2.4055-2.475GHz 发射机功率：不高于20dBm波段个数：140 波段宽度：500KHz 2.4G 模式：第一代自动跳频数字系统调制方式：GFSK 摇杆分辨率：1024级低电压报警：低于9V 时数据输出：PS2接口 PPM 充电接口：有天线长度：26mm 机身重量：511g输入电源：12V DC 1.5AA*8显示方式：LED 指示灯外形尺寸：189*97*295mm 外形颜色：黑色认证：CE0678，FCC富斯FS-T6B 6通道2.4G 遥控器美国手版6通道接收机6通道发射机桨叶碳素或尼龙材料碳纤维材料木材材料优点：成本低、耐用缺点：变形度大效率低优点：质量轻、效率高缺点：成本高、脆优点：刚性好、效率高缺点：制作工艺要求高，易损坏螺距的定义：螺旋桨旋转一周在轴向移动的距离.1047的浆是指10英寸长，47是螺距。
10寸桨直径转换算法1英寸=25.4MM ，所以直径10*25.4MM=254MM1047碳纤桨直径：10英寸 长度254MM螺距47耐高温特软硅胶线：采用环保材料和多股优质镀锡铜生产，可以比相同标号的线材耐更大的电流,线材优点：耐磨、耐折、柔软、便用寿命长。
线型号道体直径平方数完成外径(MM) 道体电阻绝缘厚度30AGW 7/0.100 0.055 1.1 381Ω/KM 0.4128AGW 7/0.127 0.089 1.2 239Ω/KM 0.4126AGW 7/0.160 0.141 1.3 150Ω/KM 0.4124AGW 11/0.160 0.221 1.4 94.2Ω/KM22AGW 17/0.160 0.342 1.6 59.4Ω/KM20AGW 21/0.178 0.523 1.8 36.7Ω/KM18AGW 34/0.178 0.846 2.1 23.2Ω/KM16AGW 26/0.250 1.276 2.4 14.6Ω/KM机架通用型F450 四轴通用型F550 六轴穿越机QA250机架由碳素、玻纤、碳纤、航空铝合金、钛合金等多种材料制成，由于材料和重量不相同价格也不相同。
XT60T 头3P 杜邦香蕉头2P-6P 排插EC3 XT90XT90接头插件BB响电池警报器功能按键扬声器LED信息黑线负极红线正极（支持8S 电池测试）（3S 电池正确接入）LED显示器显示信息ALL指当前总电压NO1指当前第一电芯电压NO2指当前第二电芯电压NO3指当前第三电芯电压功能键使用1.点击一次功能键显示当前单电芯报警电压。
2.点击二次功能键将提高单电芯报警电压。
3.点击数次功能键出现OFF 说明关闭报警。
4.报警电压最低2.7V-3.8V，一般推荐为3.5V-3.6V。
5.功能键连续点击会变化电压2.7V-3.8V、OFF的信息。
普通式长水泡、隔室式长水泡、补偿式长水泡、玻璃圆水泡、金属圆水泡、电子水泡、电子补偿器、塑料水准泡等三百种具体品种，角值从60' 2mm---2" /2mm 产品广泛应用于经纬仪、水平仪、罗盘仪、电子称、全站仪等多种光电仪器。
水准泡水平泡泡常用基本工具46合一组合螺丝刀套件斜口钳、剥线钳、尖嘴钳、老虎钳常用线路焊接工具恒温可调式电烙铁普通内热式电烙铁松香各种电烙铁嘴优质含银焊锡丝线路焊接是非常重要的，焊接质量直接关系到电路的稳定性。
认真学习和实践操作焊接技术是非常非常重要的一课。
常用测试工具桨叶静平衡器静平衡是重量平衡，动平衡是重力距平衡。
静平衡指桨的中心左右重量要一致，动平衡指桨的重心要一致高速运转的旋翼，最外缘的线速度可以达到60m/s (200km/h)以上！在如此的速度下，不同的重量或不同的重心会造成很大的震动，所以必须保证旋翼的动静平衡。
就拿一对桨来说！装到测平衡器上面，看它左右是不是平衡，这就是静。
装飞机上面转，看它有没有震动，这就是动。
电调、舵机万用测试器数显式万用表常用测试工具无人机用途、计划配置等无人机零部件采购，部件一分钱一分货大家注意哦！无人机装配前零部件测试、修整、筛选不合格部件等无人机装配、机架、电路、动力部件、遥控器、飞控部件、检查等无人机再次检查各系统、上电、飞控系统调参、动力系统无桨测试等无人机地面测试、再次检查各系统特别是螺旋桨方向、上电、地面测试等无人机确保地面测试无误、再次检查各系统、上电、开阔地低空试飞、进行多次飞控系统调参完成所以调试后尽量避开城市和电磁辐射强烈的地方、高压线等无人机非玩具，请大家认真使用航空器不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。
不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。
无人机非玩具，请大家认真使用航空器本节为实践装配课程，请大家认真学习，不懂的一定要搞明白！多多提问！要想不变就是不断学习！知识就是力量！。
