中国计量大学821自动控制原理2-2015--2019年考研初试真题

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中国计量大学821自动控制原理2 2016-2019年考研专业课真题试卷

2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
八、（20 分）已知一个闭环控制系统如图 5 所示，已知 T = 0.5s 。试求：
(1)判别系统的稳定性（5 分） (2)求 r(t) = t 时系统的稳态误差（5 分）； (3)求单位阶跃响应序列 c(k ) ，并画出响应曲线（10 分）。
【完】

X 2 (s) X3(s)

G1(s) X1(s) G2(s) X 2(s)
H2
(s)C(s)
C(s) G4(s) X 2(s) G3(s) X3(s)
三、（20 分）
反馈系统中，前向传递函数为 G(s) k(s 40) ，反馈回路传递函数为 H (s) 1
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
中国计量大学 2019 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：821
考试科目名称：自动控制原理 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
一、（15 分）求图 1 所示无源网络的传递函数。
二、（15 分）
一个单位负反馈系统的开环传递函数为
G(s)
=
(s
+
2)(s
+
K
4)(s2
+
6s
+
25)
试求闭环系统产生持续等幅振荡的 K 值和相应的振荡频率。
《自动控制原理 2》试卷第 1 页共 4 页
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
三、（20 分）
假设温度计可用传递函数 1 描述其特征，现在用温度计测量盛在容器内的水温，发
Ts +1
《自动控制原理 2》试卷第 2 页共 3 页

中国计量大学801自动控制原理1-2015--2019年考研初试真题

《自动控制原理1》试卷第1 页共4 页中国计量大学2019年硕士研究生招生考试试题考试科目代码：801 考试科目名称：自动控制原理1所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。

一、（15分）已知系统方框图如图1所示。

图11. 画出系统的信号流图；（5分）2. 试求闭环传递函数)()(s R s C 及输入端定义的误差传递函数)()(s R s E 。

（10分）二、（15分）电子心脏起搏器心律控制系统结构图如图2所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节。

图21. 若5.0=ξ对应最佳响应，问起搏器增益K 应取多大？（5分）2. 若期望心率为60次/min ，并突然接通起搏器，问1s 后实际心率为多少？瞬间最大心率多大？（10分）《自动控制原理1》试卷第2 页共4 页三、（15分）系统结构图如图3所示，[]()()()e t r t b t =−。

图31. 已知G 1(s )的单位阶跃响应为21e t −−，试求G 1(s )；（5分） 2. 利用求出的G 1(s )，当r (t )=10·1(t )时，试求：①系统的稳态输出；②系统的超调量、调节时间和稳态误差。

（10分）四、（15分）已知系统结构图如图4所示：图41. 绘出K *从0→+∞变化时系统的根轨迹；（8分）2. 确定系统处于欠阻尼条件下的K *范围；（4分）3. 确定系统稳定时的最小阻尼比。

（3分）五、（15分）已知系统传递函数为)52)(2()(2+++=s s s K s G ，1. 画出奈奎斯特图；（10分） 2. 当K =52，利用奈奎斯特稳定判据判断其闭环系统的稳定性。

（5分）六、（15分）已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图5所示，试求： 1. 系统的开环传递函数；（4分） 2. 截止频率c ω和相角裕量γ；（8分）3. 若使截止频率s rad c /10=ω，其放大倍数应取多少？（3分）《自动控制原理1》试卷第3 页共4 页七、（20分）已知采样系统结构如图6所示，其中采样周期s T 4.0=。

中国计量大学801自动控制原理1-2017年考研专业课真题

N(s) R(s) + ＋－
Gc ( s)
+ ＋ + ＋
10 ( s 1)( s 2)
C(s)
图3
《自动控制原理 1》试卷
第2页共3页
（1）扰动 n(t ) 1(t ) 时，稳态误差为零；（5 分）（2） r (t ) 2t 时，稳态误差不大于 0.2；（6 分）（3）试在下列三种控制器结构形式中，选择一种能同时满足上述要求的 Gc ( s) ，并确定 Gc ( s) 中参数的取值范围。（4 分） ① Gc ( s)
K ( s 1) K K ( s 1) ；② Gc ( s) ；③ Gc ( s) Ts 1 s s
四、（15分）某单位负反馈系统的开环传递函数为： G( s) （1）绘制 K g 由 0 变化的根轨迹；（7 分）
Kg s( s 2)( s 4)
（2）求系统产生持续等幅震荡时的 K g 值和振荡频率；（4 分）（3）确定系统呈阻尼振荡动态响应的 K g 值范围。（4 分）五、（15分）已知系统的结构如图4所示。（1）画出系统的奈氏图（标出与实轴交点）；（10 分）（2）应用 Nyquist 稳定判据分析系统稳定时，K 的取值范围。（5 分）
《自动控制原理 1》试卷
第1页共3页
一、（15 分）设无源网络如图 1 所示，已知初始条件为零。
R1 i1 i3 Ui C Ue R2 Uo L1 i2
图1 （1）试求网络传递函数 UO (s) / Ui (s) ；（8 分）（2）判断该网络是否等效于 RC 和 RL 两个网络的串联？并给出依据。（7 分）二、（15分）已知系统结构如图2所示，单位阶跃响应的超调量 % 16.3% ，峰值时间

信息工程大学821自动控制原理2015-2016年考研专业课真题试卷

s(s+1)
Ks
（1）求系统稳定时 K 的取值范围；
（2）求输入为
r(t)

1 2
t2 时，系统的静态加速度误差系数
Ka
；
（3）分析系统的局部反馈 Ks 对系统稳态误差 ess 的影响。
四、（25 分）已知控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
K 0.5s+1
1
C(s)
s(s+1)
（1）绘制系统的根轨迹图；（2）采用根轨迹法分析系统的稳定性。
as
（1）当 a = 0 时，求系统的阻尼比、无阻尼自振频率n 和单位斜坡函数输入时的稳态误差；
第1页共3页
（2）当 = 0.7 时，求系统中的 a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差。
三、（20）已知具有局部反馈回路的控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
s+1
+
1
C(s)
s
_
信息工程大学2016年考研专业课真题试卷（原版）
821 自动控制原理
（共八题，满分 150 分）
一、（20 分）已知 RC 网络电路图如下图所示，其中 Ur 为网络输入量，
Uc 为网络输出量。
i2
C1

Ur
R1
R2
Uc
C2
（1）采用复数阻抗法画出系统结构图；（2）求取网络传递函数 Uc(s)/Ur(s)。二、（15 分）已知二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，
八、（15 分）已知闭环离散系统结构图如下图所示，
R(s) + E(s)+
_
_T

自动控制原理考研真题试卷

自动控制原理考研真题试卷一、选择题（每题2分，共20分）1、在闭环控制系统中，调节器的输出信号是（）A.调节器的输入信号B.调节器的输出信号C.调节器输入信号的函数D.被控对象的输出信号2、在单闭环控制系统中，如果系统开环增益无穷大，则系统可能发生（）A.振荡B.失稳C.跟随误差D.超调量3、在系统设计中，为了避免积分饱和，可以采取的措施是（）A.采用微分项调节器B.采用积分项调节器C.采用比例-积分-微分（PID）调节器D.采用抗积分饱和调节器4、在反馈控制系统中，如果系统存在干扰，则可以通过（）来减小干扰对系统的影响。

A.增加执行机构B.增加测量元件C.增加调节器D.增加滤波器5、在连续控制系统中，如果控制器采用比例调节器，则系统的稳态误差将（）A.与输入信号成正比B.与输入信号成反比C.与输入信号的平方成正比D.与输入信号的绝对值成正比6、在离散控制系统中，如果采样周期很短，则系统的稳态误差将（）A.很大B.很小C.与采样周期无关D.为零7、在控制系统中，通常采用（）来克服扰动对系统的影响。

A.滤波器B.放大器C.调节器D.编码器8、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的稳定性和响应速度。

A.串联校正B.并联校正C.反馈校正D.前馈校正9、在数字控制系统中，通常采用（）来处理模拟信号。

A. A/D转换器B. D/A转换器C.模拟滤波器D.数字滤波器10、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的抗干扰能力。

华东师范大学是一所著名的综合性大学，其化学学科在国内具有很高的声誉。

对于想要报考华东师范大学化学专业研究生的同学来说，了解普通化学原理历年真题是非常重要的。

本文将介绍华东师范大学考研普通化学原理历年真题，帮助考生更好地备考。

一、2015年真题1、名词解释本文1）摩尔质量本文2）气体常数本文3）沉淀平衡本文4）氧化还原反应2、简答题本文1）简述拉乌尔定律和亨利定律，并说明它们在描述液体蒸气压中的应用。

自动控制原理试卷及答案20套

D.抛物线响应函数答 ( )
3、(本小题 3 分) 如图所示是某系统的单位阶跃响应曲线，下面关于性能指标正确的是――
h (t )
1 .3
1.02
1
0
t
2
B.
4
C.
6
8
10
12
14
A.
t r 6s
t s 4s
t p 14s
D.
% 30%
答
( ) 4、(本小题 5 分)
W (s)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
第 7 页共 42 页
QQ753326843
考研直通车
6．已知非线性控制系统的结构图如图 7-38 所示。为使系统不产生自振，是利用描述函数法确定继电特性参数 a,b 的数值。（15 分）
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html 第 1 页共 42 页
QQ753326843
考研直通车
r _
e
2 0 1
u
1 s2
c
六、采样控制系统如图所示，已知 K 10, T 0.2s ： 1．求出系统的开环脉冲传递函数。 1 2 2．当输入为 r (t ) 1(t ) t * 1(t ) 2 t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
第 5 页共 42 页
QQ753326843
3．当输入为
1 2 2
考研直通车
r (t ) 1(t ) t * 1(t ) t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s)
E (s)
1 e sT s

中国计量大学810自动控制原理一全套考研真题(2007-2020)

【完】
《自动控制原理 1》试卷第 4 页共 4 页
中国计量学院 2007 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 考试科目代码: 考生姓名: 考生编号:
自动控制原理 410
考生须知:
1、所有答案必须写在答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持卷面清洁。
五、（14 分）单位负反馈系统的开环传递函数为：
G(s) = 10(s +1) s(10s +1)(0.1s +1)
1.试画出开环对数幅频渐进曲线；（7 分） 2. 计算相稳定裕度。（7 分）
六、（20 分）已知离散系统的结构如下图示：
R(s)
− T = 1s
1 − e−Ts s
k
CI(s)
s(s + 1)
《自动控制原理 1》试卷第 1 页共 4 页
三、（15 分）系统结构图如图 3 所示，[e(t) = r(t) − b(t)] 。
图3 1. 已知 G1(s)的单位阶跃响应为1− e−2t ，试求 G1(s)；（5 分） 2. 利用求出的 G1(s)，当 r(t)=10·1(t)时，试求：①系统的稳态输出；②系统的超调量、调节时间和稳态误差。（10 分）
2. 当 K=52，利用奈奎斯特稳定判据判断其闭环系统的稳定性。（5 分）
六、（15 分）已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图 5 所示，试求： 1. 系统的开环传递函数；（4 分） 2. 截止频率ωc 和相角裕量 γ ；（8 分） 3. 若使截止频率ωc = 10rad / s ，其放大倍数应取多少？（3 分）
（0.05 误差带）。
2．求以下系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差。

2019年《827自动控制原理》研究生入学考试试题

姓名：报考专业：准考证号码：密封线内不要写题年攻读硕士学位研究生入学考试试题科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：考试时间：3小时满分150分2019年攻读硕士学位研究生入学考试试题（参考答案）科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：827考试时间：3小时满分150分一、简答题（共5小题，每小题6分，共30分）：1、对自动控制系统的基本要求是。

答：稳（稳定、平稳）、快（动态响应快）和准（稳态误差小）。

2　线性离散控制系统稳定的充分必要条件是。

答：离散系统闭环特征方程所有的特征根全部位于平面单位圆内部，即z 1, 1,2,i z i n<= 3　函数的拉氏变换和变换分别为。

1()ate t -⎡⎤+⎣⎦z 答：和11s a s ++1aT z zz e z -+--4　某线性定常系统的单位脉冲响应为，则该系统闭环传递函1.25()0.0125t g t e -=数为。

答：0.01251.25s +5　串联超前校正和滞后校正的主要特点分别是。

答：串联超前校正利用相位超前特性，主要改善系统的动态特性；串联滞后校正利用高频衰减特性，主要改善系统的稳态性能。

二、分析题（15分）简述空调器是如何自动调节室内温度？画出空调器温度自动控制系统的方框图。

解答：空调器控制部分有一个温度自动调节系统，它主要由空调遥控器、温度调节器、制冷压缩电机、温度传感器等部分组成。

以夏季调器运行工作过程为例，用户预先设定一个温度值，启动空调器后，温度传感器实时检测室内温度（通常高于预设温度），并与预设温度进行比较，根据温度偏差，通过温度调节器进行运算处理，并根据运算结果发出控制指令，控制制冷压缩电机运行时间长短，以使室内温度下降，当室内温度接近或等于预设温度时，电机停止工作。

当电机停止工作后，室温会再次回升，类似地由温度传感器实时检测出温度变化，通过温度调节器运算处理后，发出控制指令，启动电机运行，直到室温回到预设温度为止。

2014年中国计量学院考研试题 823工程控制基础

系统动态结构图如下图所示（1）利用结构图化简法求该系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。

（10分）（2）利用梅逊公式验证上面的结论。

（10分）二（、（110分）图示典型二阶系统，求tr，tp，ts，σp% 。

三（、（110分）已知稳定的单位反馈系统的闭环传递函数为n n n n n n s s s s s R s C ααααα++⋅⋅⋅+++=−−−1111)()(求证：当输入函数为斜坡函数时，系统的稳态响应误差为零。

四（、（2020分）设某控制系统的开环传递函数为)22()(2++=s s s ks G （1）试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图；（10分）（2）试求开环增益临界值；（5分）（3）欲保证系统稳定，试确定k 的范围。

（5分）已知反馈控制系统的开环传递函数为：)15)(5()1(250)(2+++=s s s s s G ，绘制其乃氏图，并应用Nyquist 稳定判据说明此时闭环系统的稳定性。

六（、（1515分）已知系统特征方程如下，试求系统在s 右半平面的根数及虚根值。

（1）04832241232345=+++++S S S S S ；（8分）（2）0160161023=+++S S S 。

（7分）七（、（2020分）已知一阶系统的方框图如图所示。

设()t t r =，试求：（1）系统具有几型精度？（5分）（2）单位斜坡输出响应；（10分）（3）系统能否跟踪斜坡输入？（5分）八（、（2020分）单位负反馈系统的开环传递函数为120()(2)(10)G s s s s =++ ，（1）绘制系统开环bode 图；（10分）（2）求出系统的截止频率和相位裕度；（6分）（3）判别闭环系统的稳定性。

（4分）九（、（110分）试求下列函数的初值和终值：)8.0)(18.0()1()(2222+++−++=z z z z z z z z E十（、（110分）已知离散系统的特征方程为32()17292770F z z z z =+++=，应用劳斯判据确定系统的稳定性。

中国计量学院自动控制原理总复习.

一、系统稳定的充分与必要条件
二、劳斯稳定判据
第六节控制系统的稳态误差分析
设 D(s)=0 控制系统的典型结构根据终值定理得: D(s) C(s) R(s) E(s) essr=lim er(t)=lim s· Er+ (s)
t→∞ _
稳态误差及误差系数
G1(s) s→0
G2(s)
R(s) =lim s· H(s) s →0 1+G(s)H(s) 系统误差： R(s)作用时 e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。系统给定信号作用下的稳态误差不仅与 R(s) R(s) Er(s)= = 系统的输入有关，还与系统的结构有关。稳态误差： 1+G 1+G(s)H(s) ess=lim e(t) 进入稳态后的误差值。 1(s)G2(s)H(s)
例2 已知某控制系统方框如图图所示 ,要求该系统的单位阶跃响应 c(t)具有超调量 p 16.3%和峰值时间 t p 1 秒, 试确定前置放大器的益增 K及内反馈系数之值.
R(s)
K
10 s ( s 1)
n
第三节二阶系统性能分析
5. 稳态误差ess
根据稳态误差的定义和终值定理有
ess= lim e(t) = lim SE(s)
t→∞
s→0
欠阻尼二阶系统的稳态误差: 2 ωn 1 G(s)H(s)= R(s)= ζ ωn ) S(S+2 S R(s) ess= lim S =0 s→0 1+G(s)H(s)
Uc(s)
第四节动态结构图
动态结构图的等效变换与化简
系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。

中国计量大学自动控制原理一2008—2019(缺13、15、16)年考研真题试题

三、（15 分）系统结构如图
R(s) 5
−
1C(Βιβλιοθήκη )s(5s + 1)
0.8s + 1
设 r(t) = r01(t) + V0t ，且误差定义为 e = r − c 。 1．试判断系统的稳定性；（5 分） 2．求稳态误差。（10 分）
《自动控制原理》试卷第 1 页共 3 页
四、（15 分）负反馈系统的开环传递函数为：
七、（20 分）
已知离散系统的结构如图：
R(s)
− T = 1s
1− e−Ts s
2
C(s)
(s +1)(s + 2)
1．求开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数；（12 分）
《自动控制原理》试卷第 2 页共 3 页
2．判断闭环系统的稳定性。（8 分）
八、（20 分）
已知线性定常系统的状态方程为：
六、（15 分）单位负反馈系统的开环传递函数为： G(s) = 100(0.02s + 1) s(s + 1) 1. 试画出开环对数幅频渐进曲线和相频曲线。（8 分） 2. 计算截止频率ωc 和相稳定裕度 γ 。（7 分）
七、（20 分）已知离散系统的结构如图：
R(s)
− T = 1s
1− e−Ts s
【完】
《自动控制原理》试卷第 3 页共 3 页
中国计量学院 2010 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 考试科目代码: 考生姓名: 考生编号:
自动控制原理 810
考生须知:
1、所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持卷面清洁。

中国计量大学2020年《801自动控制原理1》考研专业课真题试卷

《自动控制原理 1》试卷第 1 页共 4 页
二、（15 分）已知控制系统结构图如图 2 所示：
（1）试分析说明内反馈 Kfs 的存在对系统稳定性的影响；(9 分) （2）计算静态加速度误差系数，分析内反馈 Kfs 的存在对系统稳态误差的影响。(6 分) 三、（15 分）有一位置随动系统，结构如图 3 所示。 K = 40 ，τ = 0.1。
中国计量大学 2020 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：801
考试科目名称：自动控制原理 1
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，答在试卷或草稿纸上无效。
一、（15 分）已知如系统信号流图 1-
a
和原理图
1-b
所示，试求传递函数
C(s) R(s)
(8 分)
和 Uo (s) (7 分)。 Ui(s)
（1）求系统的开环和闭环极点；(5 分) （2）当输入量 R(s) 为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率 ωn ，阻尼比 ξ 和系统的动态性能指标 tr ， ts ，σ %。(10 分) 四、（15 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： G(s) = K *(s + 9)
s(s +10)2 （1）绘制当 K * 从零变化到正无穷大时，闭环系统的根轨迹图；(7 分) （2）分析该系统稳定时 K * 的取值范围；(2 分) （3）已知系统有一个闭环极点 p1 = −8.8 ，利用主导极点法近似计算此时系统单位阶跃响应的超调量和调节时间。(6 分)
（3）求系统的传递函数Y (s) / U (s) 。(6 分)
九、（20 分）某线性定常系统的状态空间表达式如下：
⎡−1 0 2⎤ ⎡2⎤
x&
=
⎢ ⎢

中国计量大学815综合课二2019年考研专业课真题试卷

2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
中国计量大学 2019 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：815
考试科目名称：综合课 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
一、名词解释（每小题 5 分，共 40 分） 1.职务作品 2.演绎权 3.服务商标 4.商标异议 5.市场退出 6.垄断协议 7.产品缺陷 8.再贴现二、简答题（每小题 10 分，共 50 分） 1.简述知识产权的基本特征 2.简述授予发明专利权的条件 3.简述经济法与行政法的区别
【完】
《综合课 2》试卷第 2 页共 2 页
《综合课 2》试卷第 1 页共 2 页
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
4.简述不正当竞争行为的表现形式 5.简述税法与税收的关系三、论述题（每小题 30 分，共 60 分） 1.《中华人民共和国消费者权益保护法》第 28 条规定：“采用网络、电视、电话、邮购等方式提供营者，应当向消费者提供经营地址、联系方式、商品或者服务的数量和质量、价款或者费用、履行期限和方式、安全注意事项和风险警示、售后服务、民事责任等信息。”请结合该条文，试论述经营者的信息披露义务。 2.试论述生产者、销售者的产品质量义务

中国计量大学自动控制原理2012--2014年考研真题

0.2S + 1 B(s)
Kh
四、（15 分）
已知一单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)
=
K0 (s + 4) s(s + 2)
。
1. 试证明该系统根轨迹的复数部分为一圆，并画出根轨迹。（8 分）
2. 分析K0从 0→∞变化时系统阻尼比的变化情况；（4 分）
3. 分析K0从 0→∞变化时系统超调量的变化情况。（3 分）
二、（15 分）已知系统的单位脉冲响应为 g(t) = 10e−0.2t + 5e−0.5t ，
(1) 求系统的传递函数；（10 分） (2) 确定系统的单位阶跃响应达到稳态值的 95%所需的时间。（5 分）
三、（15 分）
控制系统如下图所示。若要求系统的超调量 M p = 0.25 ，峰值时间 tp = 2s 。
db
0 20
0
0.02
-20
-40
20
200
0
ω
-20
七、（20 分）已知采样系统结构如图所示，其中采样周期 T = 0.1 s。
R(S)
－T
1-e −TS S
k
C(S)
2S +1
(1)求开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数；（15 分） (2)确定闭环系统稳定的 k 值范围。（5 分）
《自动控制原理》试卷第 2 页共 3 页
一、（15 分）控制系统如下图所示：
R(s)
－ G1(s)
G2(s)
－
H4(s)
－
G3(s)
H2(s)
C(s)
G4(s)
－
G5(s)
G6(s)
H3(s)
H1(s)

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中国计量大学 2019 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：821
考试科目名称：自动控制原理 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
一、（15 分）求图 1 所示无源网络的传递函数。
二、（15 分）
一个单位负反馈系统的开环传递函数为
G(s)
=
(s
+
2)(s
+
K
4)(s2
（1）试说明各系统的工作原理。（2）画出各系统的方框图，并说明被控对象、给定值、被控量和干扰信号是什么?
二、（15 分）试用梅逊公式列写图 2 所示系统的传递函数 C(s) / R(s) 。
《自动控制原理 2》试卷第 2 页共 3 页
三、（20 分）单位反馈开环传递函数为 G(s) 10(s a) ，
40
−20
20
− 40 L
0.01
0.1
−20 ϕ (ω )
0o
L0 −20
0.5
− 40
1
2.1
10 ω
− 40
− 60 − 60
ω
− 90o
ϕ
−180o
ϕ0
γ = 40o
γ0 = −20o
《自动控制原理 2》试卷第 2 页共 3 页
九、（20 分）已知采样系统结构如图所示，其中采样周期T = 1 ，试求闭环系统稳定时 K 的取值范
八、（20 分）已知一个闭环控制系统如图 5 所示，已知 T = 0.5s 。试求：
(1)判别系统的稳定性（5 分） (2)求 r(t) = t 时系统的稳态误差（5 分）； (3)求单位阶跃响应序列 c(k ) ，并画出响应曲线（10 分）。
【完】
《自动控制原理 2》试卷第 4 页共 4 页
r (t )
=
a0
+
a1t
+
1 2
a2t
2
时，求系统的稳态误差。
八、（20 分）
设一系统的开环传递函数为：G(s) =
5
，伯德图如图中虚线所示，实
s(s + 1)(0.5s + 1)
线为校正后的系统的伯德图。
(1)对系统采用了哪类校正方法？
L(ω ) d B
(2)写出校正环节的传递函数。
60
(3)画出校正环节的伯德图。
一、（10 分）系统动态结构图如图所示，求传递函数 C(s) R(s) , C(s) )
G1(s)
G2(s)
C(s) G3(s)
二、（20 分）已知某一随动系统如图示，要求系统的超调量为 0.2，峰值时间等于 1s。（1）求增益 K 和速度反馈系数 Kh 的值；（2）根据所求的 K 和 Kh 值，计算该系统的上升时间 tr 和调整时间 ts。（3）单位阶跃输入下的稳态误差 ess。
G(s)H (s) = 75(0.2s +1) s(s 2 + 16s + 100)
试绘制该系统的 Bode 图，并确定剪切频率ωc 的值。七、（15 分）
一单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s) = 10 s(1 + 0.1s)
（1）求系统的静态误差系数 k p , kv 和 ka ；
（2）当输入
R(s)
E(s)
K
C(s)
s(s +1)
B(s)
1+ Khs
三、（20 分）
设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s) =
K
，
s(s + 2)(s + 3)
（1）绘制系统根轨迹；
（2）求产生重根和纯虚根的 K 值
（3）分析 K 值对系统性能的影响。
四、（15 分）
画出
G(
jω)H
(
jω)
=
(
jω
（2）讨论 ks 大小对系统性能的影响(10 分)。
《自动控制原理 2》试卷第 2 页共 4 页
六、（20 分）
已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图 3 所示，试求（1）写出系统的开环传递函数(5 分）；
（2）求相位稳定裕度γ和剪切频率 ωc （10 分）；
（3）判断系统的稳定性（5 分）。
七、（20 分）
已知一个单位反馈控制系统如图
4
所示。其中 G(s)
=
1 s2
， Gc (s) 为所求的校正装置。
已知系统的性能指标为：ts ≤ 4s ，γ ≥ 50o 。由单位阶跃扰动引起的稳态误差 esd ≤ 0.1，
试用频率响应法设计 Gc (s) 。
《自动控制原理 2》试卷第 3 页共 4 页
考生须知:
1、所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持卷面清洁。
3、试卷、草稿纸必须随答题纸一起交回。
《自动控制原理 2》试卷第 1 页共 3 页
一、（15 分）图 1 是液面自动控制系统的两种原理示意图。在运行中，希望液面高度 H 0 维持不变。
+
6s
+
25)
试求闭环系统产生持续等幅振荡的 K 值和相应的振荡频率。
《自动控制原理 2》试卷第 1 页共 4 页
三、（20 分）
假设温度计可用传递函数 1 描述其特征，现在用温度计测量盛在容器内的水温，发
Ts +1
现需要 1 分钟才能指示出实际水温的 98%的数值，试问： (1)温度计指示出实际水温从 10%变化到 90%所需要时间是多少？(10 分) (2)如果给容器加热，使水温以 10OC/min 的速度线性变化，温度计的稳态指示误差为多大？(10 分)
四、（20 分）已知系统开环传递函数为:
G(s)=
s(0.2s
2
10 + 0.8s
−
1)
错误！未找到引用源。试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。
五、（20 分）设负反馈系统如图 2，前向通道传递函数为:
G(s) = 10 s(s + 2)
若采用测速负反馈:
H (s) =1+ kss
（1）试画出以 ks 为参变量的根轨迹(10 分)；
+
2)((
50 jω)2
+
2
jω
+
5)
的奈氏图，判断其闭环系统的稳定性。
五、（15 分）（1）简述对控制系统性能的基本要求，以及评判系统性能的指标有哪些？
（2）控制系统的典型输入信号有哪几种？试写出其数学表达式。
《自动控制原理 2》试卷第 1 页共 3 页
六、（15 分）设某控制系统的开环传递函数为
围。
提示：Z

s
1 +
a

=
z
z − e −aT
。
K
1
C(S)
R(S)
T
S
T
S 2 + 3S + 2
【完】
《自动控制原理 2》试卷第 3 页共 3 页
中国计量学院 2016 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 自动控制原理 2 考试科目代码: 821 考生姓名: 考生编号:

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