ch07_一般处理程序(三)

《单片机原理及应用》习题库单位：广东松山职业技术学院电气工程系自动化教研室编者：田亚娟等审核：《单片机原理及应用》精品课程项目组适用专业：电气自动化技术等专业一、填空题1．单片机与普通计算机的不同之处在于其将_CPU__、存储器和__I/O_3部分集成于一块芯片之上。

2．CPU主要由运算器和控制器组成。

CPU中的布尔处理器用来处理位操作。

3．MSC-51系列单片机中，片内无ROM的机型是8031 ，有4KB ROM的机型是_8051_，而有4KB EPROM 的机型是8751 。

4．-32的补码为11100000 B，补码11011010B代表的真值为_-38__D。

5．原码数BFH=_-63_D，原码数6EH=_110_D。

6．100的补码=_64_H，-100的补码= 9C H7．在8031单片机内部，其RAM高端128个字节的地址空间称为特殊功能寄存器或SFR 区，但其中仅有_21_个字节有实际意义。

8．通常单片机上电复位时PC=_0000_H，SP=_07_H，通用寄存器则采用第_0_组，这一组寄存器的地址范围是从_00 H~_07_H。

9．若PSW为18H，则选取的是第_3__组通用寄存器。

10．8031单片机复位后R4所对应的存储单元地址为_04_H，因上电时PSW=_00_H。

11．若A中数据为63H，那么PSW的最低位（即奇偶位P）为_0_。

12．在微机系统中，CPU是按照程序计数器PC 来确定程序的执行顺序的。

13．在8031单片机中，使用P2、P0口传送地址信号，且使用了P0口来传送数据信号，这里采用的是总线复用技术。

14．堆栈遵循先进后出（或后进先出）的数据存储原则，针对堆栈的两种操作为_PUSH_和_POP_。

15．当8051地RST端上保持两个机器周期以上低电平时，8051即发生复位。

16．使用8031单片机时需将EA引脚接_低__电平，因为其片内无程序存储器。

17．8位机中的补码数80H和7EH的真值分别为_-128__和_127 。

工业机器人零点标定与调试问题：什么是工业机器人的零点标定？答案：工业机器人的零点标定是指确定机器人各个轴的零点位置，即机器人运动轨迹的起点位置。

通过准确定位机器人的零点位置，可以确保机器人在执行任务时的精确性和可靠性。

问题：工业机器人的伺服电动机编码器起到什么作用？答案：工业机器人的伺服电动机编码器是用于测量电动机转子的位置和速度的装置。

它可以提供准确的反馈信号，使控制系统能够监测和调整电动机的位置和速度，从而实现机器人的精密运动控制。

问题：工业机器人零点标定的情况有哪些？答案：工业机器人的零点标定通常有以下几种情况：1.初始安装：在机器人初次安装时，需要对机器人的各个轴进行零点标定，以确保机器人的初始位置和坐标系的确定。

2.维护保养：在对机器人进行维护保养或更换部件后，可能需要重新进行零点标定，以调整轴的位置和确保机器人的准确定位能力。

3.故障处理：在机器人发生故障或偏差时，可能需要进行零点标定，以修夏或调整机器人的运动误差。

4.运行前校准：在每次启动机器人进行任务之前，进行零点标定是一个常规的步骤，以确保机器人的起始位置准确无误。

问题：工业机器人零点标定的实操步骤是什么？答案：工业机器人零点标定的实操步骤一般包括以下几个步骤：1.确保机器人和控制系统处于安全状态，并进行预检，确保机器人和相关设备正常工作。

2.选择要进行零点标定的轴或关节，通过示教器或控制系统对机器人进行单轴运动，将该轴或关节移动到预定的零点位置（通常是初始位置）。

3.在达到预定的零点位置时，进行标定操作，将当前位置作为零点位置进行记录或保存。

4.重复以上步骤，对其他轴或关节进行相应的零点标定。

5.根据机器人的运行需求和操作指南，进行必要的系统校准和配置调整。

6.校验零点标定的准确性，确保机器人在后续任务中能够准确定位和工作。

问题：工业机器人调试的实操步骤是什么？答案：工业机器人调试的实操步骤一般包括以下几个步骤：1.检查机器人的安全状态和连接情况，确保各个轴和关节工作正常。