摘要
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求，本课题就是模拟实际现场的机构而设计制作的。
本课题运用STEP7软件进行对西门子S7-300进行编程硬件组态，完成对机械气爪的控制。运用子程序调用、程序循环、初始地点赋值等方法，实现定点取货后在指定地点存放，存放货物完毕后能够控制其自动完成码四层货任务，过程中可以控制其运行速度，运行点等。
关键词：西门子；PLC编程；机械气爪；自动码货
Abstract
With the popularization and development of industrial automation, controls the d emand increases every year, handling robot applications are becoming more common, mainly in the automotive, electronics, machining, food, medicine and other fields of production lines or cargo transported, can be more Good energy conservation and imp rove the efficiency of transport equipment or products, other transport modes to reduc e restrictions and inadequate to meet the requirements of modern economic developm ent, this project is to simulate the actual scene of institutions designed and manufactur ed.
This topic using STEP7 software programming and configurate of Siemens S7-300 hardware, complete control of the mechanical air ing the subroutine calls, program loop, the initial location methods of assignment, load goods at fixed point than unload them at specific place. After storing we can control it to finish stacking up the goods in four layers. The process can control the running speed, operating point, etc.
Keywords：Siemens；PLC programming ；Mechanical air claw；Automatically pack
目录
摘要 ...................................................................................................................................... I ABSTRACT .................................................................................................................................... II 第一章设计任务 . (5)
第二章系统组成 (6)
2.1 电仓库的系统组成结构 (6)
2.2 系统的工作原理 (6)
第三章设计方案 (7)
3.1 技术路线图 (7)
3.2 STEP7硬件组态 (7)
3.2.1 安装GSD文件 (7)
3.2.2 建立PROFIBUS总线 (8)
3.3 程序设计方案 (9)
第四章具体程序设计 (11)
4.1 FESTO电机轴控制方式 (11)
4.2 程序流程图设计 (12)
4.3 程序调试与改进 (13)
4.3.1 STEP7程序调试 (13)
4.3.2 变量表调试程序 (17)
4.3.3 程序中出现的问题 (17)
第五章总结 (18)
5.1设计总结 (18)
5.2 展望寄语 (18)
附录A 机电系统设计日志 (19)
附录B 答辩记录（老师的提问及自己回答整理） (19)
附录C 设计成果（设计图、加工出来的曲线图、轮廓图等） (20)
第一章设计任务
在现代物流系统中，自动化电仓库是一个重要的组成部分。在电仓库中，堆垛机是自动化过程的主要作业设备，是输送系统的核心设备，决定整个出入库及分类、码放能否流畅进行。此次课程设计采样西门子S7-300PLC来实现对电仓库的控制。具体的设计内容如下：
提供工件种类及个数如表1.1
表1.1 电仓库码放工件
工件种类工件个数
银色8
粉色7
黑色 5
工件的摆放分两次，首先先对工件进行分拣，分拣后码放图形如图1.1。
图 1.1分拣后码放图形
在将工件分类后，按照不同的要求进行存储码放。本组的码放图形如图 1.2所示。
图 1.2最终完成码放图形
