技术培训课件：机器人共31页文档

此 页 不 做 任 何 更 改
23
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
25
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
10
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
11
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。

长度(即H杆的长度)，则：
1) 圆C1:半径为 R1 l1 l2 h ， 圆C4:半径为 R4 l1 l2 h ，
分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。
2）圆C2:半径为 R4 l1 l2 h ， 圆C3:半径为 R1 l1 l2 h ， C4 C3
对于自由度 F 6 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前
三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求
其绕将各后关面节各运杆动（形4、成5的、曲6 面杆的）包划络为，另得一到组界，限在曲末面杆上取W0(参P3) 考。点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络让， W得3(Pn到) 沿界限W0曲(P3)面运动W3，(Pn)就。形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 W0(Pn)
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
空间。
1——空腔；2——空洞
22
第22页/共33页
二、空洞及空腔约形成条件 1、空洞的形成条件及其判别 工作空间 Wn (Pn )与其后级旋 转轴 zn1 若不相交，则在该旋 转轴的周围形成空洞。 空洞存在与否可根据前级空 间Wn (Pn )和后级旋转轴 zn1之 间的最小距离来判断。 若 Rxmin 0 。 则不存在空 洞； 若 Rxmin 0 则存在空洞。
14
第14页/共33页
腕点工作空间
15
第15页/共33页
PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面
16
第16页/共33页
2、图解法 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别

ppt课件.
15
目录
一、工业机器人基本认知
二、仿真软件RobotStudio的认识与安装
三、手动操纵机器人
四、创建机器人工具数据与工件坐标系
五、机器人编程技术
六、机器人程序调试与仿真
ppt课件.
16
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
ppt课件.
42
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“线性”，然后单击“确定”，
D.在手动操纵机器人进行线性运动之 前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，
ppt课件.
43
E.分析本次活动要完成的任务，机器人从位置A运动到位置B，对于工具MyTool而 言，是在基坐标系下的X和Z向分别移动-200mm和-100mm。那么，选中对应的工 具“MyTool”，
ppt课件.
37
D.单击“动作模式”，如图
E.选中“轴1-3”，然后单击“确定”，如图，如果选中“轴4-6”，就可以操纵 轴4~轴6
ppt课件.
38
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启” 状态，如图
G.在示教器的右下角显示操纵杆方向，如图，按照此提示来操作操纵 杆以达到动作要求。
J.操作示教器上的操纵杆右旋，使工具的TCP点沿Z负向移动100mm，即Z的值减小100

第20页/共42页
3. 锐化 与平滑处理相反，为了突出图像中的高频成分，使轮廓增强可以采用锐
化处理
第21页/共42页
二、图像的分离 1. 图像的边沿检测
边沿检测作为各种物体检测算法的最初预处理步骤，在机器人视觉中具有 重要的作用。
（1）基本公式 从原理上看，绝大多数边沿检测方法的主导思想是局部微分算子的计
第8页/共42页
第9页/共42页
一、机器人视觉系统的硬件系统 机器人视觉系统的硬件组成： （1）景物和距离传感器：常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器 和结构光设备等。 （2）视频信号数字化设备。 （3）视频信号快速处理器：如DSP系统。 （4）计算机及其外设。 （5）机器人及其控制器。
第24页/共42页
（3）阈值化 图像阈值是工业机器人视觉系统进行物体检测的主要技术之一，尤其
是对于高数据吞吐量的应用，阈值化更为有效。
可分割的强度直方图 (a)利用单一阈值分割；(b)多阈值分割
第25页/共42页
2. 图像的边沿连接和边界检测 在理想情况下，检测强度不连续性的方法给出的应当只是那些位于物体
第37页/共42页
另一种视觉导引的应用也是起始于汽车工业，即焊接机器人的视觉导 引——焊缝跟踪。汽车工业使用的机器人大约一半是用于焊接。
第38页/共42页
另一典型的应用是荷兰Oldelft公司研制Seampilot视觉系统。该系统 已被许多机器人公司用于组成视觉导引焊接机器人。
第39页/共42页
第15页/共42页
第节 视觉信息的处理
第16页/共42页
视觉处理过程及方法
视觉信息的处理如图所示，包括预处理、分割、特征抽取和识别四个模块。
第17页/共42页