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1.1 6B-EX1端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数
1.1.1 安川SGSM 伺服驱动器与6B-EX1端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1端子板与安川SGSM 型驱动器的接线，如图表12所示：
SRDY-
Z轴接头拖线(黑)
Z轴接头拖线(红)接COM
接24V 30SRDY+29SG
1
VIN 47*PULS 8PULS
7SIGN 11*SIGN 12+5
P+P-D+D-PCIMC-6B端子板
安川SGDM_CN1
图表 1
6B-EX1接安川SGSM 型驱动器
注释：X 、Y 、Z 三个轴接线相同。
只有Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制抱闸。
2．安川Σ-Ⅱ系列伺服器参数设定
（1）设定辅助功能参数，如表格 1所示：
（2）设定用户参数，如表格 2所示：
如果用安川伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.安川伺服∑－∨学习笔记一．面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二．功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）三．刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻五．基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b．伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）六．位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）3.电子齿轮的设定a．13位增量型编码器8192b．七．调整1.八．功能应用设置1.JOG运行（Fn002）2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）参数设定（塑机机械手应用-位置控制）Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）Pn170---n1401（免调整设定）Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）Pn20E---（电子齿轮分子）Pn210---（电子齿轮分母）Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： · “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
１９９８年１１月１２日Σ-Ⅱ系列AC伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形关于电脑通信方式此规格说明书是ＳＧＤＭ－□□□Ｄ形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形（设计次序A）用的通信规格说明书。
请在确认机种后再使用。
１．前言 (5)２．基本通信规格 (5)３．硬件规格 (5)４．连４－１．1轴通信连接 (6)４－２．多轴通信连接 (7)４－３．ＲＳ２３２Ｃ连接 (8)５．通信用连接器规格 (9)５－１．驱动器ＣＮ３ (9)５－２．连接器 (10)６．通信方式 (10)６－１．共通项目 (10)６－２．基本通信定时 (11)６－３．按命令解说…………………………………………………………12７．地址……………………………………………………………………………15７－１．参数区域 (15)７－２．一时参数区域 (16)７－３．操作区域 (16)７－４．跟踪区域 (20)７－５．跟踪控制区域 (20)７－６．监视区域 (26)８．功８－１．ＪＯＧ运转功能 (32)８－２．原点搜索功能 (33)８－３．用户常数初始化功能 (34)８－４．警报跟踪备份清除功能 (35)８－５．在线自动调谐结果写入功能 (36)８－６．旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能 (37)８－７．模拟指令自动零调功能 (39)８－８．速度指令手动零调功能 (40)８－９．转矩指令手动零调功能 (41)８－１０．模拟监视器手动零调功能 (42)８－１１．模拟监视器手动增益调节功能 (43)８－１２．电流检测自动零调功能 (44)８－１３．电流检测手动零调功能 (45)８－１４．数据跟踪功能 (46)８－１５．警报复位功能 (50)８－１６．指令脉冲计数器清除功能 (50)８－１７．反馈脉冲计数器清除功能 (51)８－１８．软件复位功能 (52)８－１９．旋转圈数上限设定 (54)【使用上的注意】１. 在接计算机进行通信时，因使用了ＣＮ３所以就不能连接数字操作器（ＪＵＳＰ－ＯＰ０２Ａ－２）。
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器）驱动器插头接线：参数设置：L1 1.接通驱动器电源L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000；L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号1 短接显示：Pn***；2 4.按住DATA键2秒，显示参数值；空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。
B2 内部电阻短接端口B3 注：恢复出厂值设置：U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000；V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒， W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁；接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。
CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）：驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插：1，2 脚 12GND / 0V 1 H8 脚 CP1脉冲信号 2 G12 脚 CW方向信号 5 C14 脚伺服清零信号 6 D3，7脚短接壳体 J11，13脚短接15，18脚短接参数号Pn：功能说明：数据：00（正反转选择） 0010/0011100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增益会导致振动）101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间）102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010202 （电子齿轮分子） 65535203 （电子齿轮分母） 250408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效）409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小）50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170）50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548）600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）。
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川伺服∑∨学习笔记 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】安川伺服∑－∨学习笔记一．面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二．功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）三．刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻五．基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b．伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）六．位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）3.电子齿轮的设定a．13位增量型编码器8192b．七．调整1.八．功能应用设置1.JOG运行（Fn002）2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）参数设定（塑机机械手应用-位置控制）Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）Pn170---n1401（免调整设定）Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）Pn20E---（电子齿轮分子）Pn210---（电子齿轮分母）Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。
