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水工艺仪表与控制优秀课件

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给水排水工程仪表与控制二常用调节规律ppt课件

给水排水工程仪表与控制二常用调节规律ppt课件

• 比例控制是有差控制 • 假设被控制量和干扰量的传送函数为：
• 静态误差计算值
• 比例系数对过渡过程的影响 • 给定作用下
• 扰动作用下
• 过渡过程动态目的在比例系数值增大〔比 例度减小〕，变化情况如下：
• (a)余差下降；
• (b)振荡倾向加强，稳定程度下降；
• (c)任务频率提高，任务周期缩短；
• 三位控制
• 脉冲宽度调制式控制
3. 比例控制
• 数学描画 • 时域 • 复频域 • 〔输入输出〕特性曲线
• 液位比例Байду номын сангаас制系统
• 比例作用下的u-e关系
• 比例度〔带〕
• 比例度的物理意义为：要使控制器输出变 化全量程时，其输入偏向变化量占满量程 的百分数，即为比例度。
• 比例度计算例 • 比例度与比例系数成反比
• 控制器的输出信号随偏向信号的变化而变化的规 律称为控制规律。
• 常用的控制规律为双位控制、比例控制、比例积 分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。
2. 双位控制
• 目前所采用的控制器中，最古老而简单的 控制规律是双位控制，即控制器的输出只 需两个值。当丈量值大于〔或小于〕设定 值，即偏向信号大于零〔或小于零〕时， 控制器的输出信号为最大值；反之，那么 控制器的输出信号为最小值。因此，理想 的双位控制规律的数学表达式为：
给水排水工程仪表与控制
华中科技大学 电气与电子工程学院
第一章 自动控制根底知识
• 第四节 常用控制规律 • 控制器〔调理器〕与人工控制 • 双位控制 • 比例控制 • 比例积分控制 • 比例微分控制 • 比例积分微分控制
1. 控制器〔调理器〕与人工控制
• 在消费过程的自动控制系统中，控制器是很重要 的组成部分。控制器将系统被控变量的丈量值与 设定值相比较，假设存在偏向，就按预先设置的 不同控制规律发出控制信号，去控制消费过程， 使被控变量的丈量值与设定值相等。

给水排水工程仪表与控制十给水处理系统控制技术PPT课件

给水排水工程仪表与控制十给水处理系统控制技术PPT课件
第1页/共39页
CH4 1 混凝投药工艺的控制技术
1. 混凝与混凝控制 • 在国内外的常规地表水处理工艺中，皆以除浊澄清作为主要目标之一，即采用混凝、沉淀（或澄 清）、过滤这样一个基本工 艺。 • 关键：使水中的浑浊物质聚结形成具有一定粒度和表面特性的絮凝体，为沉淀或过滤去除创造良好 的条件。 • 投加混凝剂的量 • 过少：…… • 过多：……
• DCS（Distributed Control System） • 现场控制站、监测站、操作管理站、控制管理站及工程师站
• IPC + PLC • PLC子站、IPC管理站
第37页/共39页
CH4 5 水厂自动监控系统
• 水厂自控的网络结构
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感谢您的观看。
第39页/共39页
• 投药混凝控制是水厂工艺过程自动控制的一个难点，是提高水 厂现代化水平的关键环节。
第3页/共39页
CH4 1 混凝投药工艺的控制技术
2. 混凝控制技术分类 • 水处理构筑物也已确定，但需适应原水水质、水量、混凝剂自身效能等因素的变化，保证沉淀水浊 度达到规定指标。 • 按控制参与方式： • 脱机控制类与在线控制类 • 控制系统结构：反馈、前馈、复合等 • 按参数类型： • 模拟参数、水质参数、特征参数和综合参数
第19页/共39页
CH4 2 沉淀池运行控制技术
• 排泥周期：两次排泥的时间间隔 • 排泥历时：一次排泥所经历的时间 • 排泥控制的基本内容：根据池内积泥量的多少决定排泥周期、排泥历时等 • 沉淀池排泥控制的技术关键：确定池内的积泥量，确定合理的排泥历时。
第20页/共39页
CH4 2 沉淀池运行控制技术
第23页/共39页
CH4 2 沉淀池运行控制技术

给排水水工艺仪表与控制PPT课件

给排水水工艺仪表与控制PPT课件

uc (t)
1 C
i(t)dt
消去中间变量i(t)，
RC
duc (t) dt
uc
(t )
ur
(t
)
图 RC电路
当ur(t)= u0·1(t)时，（阶跃函数，即t=0时接通电压u0）
uc
(t
)
u0
(1
e
t RC
)
uc
(0)e
t RC
第一项称为零状态响应， 由ur(t)决定的分量；
第二项称为零输入响应， 由初始电压uc (0)决定的 分量。
自动控制系统的组成
自动控制系统组成方框图（闭环）
扰动
操作值
偏差值
反馈值
给定值
控 制 器
执 行 器
调节阀 受控 对象
测量、变送元件
被控量
水箱
调节阀 变送器(浮球)
执行器
调节器(杠杆)
例 水箱水位控制系统
设 定 水 位
偏 差 量
控 制 量
调 节 位 移
进
实
水
际
量
水
+
位
-
测量水位
反馈控制系统的中的常用术语：
Q0 水泵
hy
1 A
t
0 Q x dt
G(s) hy (s) 1 Q x (s) As
动态方程:
y(t) 1
t
x(t )dt
T0
传递函数:
G(s) 1 Ts
阶跃响应:
Y(t)
X(t)
x0
0
t
T
特点： T大则积分慢
y tx0 T
x=x0
t
微分环节
动态方程: 阶跃响应:

给排水水工艺仪表与控制讲义共176页文档

给排水水工艺仪表与控制讲义共176页文档

1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
给排水水工艺仪表与控 制讲义
6、纪律是自由的第一条件。——黑格 尔 7、纪律是集体的面貌，集体的声音， 集体的 动作， 集体的 表情， 集体的 信念。 ——马 卡连柯
8、我们现在必须完全保持党的纪律， 否则一 切都会 陷入污 泥中。 ——马 克思 9、学校没有纪律便如磨坊没有水。— —夸美 纽斯
10、一个人应该：活泼而守纪律，天 真而不 ——马 克思

给水排水工程仪表与控制PPT(共37页)

给水排水工程仪表与控制PPT(共37页)
• 采取技术措施，合理地调节水泵、管道系 统工况，保证用户的用水要求，并最大限 度地节约能耗、降低费用，是十分重要而 有意义的工作。
1 调节的内容与意义
• 给水排水工程中的水泵与管道系统主要包 括：
① 城市供水系统——包括输配水管网及二泵站、 加压泵站；
② 城市雨水、污水排水系统——包括排水管网 及雨水泵站、污水泵站：
给水排水工程仪表与控制
华中科技大学 电气与电子工程学院
CH3 水泵及管道系统的控制调节
1. 调节的内容与意义 2. 水泵-管路的双位控制系统 3. 水泵的调速控制 4. 恒压给水控制技术 5. 污水泵站的变速运行 6. 计算机在城市供水系统中的应用
1 调节的内容与意义
• 管道系统通常是由水泵加压供水的有压系 统，运行费用中电耗占第一位。
• 工作原理 • 技术特点
4 恒压给水控制技术
– 恒压给水的压力控制点
• 水泵出口压力
– 恒压力 – 变压力（理想变压线和近似变压线）
• 管网最不利压力点
4 恒压给水控制技术
• 气压给水控制系统
– 压力控制点：水泵 出口 或 压力最不利 点
– 2台同型号水泵的控 制图示：
5 污水泵站的变速运行
3 水泵的调速控制
② 水泵调节的类型
分驱动电机速度不变和驱动电机速度变化而种。 液力耦合器调速、电磁离合器调速、变速箱； 串级调速、变频调速。
3 水泵的调速控制
③ 水泵调速的运行方式
反馈控制系统 计算机控制系统 定速泵双位控制 vs 定值控制 • 变频调速恒压给水
性较强的大型给水系统中，由 于水压波动、水泵长期在较低 效率下运转等原因导致多耗电 约20％。 – 因此，有必要以保证用户水压 恒定为目标进行水泵调速。这 种调节方式应用较为广泛。

给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系统课件

给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系统课件
第一章 自动控制基础知识
• 第四节 逻辑控制系统
– 逻辑代数基础 – 真值表与最小项表达式 – 卡诺图 – 组合逻辑和记忆逻辑 – 逻辑控制系统常用元器件 – 逻辑控制实例
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
•1
• 逻辑代数基础
• 逻辑代数又称布尔代数 • 在逻辑代数中，一个变量只能取两个值：o
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
•21
• 最小项
– 在给定变量数目的逻辑函数中，所有变量参加 相与的项。相对应，有最大项。
• 最小项表达式
– 利用逻辑函数的基本公式，可以把任意一个逻 辑函数化成若干个最小项之和的形式，称为最 小项表达式。
• 最小表达式例：
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
•29
课堂作业
• 写出下列逻辑表达式的最小项表达式，绘 制真值表，并用卡诺图法化简。
F=ABC+ABC+BCD+BCD
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
•30
• 组合逻辑和记忆逻辑
• 组合逻辑和记忆逻辑
– 若任一时刻，在输出与输入之间有一一对应的 关系，则该逻辑系统称为组合式系统。
– 若在某一时刻，系统的输出不仅与输入变量有 关，还与系统内部的当前状态有关，则这种逻 辑系统就称为有记忆的系统。
• 注意：各项均可重复使用；每项均要用到；吸收的变量要最多 ，才是最简表达式。
• 结果：
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
•27
• 卡诺图一般用到4阶。 辑控制系 统
•28
• 高阶可以降阶化简。例：
•给水排水工程仪表与控制三逻辑控制系 统
– 常闭
• 平时触点闭合，操作后触点分开。NC，D，B型

给排水工程仪表与控制课件(PPT 44页)


离心泵的离心泵变的变频频调速调规律节精度
由式(9)有:
f/Q=1/(f/Q)=1/[(kb/a)2-b2/f2]1/2 ——（12）
将式(12)及k、a、b的表达式皆代入式(11)并整理有:
ΔQ=Hb/(sg+s)·Δf/[Hb-H0·（f0/f）2]1/2 ——（13） 式(13)表明,在投药泵、投药系统及变频器已定的条件下(△f、Hb、H0、f0、s均为 定数),提高投药泵的调节精度,即降低投药量最小变幅△Q的可行措施有两条:加大管 路阻抗sg及提高工作频率f0。实用中实现这一目的的一个简洁办法就是控制投药管 路上阀门的开启度。减小开启度既增大了管路阻抗sg又提高了工作电源频率,图2的 几条不同开启度下水泵的工作曲线说明了这一问题。离心投药泵的功率较小,因此 虽然关小阀门提高工作频率加大了能耗,但这并不构成太大的问题,然而由此获得的 投药量高精度调节效果所带来的技术经济意义却是重要的。
1、往复泵流量
1.1 理论平均流量 在曲柄连杆机构的往复泵中，当曲柄以不变的角速度旋转时，活塞是作变速运
动，所以往复泵的流量也是随时间而变化。但是，对于使用者来说，往往要知道在 一定时间内往复泵所输送液体的体积。因此，就需要研究往复泵的理论平均流量。
活塞在一个往复行程中所排出液体的体积在理论上应该等于活塞在一个行程中 所扫过的体积。 因此，理论平均流量QT为：
其特点有：
⒈该泵性能优越，其中隔膜式计量泵绝对不泄露， 安全性能高，计量输送精确，流量可以从零到最 大定额值范围能任意调节，压力可从常压到最大 允许范围内任意选择。 ⒉调节直观清晰，工作平稳、无噪声、体积小、 重量轻、维护方便，可并联使用。 ⒊该泵品种多、性能全、适用输送-30度到450度， 粘度为0-800mm/s，最高排出压力可达64Mpa，流量范围在0.1-20000L/h，计量 精度在±1%以内。 ⒋根据工艺要求该泵可以手动调节和变频调节流量，亦可实现遥控和计算机自动 控制。

给水排水自动控制与仪表ppt


爱尔兰 用法 目的 +++ M +++ +++ M,B +++ M +++ +++ + +++ ++ +++ ++ 用法 M,B M,F M,B M,B M M M,B 目的
法国 用法 +++ ++ ++ +++ +++ +++ +++ ++ + ++ ++ 用法 目的 M M M,B M M M,F M M,B M M M 目的 用法 +++ +++ ++ ++ +++ +++ +++ +++ +++ ++ ++ + 用法 ++ + ++ ++ ++
瑞士 目的 M M M,B M,B,F M,B,F M,B M,B M M ，B M 目的 总数 39+ 21+ 30+ 19+ 22+ 36+ 39+ 28+ 37+ 20+ 25+ 17+ 用法
总结 平均 3+ 1.6+ 2.3+ 1.5+ 1.7+ 2.8+ 3+ 2.2+ 2.8+ 1.5+ 1.9+ 1.3+ 目的

水工艺仪表与控制

一名词解释1.自动控制2.比例（P）控制3.检测4.传递函数5.PLC6.微分控制7.传感器8.扰动9.可编程控制器10.位式控制11.方块图12.变送器13.反馈14.引用误差15.仪表灵敏度二填空题1、一个自动控制系统，当被控参数不随时间变化，也即被控参数变化率等于零的状态，称为而把被控参数随时间变化的状态成为。

2、无论何种形式的控制系统，为确保控制任务的实现都要求高的和，这是衡量计算机控制系统的两个重要指标。

3、通常自动站水样采样的方法有、、三种方法。

4、给排水工程控制系统中主要的执行设备有、。

5、污水处理厂自控系统中曝气池的控制参数有、、。

6、从广义的角度出发，一个自控系统的组成可以简化为有和组成。

7、现代工业生产的自动化程度日益提高，仪表起到越来越重要的作用而衡量仪表可靠性的综合指标是。

8、不管是简单仪表还是复杂仪表，原则上均是有、变换器、以及连接它们的传输通道。

9、根据控制水平和控制种类来选择合适的控制方式，控制方式基本种类包括、、。

10、自控系统是由和组成的，其任务是使被控量自动跟随指令信号变化；实现的方式是、和符合控制。

11、一般为检测污水及工厂废水的固定检查站，一般设置在污水处理厂的及。

12、污水处理厂自控系统中曝气池的控制参数有、、。

13、自控系统是由和组成的，其任务是使被控量自动跟随指令信号变化；实现的方式是和和复合控制。

14、现代工业生产的自动化程度日益提高，仪表起到越来越重要的作用，而反映仪表性能最主要的质量指标是仪表的。

三简答题1、检测仪表的性能指标有哪些？简述重要的性能指标？2、方块图和传递函数的作用是什么？3、自动控制系统有哪些基本组成部分？各部分的作用是什么？4、混凝控制技术有哪些类型？5、为什么要进行污水处理厂水质与水量的检测？6、选择控制器的控制方式应遵循的原则是什么？7、在污水泵站自动控制的设计与运行时，分别应注意哪些问题？8、选择监视控制方式时，应考虑的项目有那些？9 、ICA技术优先确定的控制目标有那些？10、自动控制系统有哪些常用控制方式？各有什么特点？11、检测仪表的性能指标是什么？简述重要性能指标？12、混凝控制的目的与意义是什么？13、污水处理厂中的常规检测项目对污水处理厂的运行与控制有何意义？14、PLC的基本组成有那些？15、检测仪表有那些基本组成部分？各有什么作用？16、为什么要进行污水处理厂水质与水量的检测？17、污水处理厂的监视控制方式的种类有那些？18、评价自动控制系统的过渡过程有哪些基本指标？19、给水排水工程自动化常用的执行设备有哪些类？各有什么作用？20、PLC控制系统与电器控制系统比较有什么特点？四论述题1、简述闭环控制与开环控制的特点并分析其优缺点。

水工艺仪表与控制

水工艺仪表与控制(一)简述超声波流量计的基本原理是什么?超声波流量计有什么特点?(50分)超声波在流动的流体中传播时就载上流体流速的信息。

因此通过接收到的超声波就可以检测出流体的流速，从而换算成流量。

超声脉冲穿过管道从一个传感器到达另一个传感器，就像一个渡船的船夫在横渡一条河。

当气体不流动时，声脉冲以相同的速度（声速，C）在两个方向上传播。

如果管道中的气体有一定流速V（该流速不等于零），则顺着流动方向的声脉冲会传输得快些，而逆着流动方向的声脉冲会传输得慢些。

这样，顺流传输时间tD会短些，而逆流传输时间tU会长些。

这里所说的长些或短些都是与气体不流动时的传输时间相比而言；根据检测的方式，可分为传播速度差法、多普勒法、波束偏移法、噪声法及相关法等不同类型的超声波流量计。

起声波流量计是近十几年来随着集成电路技术迅速发展才开始应用的一种。

根据对信号检测的原理，目前超声波流量计大致可分传播速度差法（包括：直接时差法、时差法、相位差法、频差法）波束偏移法、多普勒法、相关法、空间滤波法及噪声法等类型。

其中以噪声法原理及结构最简单，便于测量和携带，价格便宜但准确度较低，适于在流量测量准确度要求不高的场合使用。

由于直接时差法、时差法、频差法和相位差法的基本原理都是通过测量超声波脉冲顺流和逆流传报时速度之差来反映流体的流速的，故又统称为传播速度差法。

其中频差法和时差法克服了声速随流体温度变化带来的误差，准确度较高，所以被广泛采用。

按照换能器的配置方法不同，传播速度差拨又分为：Z法（透过法）、V 法（反射法）、X法（交叉法）等。

波束偏移法是利用超声波束在流体中的传播方向随流体流速变化而产生偏移反映流体流速的，低流速时，灵敏度很低适用性不大，多普勒法是利用声学多普勒原理，通过测量不均匀流体中散射体散射的超声波多普勒频移来确定流体流量的，适用于含悬浮颗粒、气泡等流体流量测量。

相关法是利用相关技术测量流量，原理上，此法的测量准确度与流体中的声速无关，因而与流体温度、浓度等无关，因而测量准确度高，适用范围广。

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r(t)Ru(t) 0 R
t0 t0
u(t)-----单位阶跃 函 数
r(t)
R
时间
阶跃信号是最常用系统性能测试信号
动态特性分析
动态响应: 系统输出在典型测试信号下随时间变 化的特性
y (t ) --输出 x (t ) --输入
y（t）= f ( x（t）)
y( t )
x (t )
t
t
自动控制系统被控量变化的动态特性
随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量跟 随给定量变化。
程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的 控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速 准确地复现。
4 按系统特性分类
线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描述
非线性控制系统 输入与输出不成正比，不可用叠加原理 用非线性数学模型描述
增加干扰信号的补偿控制作用，可以在干扰对 被控量产生不利影响同时及时提供控制作用以抵 消此不利影响。纯闭环控制则要等待该不利影响 反映到被控信号之后才引起控制作用，对干扰的 反应较慢。
3 按给定值变化规律分类
恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系 统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何 克服这些干扰
i C dU 0 dt
Ld C 2 d U 0 2(tt)Rd C d 0 U (t)t U 0(t) U i(t)
建立模型
确定系统的输入、输出变量；
根据系统的物理、化学等机理，依据列出各 元件的输入、输出运动规律的动态方程；
消去中间变量，写出输入、输出变量的关系 的微分方程。
拉普拉斯(Laplace )变换
(a)单调过程 (b)衰减振荡过程 (c)等幅振荡过程 (d)渐扩振荡过程
自动控制系统性能要求
(1)稳定性---自动控制系统的最基本的要求
(2)快速性---在系统稳定的前提下，希望控 制过程（过渡过程）进行得越快越好，但如 果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差 （偏差）过大。合理的设计应该兼顾这两方 面的要求。
传感器
2 按控制依据信号性质分类
反馈控制系统
控制器
被控过程
前馈控制系统
前馈---反馈 控制系统
控制器
被控过程
控制器 控制器
被控过程
前馈---反馈控制系统
前馈---反馈控制系统 即复合控制系统
复合控制:闭环控制和开环控制结合的一种方式。 它是在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补 偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。
• 执行元件：在控制信号作用下，使被控制量满 足要求。
➢ 控制的概念
自动控制:
指在脱离人的直接干预，利用控制装置 （简称控制器）使被控对象（如设备生产 过程等）的工作状态或简称被控量（如温 度、压力、流量、速度、pH值等）按照预 定的规律运行.
自动控制系统： 实现上述控制目的，由相互制约的各部分 按一定规律组成的具有特定功能的整体.
给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定
器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置
控制系统的分类
1 按系统环节连接形式分类
开环控制系统：
扰动
设定器 控制器 被控对象
被控量
闭环控制系统：
设定器
控制器 被控过程
定义
1.拉氏变换的定义
Lx(t)X(s)0 x(t)estdt
其中 x(t)_原函数, X(s)_象函数, l 复变量 s = + j
2.拉氏反变换的定义
x(t)L1
X(s)
1
2j
jj X(s)estd
s
拉氏变换的性质
1、线性定理
L f1 t F 1 S ,L f2 t F 2 S : L a f1 t b f2 t a L f1 t b L f2 t a F 1 S b F 2S
(3)准确性---即要求动态误差和稳态误差 都越小越好。
自动控制系统的数学描述
❖ 系统的数学模型: 描述系统各变量之间关系的数学表达式 如微分方程、传递函数
❖ 控制系统的数学模型关系到对系统性能的分 析结果和控制过程。
建模举例
单容水箱
已知: 流入量 Qi, 流出量 Qo, 截面 A; 液位 H 求: 以 Qi 为输入，H 为输出的系统动态方程式.
解: 根据物质守恒定律 AdH Q iQ 0dt
中间变量为 Qo 据流量公式 Q0 H
线性化处理: Q0 H
Qi
ddHt1AQi H
H
规范化
AddH tH1Qi
A
Qo
建模举例
RLC 电路
R
L
Ui
i
C
Uo
求: 以U i为输入，U o为输出的系统动态方程式.
解: 由基尔霍夫定律 UUi
消中间变量
U i U R U L U 0R iL d d tiC 1idt
础，研究单输入-单 基础，研究多输入-
输出一类定常控制 多输出、时变、非
系统的分析与设计 线性一类控制系统
问题。这些理论由 的分析与设计问题
于其发展较早，现 。系统具有高精度
已臻成熟。
和高效能的特点。
自动控制系统性能要求
典型试验信号 阶跃信号
系统性能分析方法 动态特性分析 稳态特性分析
阶跃信号（Step Function）
自动控制系统的组成
自动控制系统组成方框图（闭环）
偏 差 给定值 值 反 馈 值
操 作
控值 执
制
行
器
器
调节阀
测量、变送元件
扰动
受控 对象
被控量
例 水箱水位控制系统
() ()
设 定 水 位
+
-
偏
差 量
调 节
器
பைடு நூலகம்
杠
控
制
量执 行 器
调
节
进
实
位
水
际
移
调 节 阀
量
水
水位
箱
杆
变
送
器
测量水位
浮
球
反馈控制系统的中的常用术语：
水工艺仪表与控制
人工水位控制：
机械式水位控制：
机电一体化水位控制：
水箱水位控制系统包括：
被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀
自动控制装置包括：
• 测量元件：传感器； • 比较元件：给定信号与测量元件比较，输出误
差信号；
• 调节元件：对误差信号进行调理，并按设定调 节规律输出控制信号；
5 按变量的时间特性分类
（1）连续时间控制系统
系统各部分的信号是模拟的连续函数 例：工业中普遍采用的常规控制仪表PID调节器控制 的系统
（2）离散时间控制系统
系统的某一处或几处，信号以脉冲序列或数码的形 式传递的控制系统 例 计算机控制系统
经典控制理论 现代控制理论
以传递函数为基 以状态空间法为