2000年哈尔滨工程自动控制原理考研真题

2001年自动控制原理真题（共六题）一、（20分）求解线性微分方程。

式中1(t)为单位阶跃函数。

x(t),dx/dt初始值均为零。

二、（20分）化简题二系统，并求出其传递函数。

三、（10分）已知传递函数。

求单位阶跃函数作用下的响应。

四、已知单位反馈系统开环传递函数Gk(s)=K/S(S+4),将ξ调整到ξ=根下2分之一，求相应的K值。

（仅限用根轨迹法）五、（20分）设控制後开环传函为。

试绘制系统的伯德图，并标出系统的幅值裕量与相位裕量。

六、（20分）非线性後的结构如图所示，图中T=1，K=4，e[size=-2]0=0.2,H[size=-2]0=0.2。

假定系统开始处于静止状态，当系统受到阶跃输入量r(t)=R作用时，试绘制後在相平面上的相轨迹。

（提示R=2）2002年自动控制原理真题（共六题）一、（15分）设一随动系统如图1所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间为1秒，试求1）增益K和反馈系数Kh之值。

2）根据所求的K值和Kh值，计算该系统的上升时间tr和调整时间ts.二、（20分）设一反馈系统如图2所示，试选择K1,K2以使该系统同时满足下列性能指标的要求:1）当单位斜坡输入时，系统的稳态误差小于等于0.35。

2）闭环极点的阻尼比小于等于0.707。

3）调整时间ts小于等于3秒。

.三、（20分）一控制系统如图3所示，当r(t)=t 时，要求系统的稳态误差小于0.2，且增益裕量不小于6dB,试求增益K的取值范围。

.四、（20分）采样系统如图4所示，试确定系统稳定的K值范围。

五、（15分）试确定由Y=X的3次方所表示的非线性的描述函数，式中X=ASinwt,X为输入量，Y为输出量。

六、（10分）以二阶系统Gk(s)=K/S(TS+1)说明伯德图形状对系统动态性能的影响。

2003年自动控制原理真题（共十题）一、（10分）增大控制器的比例控制系数对闭环系统输出有何影响？为什么加入滞后环节可以提高稳态精度而又基本上不影响系统暂态性能？二、（20分）写出下图所示环节输出Uc与Ur之间的微分方程。

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自动控制原理习题及其解答第一章（略） 第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。

解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。

弹簧与阻尼器并联平行移动。

(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ，则对于A 点有021=-+K K f F F F其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。

(3) 写中间变量关系式220110)()(y K F Y Y K F dty y d f F K r K r f =-=-⋅=(4) 消中间变量得 020110y K y K y K dtdy f dt dy f r r=-+- (5) 化标准形 r r Ky dtdyT y dt dy T +=+00 其中:215K K T +=为时间常数，单位[秒]。

211K K K K +=为传递函数，无量纲。

例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。

(1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。

（2）由牛顿定律写原始方程。

h mg dtd l m --=θθsin )(22其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。

（3）写中间变量关系式)(dtd lh θα= 式中，α为空气阻力系数dtd l θ为运动线速度。

（4）消中间变量得运动方程式0s i n 22=++θθθmg dt d al dtd ml （2-1)此方程为二阶非线性齐次方程。

（5）线性化由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为022=++θθθmg dt d al dtd ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。

解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。

（2）列写运动方程式f M f dtd J+-=ωω式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。

哈工大（威海）2007/2008学年春季学期自动控制原理试题（B）一、已知系统输入为给，输出为暫，试求下述系统传递函数（10分）R R ' ------- -------- ----- --------------------T He ci ------------------------------------------------------ D二、试简化下图所示系统方框图求其传递函数（15分）1)2)三、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G($) = 3)$(zv + l)(2$ + l)在以K为横坐标，万为纵坐标的平面上，试确定系统稳定的区域。

(10分)四、已知系统的传递函数0(5)= —^,试求其在单位阶跃函数作用下的调节时02$ +1间t s (±5%),欲采用图屮引入负反馈的方法，将调节时间减至原來的0.1倍，但总7(s)的增益保持不变(仍为1),试选择K a, K h值。

(15分)五、己知某二阶系统的单位阶跃响应为c(r)二1 + 0・2幺"-1.2訂°’试求：⑴系统传递函数黑（2）确定系统阻尼比§、无阻尼振荡频率0”。

（15分）六、己知系统方框图如图所示，试试求系统在输入r （z ） = r + |r 2下的稳态误差终 值。

（10分）七、已知最小相位系统的开环对数幅频渐近曲线如图所示，试写出对应的开环传递 函数G （5）O （10分）(b) L(w)50八、己知单位负反馈系统的开环传递函数为试求 (1) 系统相角裕度为60°时的K 值；(2) 系统增益裕度为20dB 时的K 值。

(15分)哈工大(威海)2007/2008学年春季学期U 、= R(i\ + z 2) + u () 丄"2力 消去中间变量i 2得到系统输入输出之间的方程如下:R 2C 2 ^-^ + 3RC^ + u (>=u i dt 2 dt ° 1在零初始条件下，对上式取拉氏变换得 R 2C 2S 2U ()(S ) + 3RC S U O (S ^U O (<S ) = U I (S )所以得系统传递函数为G ($)= ^2 = __________ ! ______/($) R 2C 2s 2 +3RCs-^\方法二电容C 的复阻抗为丄，电阻/?的复阻抗分别为/?。

哈工大2000-2001年操作系统考研试题（复试专用）哈尔滨工业大学2000年操作系统考研试题考试科目：操作系统一．简答题：（共30分）1．什么是操作系统？它有什么基本特征？（6分）2．试比较进程和程序的区别。

（6分）3．在用户和操作系统之间存在哪几种类型的接口？它们的主要功能是什么？（6分）4．解释下列概念：（12分）进程、线程、同步机构、临界区、文件、设备驱动程序二．举例说明在分页系统下的地址转换过程（8分）三．什么是死锁？产生的原因是什么？如何解除死锁？（8分）四．什么是DAM方式？它与中断方式的主要区别是什么？（8分）五．在一个请求页式存储管理系统中，进程P共有5页，访问串为：3，2，1，0，3，2，4，3，2，1，0，4时，试采用LRU置换算法和LFU置换算法，计算当分配给该进程的页面数分别为3和4时，访问过程中发生的缺页次数和缺页率，比较所得的结果，浅释原因。

（15分）六．在一个分时操作系统中，用户提交了一个作业，作业的内容包括：（1）请求内存（memory）；（2）计算并将结果存于内存memory ；（3）请求打印机printer；（4）将memory中的内容在打印机上输出；（5）释放printer；（6）释放memory；（7）结束。

试从分时操作系统对资源管理的观点论述该作业从提交开始到结束为止，操作系统为其提供服务与控制的全部过程。

（15分）七．汽车司机与售票员之间必须协同工作，一方面，只有售票员把车门关好了司机才能开车，因此，售票员关好车门应通知司机开车。

另一方面，只有当司机已经停下，售票员才能开门上下客，故司机停车后应通知售票员。

假定某辆公共汽车上有两名售票员与一名司机，汽车当前正在始发站停车上客，试设必要的信号灯及赋初值，写出他们的同步过程。

（用管程或信号灯均可）（16分）哈尔滨工业大学2001年操作系统考研试题考试科目：操作系统一．判断改错题（10分）（判断下列叙述是否正确，认为正确在括号内打“√”；若不正确打“╳”，并改正。