过程特性与数学模型

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第三节 描述对象特性的参数
• 二、时间常数T
从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变 量变化很快，较迅速地达到了稳定值；有的对象在受到干扰后 ，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。
图2-15 不同时间常数对象的反应曲线
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第三节 描述对象特性的参数
第二章过程特性及其数学模型 详解演示文稿
第1页，共36页。
优选第二章过程特性及其数学 模型
第2页，共36页。
第一节 化工过程的特点及其描述方法
自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执
行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。
研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量 与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的
由于
i C de0
dt
消去i
RC
de0 dt
e0
ei
或
T
de0 dt
e0
ei
T RC
14 第15页，共36页。
第二节 对象数学模型的建立
2.积分对象
当对象的输出参数与输入参数对时间的积分成比例关系时，称为积 分对象。
Q2为常数，变化量为0
图2-4 积分对象
1 dh A Q1dt
h
1 A
Q1dt
（2-1）
在允许的范围内，多数化工对象动态特性可以忽略输入量的导数 项，因此可表示为
an ynt an1 yn1 t a1 yt a0 yt xt
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第一节 化工过程的特点及其描述方法
举例
一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描述其特性

假定Q1的变化量用ΔQ1表示，h的变化量用Δh表示。在一定的ΔQ1下， h的变化情况如图2-12所示。
图2-12 水槽液位的变化曲线
在重新达到稳定状态后，一定的ΔQ1对应着一定的Δh值， 令K等于Δh与ΔQ1之比，用数学关系式表示，即
h K Q1
或
h KQ1
h K Q1
或
周 次：第 2周，第 3 次课
教学内容：
第二章 过程特性及其数学模型：第一节 化工
过程的特点及其描述方法，第二节 对象数学模 型的建立，第三节 描述对象特性的参数
教学目的要求 ：
了解化工过程的特点及其描述方法，了解机理建 模和实验建模；掌握表征被控对象特性的三个参 数——放大系数K、时间常数T、滞后时间τ。
2．矩形脉冲法
当对象处于稳定工况下，在时间 t0 突然加一阶跃干扰， 幅值为A，到t1时突然除去阶跃干扰，这时测得的输出量y随 时间的变化规律，称为对象的矩形脉冲特性，而这种形式的 干扰称为矩形脉冲干扰，如图2-9所示。
图2-9 矩形脉冲特性曲线
用矩形脉冲干扰来测取对象特性时，由于加在对象上的 干扰，经过一段时间后即被除去，因此干扰的幅值可取得比 较大，以提高实验精度，对象的输出量又不致于长时间地偏 离给定值，因而对正常生产影响较小。目前，这种方法也是 测取对象动态特性的常用方法之一。 除了应用阶跃干扰与矩形脉冲干扰作为实验测取对象 动态特性的输入信号型式外，还可以采用矩形脉冲波和正 弦信号 ( 分别图团 2-10与图 2-11) 等来测取对象的动态特性， 分别称为矩形脉冲波法与频率特性法。
（4）新型控制方案及控制算法的确定 在用计算机构成一些新型控制系统时，往往离不开被 控对象的数学模型。 (5) 计算机仿真与过程培训系统 利用开发的数学模型和系统仿真技术，使操作人员有 可能在计算机上对各种控制策略进行定量的比较与评定， 有可能在计算机上仿效实际的操作，从而高速、安全、低 成本地培训工程技术人员和操作工人，有可能制定大型设 备启动和停车的操作方案。 (6)设计工业过程的故障检测与诊断系统 利用开发的数学模型可以及时发现工业过程中控制系 统的故障及其原因，并能提供正确的解决途径。

第一章自动控制系统基本概念1.什么是化工自动化？它有什么重要意义？答:在化工设备上，配备上一些自动化装置，代替操作人员的部分直接劳动，使生产在不同程度上自动地进行，这种用自动化装置来管理化工生产过程的办法，称为化工自动化。

实现化工自动化，能加快生产速度、降低生产成本、提高产品产量和质量、减轻劳动强度、保证生产安全，为逐步地消灭体力劳动和脑力劳动之间的差别创造条件。

2.化工自动化主要包括哪些内容？答:化工生产过程自动化，一般包括自动检测、自动操纵、自动保护和自动控制等方面的内容。

3.自动控制系统怎样构成？各组成环节起什么作用？答:自动控制系统主要由两大部分组成。

一部分是起控制作用的全套自动化装置，对于常规仪表来说，它包括检测元件及变送器、控制器、执行器等；另一部分是受自动化装置控制的被控对象。

在自动控制系统中，检测元件及变送器用来感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的信号(如气压信号或电压、电流信号等)。

控制器将检测元件及变送器送来的测量信号与工艺上需要保持的设定值信什么叫操纵变量？受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。

（或：具体实现控制作用的变量叫做操纵变量）4.闭环控制系统与开环控制系统有什么不同？答自动控制系统按其基本结构形式可分为闭环自动控制系统和开环自动控制系统。

闭环自动控制是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的自动控制。

如图1-1 ( a)即是一个闭环自动控制。

图中控制器接受检测元件及变送器送来的测量信号，并与设定值相比较得到偏差信号，再根据偏差的大小和方向，调整蒸汽阀门的开度，改变蒸汽流量，使热物料出口温度回到设定值上。

从图1-1, (b)所示的控制系统方块图可以清楚看出，操纵变量(蒸汽流量)通过被控对象去影响被控变量，而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。

从信号传递关系上看，构成了一个闭合回路。

(a) (b)图1-1 闭环自动控制基本结构开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向控制而没有反向联系的自动控制系统。

化工仪表及自动化（2013-12-28）第一章自动控制系统基本概念◆化工自动化的内容：自动检测系统、自动信号和联锁保护、自动操纵及自动开停车系统、自动控制系统。

◆自动控制系统的目的：对生产中某些关键性参数进行自动控制，使它们在受到外界干扰(扰动)的影响而偏离正常状态时，能自动地控制而回到规定的数值范围内。

◆自动控制系统的主要组成：起控制作用的全套自动化装置、受自动化装置控制的被控对象。

其中自动化装置还包括测量元件与变送器、自动控制器、执行器等。

各部分的作用：1、测量元件与变送器：用来感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的、统一的输出信号。

2、自动控制器：它接受变送器送来的信号，与工艺需要保持的设定值相比较得出偏差，并按某种运算规律算出结果，然后将此结果用特定信号发送出去。

3、执行器：通常指控制阀，能自动地根据控制器送来的信号值相应地改变阀门的开启度，克服扰动的影响，最终实现控制要求。

◆方块图是由传递方块、信号线（带有箭头的线段）、综合点、分支点构成的表示控制系统组成和作用的图形。

【方块图中要具体化的东西：给定值、操纵变量、被控对象、被控变量】每一个方块代表系统中的一个组成部分，称为“环节”。

方块内填入表示其自身特征的数学表达式。

方块间用带有箭头的线条表示其信号的相互关系及信号的流向。

【不代表物料联系】线旁的字母表示相互间的作用信号。

◆与工艺管道及控制流程图的区别：【流程图比方块图具体，且图中各项箭头指向含义不同】1、采用方块图可直观地显示系统中各组成部分以及他们之间的相互影响和信号的联系，以便对系统特性进行分析和研究。

2、而工艺管道及控制流程图则是在控制方案确定以后，根据工艺设计给出的流程图，按其流程顺序标注有相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号、联锁保护系统的图。

在工艺管道及控制流程图上设备间的连线是工艺管线，表示物料的流动方向，与方块图中线段的含义截然不同。

被控对象：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。

为了进一步理解放大系数K与时间常数T的物理意义， 下面结合图2—2所示的水槽例子，来进一步加以说明。
由前面的推导可知,简单水槽的对象特性如下式所示。
假定Q1为阶跃作用，t＜0时Q1＝0；t≥0时Q1＝A，如图 2—16(a)所示。为了求得在Q1 作用下h的变化规律，可以对 上述微分方程式求解，得： −，当流人流量Q1有 一定的阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会 稳定在某一数值上。为什么？ 如果我们将流量Q1的变化看作对象的输入、而液位h的 变化看作对象的输出，那么在稳定状态时，对象一定的输 入就对应着—定的输出，这种特性称为对象的静态特性。
其数学模型为：
(2) 一阶 电路 一阶RC电路
图2—3为RC电路，若取ei为输人参数，eo输出参数。
根据基尔霍夫定律可得：
ei = iR + e0
显然，i为中间变量，应消去，因为
de0 i=C dt
Q idt C= = U de0
联立两式，得
de0 RC + e0 = ei dt
或
de0 T + e0 = ei dt
h(∞) K= h(∞) = KA 或 A 这就是说，K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新 的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数。它表 示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不 随时间而变的，所以是对象的静态性能。
1．阶跃反应曲线法 阶跃反应曲线法 所谓测取对象的阶跃反应曲线，就是用实验的方法测取对 象在阶跃输入作用下，输出量y随时间的变化规律。 例如要测取图2—7所示简单水槽的动态特性，这时，表征 水槽工作状况的物理量是液位h，我们要测取输入流量Q1 改变时，输出h的反应曲线。
优点：方法比较简单，不需要专用设备和仪器。 缺点：主要是对象在阶跃信号作用下，从不稳定到稳定 一般所需时间较长，在这样长的时间内，对象不可避免要 受到许多其他干扰因案的影响，因而测试精度受到限制。 为了提高精度，就必须加大所施加的输入作用幅值，可 是这样做就意味着对正常生产的影响增加，工艺上往往是 不允许的。 一般所加输入作用的大小是取额定值的5％~10％。因此， 阶跃反应曲线法是一种简易但精度较差的对象动态特性测试 方法。

8
过程特性的类型
4. 具有反向特性的过程
在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)先升后降或先降后升， 即阶跃响应在初始情况与最终情况方向相反。
C(t)
t
具有反向特性的过程
汽包
蒸汽 加热室
给水
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描述过程特性的参数
1.放大系数K：
Q
蒸汽
（1）K的物理意义
热物料 W
冷物料
ΔQ t
ΔW t
a 蒸汽加热器系统 b 温度响应曲线
第四章 过程特性与数学模型
本章内容
§4.1 过程特性
类型
自衡的非振荡过程 无自衡的非振荡过程 有自衡的振荡过程 具有反向特性的过程
重点
描述过程特性的参数(K、T、τ）
机理分析法 §4.2 过程数学模型的建立
实验测试法
2
过程特性
过程特性定义：指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变
化规律。
被控过程常见种类： 换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、 贮液槽罐、加热炉等
•当t=3T时，则
W(3T) KQ(1 e3) 0.95KQ
在加入输入作用后，经过3T时间，温度已经变化了全部 变化范围的95%。这时，可以近似的认为动态过程已基本 结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完 成其变化过程所需要时间的一个重要参数。
15
描述过程特性的参数
⑵ 时间常数T对系统的影响
控制通道 在相同的控制作用下，时间常数大，被控变量的变化比较 缓慢，此时过程比较平稳，容易进行控制，但过渡过程时 间较长；若时间常数小，则被控变量的变化速度快，控制 过程比较灵敏，不易控制。时间常数太大或太小，对控制 上都不利。
扰动通道
对于扰动通道，时间常数大，扰动作用比较平缓，被 控变量的变化比较平稳，过程较易控制。

A—水槽截面积 将dV代入
0 h h2
t1
t
(Q1 Q2 )dt Adh
h1
t1
t
h Q2 Rs
Rs—阀的阻力
h )dt Adh 代入上式 (Q1 Rs
整理得
dh ARs h Rs Q1 dt
K=Rs
一阶常系数微分 方程
令：T=ARs 所以
dh T h KQ1 dt
t dh T h KQ1 解微分方程得 h KQ (1 e T ) 1 dt
当对象受到阶跃变化Q1=A 输出h是如何变化的。如图
Q1
A
0
h KA(1 e )
当t →∞时， h(∞)=KA 或 K=h(∞)/A

t T
t
h
h(∞) 0
t1
t
放大系数，是对象的静态参数
储槽的阶跃响应曲线
三、对象动态特性的研究方法 1.理论分析 根据系统工艺实际过程的数质量关系，分析计算 输入量与输出量之间的关系。
2.实验研究 需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入 ,来 考察输出的跟随变化规律—反映输入与输出关系 的经验曲线和经验函数关系。
第二节 对象数学模型的建立
一、 机理建模法 机理法建摸就是根据生产过程的内在机理，写出各 种有关平衡方程式。如物料平衡方程式、能量平衡 1 方程式等。 1、一阶对象（单容对象） 举例 如图所示为一液体储槽对象 其静态方程
11．已知一个对象特性是具有纯滞后的一阶特性， 其时间常数为5，放大系数为10，纯滞后时间为2 ，试写出描述该对象特性的一阶微分方程式。
无滞后 有滞后 一阶微分方程式：
dy(t 2) 5 y(t 2) 10 x(t ) dt

负荷小
过程的放大系数受负荷和 工作点的影响。 •在相同的负荷下， Ko随工 作点的增大而减小；
负荷大 q
•在相同的工作点下，Ko随 负荷的增大而减小。
蒸汽加热器的稳态特性
Ko该如何选择呢？：
热物料
选择Ko的原则： 希望Ko稍大。
蒸汽
冷物料
q(t)
q
q(0) t
c(t) c(∞)
c ( )
分别为被控变量增量、 操纵变量增量和扰动变量增量。
c(t ), q(t ), f (t )
2.3 过程特性的一般分析
描述有自衡非振荡过程的特性参数有放大 系数K、时间常数T和时滞τ。 放大系数K (1) 控制通道的放大系数Ko (2) 扰动通道的放大系数Kf
热物料
(1) 控制通道的放大系数Ko
t
c ( )
c(0) t
在某一负荷下，蒸汽量不同，达到平衡的出口温 度不同；反之，在蒸汽量相同，处理量（负荷） 不同的情况下，达到平衡的出口温度也不同。
e 出 C 口 B 温 D A 度 E O 蒸汽流量 负荷小
热物料
蒸汽
负荷大 q
冷物料
e 出 C 口 B 温 D A 度 E O 蒸汽流量
c(t)
c(t)
c(0)
t
c(0)
t
有自衡的振荡过程
具有反向特性的过程
有自衡的非振荡过程如下图中的液位过程
1 F1
h(t)

h 2 f(t) F2
h(0) (a)
t
无自衡的非振荡过程如下图中的液位过程
F1
h(t)
h F2 f(t)
h(0) (a)
t
2.2
过程的数学描述

被控 对象
自动化 装置



第一节 化工过程的特点及其描述方法
自动控制的效果取决于被控对象（内因）和控 制装置（外因）两个方面。 ‫ ۝‬外因只有通过内因起作用，内因是最终效果的 决定因素。 设计调节控制系统的前提是：正确掌握工艺系 统调节作用（输入）与调节结果（输出）之间 的关系——对象的特性。 所谓研究对象特性就是用数学的方法描述对象 输入量与输出量之间的关系
对象特性的实验 建模
输入量 阶跃信号 脉冲信号 伪随机信号 ……
——在被控对象上人为加入输入量，记录表征对象
特性的输出量随时间的变化规律。
被控对象
输出量 表格数据 响应曲线 ……
系统辨识 对象模型
对象特性的实验建模
加测试信号前，要求系统尽可能保持稳定状态，否则会影响测
试结果；
输入量/输出量的起始时间是相同的，起始时间是输入量的加
干扰通道
被控变量
通道输出之和
控制通道
第二节 对象数学模型的建立
建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模
机理建模——根据物料、能量平衡、化学反应、传热传质等基本 方程，从理论上来推导出输入与输出的数学关系式，建 立数学模型。 由于工业对象往往都非常复杂，物理、化学过程的机理一般 不能被完全了解，而且线性的并不多，再加上分布元件参数 （即参数是时间与位置的函数）较多，一般很难完全掌握系统 内部的精确关系式。另外，在机理建模过程中，往往还需要引 入恰当的简化、假设、近似、非线性的线性化处理等，而有时 这些假设与实际生产有较大差距，因而机理建模仅适用于部分 相对简单的系统。
第二节 对象数学模型的建立
实验建模——在所要研究的对象上，人为的施加一个输入作用， 然后用仪表记录表征对象特性的物理量随时间变化的规 律，得到一系列实验数据或曲线。这些数据或曲线就可 以用来表示对象特性。 这种应用对象输入输出的实测数据来决定其模型的方法，通 常称为系统辨识。其主要特点是把被研究的对象视为一个黑箱 子，不管其内部机理如何，完全从外部特性上来测试和描述对 象的动态特性。有时，为进一步分析对象特性，可对这些数据 或曲线进行处理，使其转化为描述对象特性的解析表达式。

机械系统数学模型与特性引言机械系统是由多个部件组成的，这些部件通过机械连接件相连，协同工作以完成特定任务。

为了更好地了解和分析机械系统的性能，研究人员需要建立数学模型来描述系统的运动和特性。

本文将介绍机械系统数学模型的基本概念和特性分析方法。

一、机械系统的数学建模机械系统的数学建模是通过建立数学方程来描述系统的运动和相互作用。

机械系统的建模可以从宏观角度和微观角度两个方面进行。

- 宏观建模：通过分析整个机械系统的运动学和动力学特性，建立宏观方程描述系统运动状态和力学行为。

- 微观建模：通过分析每个部件的运动学和动力学特性，建立微观方程描述部件之间的相互作用和运动状态。

机械系统的数学模型通常采用常微分方程、偏微分方程或代数方程等形式来表示。

建模过程中，需要考虑各种机械元件的特性，如惯性、摩擦、弹性等因素。

此外，还需根据系统的实际工作环境和约束条件，确定适当的初始条件和边界条件。

二、机械系统的特性分析机械系统的特性分析是指对机械系统的数学模型进行求解和分析，得到系统的运动状态、力学行为和稳定性等信息。

常见的机械系统特性分析方法包括以下几种。

1. 静态特性分析静态特性分析是对机械系统在静止状态下的特性进行分析。

该分析主要关注系统的平衡状态和力学平衡方程。

通过求解平衡方程，可以获得系统的平衡位置和平衡力。

2. 动态特性分析动态特性分析是对机械系统在运动状态下的特性进行分析。

该分析主要关注系统的运动学和动力学特性。

通过求解运动学和动力学方程，可以得到系统的运动轨迹、速度和加速度等信息。

3. 稳定性分析稳定性分析是对机械系统的稳定性进行评估。

在数学模型求解的基础上，通过线性化分析、特征值分析等方法，可以确定系统的稳定性边界和稳定性失稳点。

4. 响应分析响应分析是对机械系统对外界扰动的响应进行分析。

通过求解系统的强迫响应方程，可以得到系统的频率响应、阻尼特性和共振现象等信息。

5. 优化设计分析优化设计分析是对机械系统的性能进行优化设计。

化工仪表及自动化
第二章 过程特性及其数学模型
内容提要
化工过程的特点及其描述方法
对象数学模型的建立
建模目的 机理建模 实验建模
描述对象特性的参数
放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ
1
第三节 描述对象特性的参数
一、放大系数K
对于前面介绍的水槽对象，当流入流量Q1有一定的阶跃 变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一 数值上。如果我们将流量Q1的变化ΔQ1看作对象的输入， 而液位h的变化Δh看作对象的输出，那么在稳定状态时， 对象一定的输入就对应着一定的输出，这种特性称为对象 的静态特性。
用初始条件y(0)=0， y(0)=0代入式（ 2-52 ）
可分别解得
ห้องสมุดไป่ตู้
C1
T1 T2 T1
KA
C2
T2 T2 T1
KA
（2-53） 图2-22 具有容量滞 后对象的反应曲线
（2-54）
42
第三节 描述对象特性的参数
将上述两式代入式（2-52），可得
y t
T1 T2
T1
et
T1
T2 T2 T1
图2-24 滞后时间τ示意图
结论
自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设 计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。
45
2. 容量滞后 一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。
举例 前面介绍过的两个水槽串联的二阶对象
将输出量h2用y表示，输入量Q1用x表示，则方程式可写为
T1T2
d2y dt 2
T1
T2
dy
dt
y
Kx
（2-46）
假定输入作用为阶跃函数，其幅值为A。已知，二阶常系 数微分方程式的解是

无自衡的非振荡过程


该类过程没有自衡能力，它 在阶跃输入信号作用下的输 出响应曲线无振荡地从一个 稳态一直上升或下降，不能 达到新的稳态。 例如，某些液位储罐的出料 采用定量泵排出，当进料阀 开度阶跃变化时，液位会一 直上升到溢出或下降到排空。



具有无自衡的非振荡过程的特性可用式（2-11）、式（2-12）的 传递函数描述： 具有时滞的积分环节： K s （2-11） G( s) e
Qi A1 h1 Q12 A2 Qo
h2
R1 图 2-7 串接液位贮槽
R2

2.3.3. 换热器的数学模型
G2,C2,θ2i
G1,C1,θ1o M1 M2 G1,C,θ1i G2,C2,θ2o 图 2-8 换热器

2.3.4. 二元物系精馏塔 的数学模型
V1 y1
1
MP, xD LR D, xD n

具有自衡的非振荡过程的特性可用式（2-9）、式 （2-10）的传递函数描述：

具有时滞的一阶环节：
K G( s) e s 具有时滞的二阶非振荡环节： Ts 1
G( s)
（2-9）

K e s （2-10） (T1 s 1)(T2 s 1)

第一种形式是最常用的。其中，K是过程的增益或放大系数， T是过程的时间常数，τ是过程的时滞(纯滞后)。
测试精确 度 尚好 对工 测 艺 试 计算工作量 影响 时 间 大 短 小，可手工 计算
其他
非周期 函数
阶跃函数
不需专用设备
会受干扰，可能 会进入非线 性Βιβλιοθήκη 域脉冲函数不需专用设备
低
较小

化工仪表及自动化总复习第一章自动控制系统基本概念一、基本要求1. 掌握自动控制系统的组成，了解各组成部分的作用以及相互影响和联系；2. 掌握自动控制系统中常用术语，了解方块图的意义及画法；3. 掌握管道及控制流程图上常用符号的意义；4. 了解控制系统的分类形式，掌握系统的动态特性和静态特性的意义；5. 掌握闭环控制系统在阶跃干扰作用下，过渡过程的形式和过渡过程的品质指标。

二、常用概念1. 化工自动化的主要内容:自动检测，自动保护，自动操纵，自动控制系统2. 自动控制系统的基本组成: 被控对象和自动化装置（测量元件与变送器、控制器、执行器）。

3. 被控对象：对其工艺参数进行控制的机器或设备4. 被控变量：生产过程需保持恒定的变量5. 操纵变量：具体实现控制作用的变量6. 干扰作用：在生产过程中引起被控变量偏离给定值的外来因素7. 设定值：被控变量的期望值，可固定也可以按程序变化8. 偏差：给定值与测量值之间的差值9. 闭环系统：系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统10.开环系统：系统的输出被反馈到输入端，执行器只根据输入信号进行控制的系统11. 控制系统的过渡过程:系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程12. 反馈:把系统的输出直接或经过一些环节后送到输入端，并加入到输入信号中的方法13. 负反馈：反馈信号的作用方向与给定信号相反，即偏差信号为两者之差（e=x—z）14. 正反馈：反馈信号的作用方向与原来的信号相同，使信号增强（e=x+z）三、问答题1. 控制系统按被调参数的变化规律可分为哪几类？简述每种形式的基本含义。

答：定值控制系统：给定值为常数随动控制系统：给定值随机变化程序控制系统：给定值按一定时间程序变化2.在阶跃扰动作用下，控制系统的过渡过程有哪几种形式? 其中哪些形式能基本满足控制要求？答：1.非周期衰减过程2.衰减振荡过程3.等幅振荡过程4.分散振荡过程1,2能基本满足控制要求，但1进程缓慢，只用于系统不允许震振荡时3. 试述控制系统衰减振荡过程的品质指标及其含义。

过程特性与数学模型过程控制系统的品质是由组成系统的各个环节的结构及其特性所决定。

过程即为被控对象，它是否易于控制，对整个系统的运行情况有很大影响。

§4.1过程特性被控过程的种类常见的有：换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等。

这些被控过程的特性是由工艺生产过程和工艺设备决定的。

被控过程特性-----指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。

通道------被控过程的输入量与输出量之间的信号联系控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系扰动通道-----扰动变量至操纵变量的信号联系一、过程特性的类型多数工业过程的特性可分为下列四种类型：1.自衡的非振荡过程2. 无自衡的非振荡过程3. 有自衡的振荡过程4. 具有反向特性的过程二、描述过程特性的参数用放大系数K、时间常数T、滞后时间τ三个物理量来定量的表示过程特性。

（主要针对自衡的非振荡过程）1.放大系数K⑴K的物理意义K的物理意义：如果有一定的输入变化量ΔQ作用于过程，通过过程后被放大了K倍，变为输出变化量ΔW。

⑵放大系数K对系统的影响对控制通道的影响对扰动通道的影响2. 时间常数T⑴时间常数T的物理意义时间常数是被控过程的一个重要的动态参数，用来表征被控变量的快慢程度。

时间常数T的物理意义还可以理解为：当过程受到阶跃输入作用后，被控变量保持初始速度变化，达到新的稳态值所需要的时间就是时间常数T。

⑵时间常数T对系统的影响对控制通道的影响对扰动通道的影响3. 滞后时间τ⑴纯滞后τ0（P142）⑵容量滞后τn⑶滞后时间τ对系统的影响对控制通道的影响对扰动通道的影响§4.2 过程数学模型的建立过程的（动态）数学模型---是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描述。

过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t）,输出是被控变量ｙ（t）．数学模型：非参数模型，即用曲性或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线和频率特性曲线；另一种是参数模型，即用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。

第一章，自动控制系统1、化工自动化主要包括哪些内容。

自动检测，自动保护，自动操纵和自动控制等。

2、闭环控制系统与开环控制系统的区别。

闭环控制系统有负反馈，开环系统中被控变量是不反馈到输入端的。

3、自动控制系统主要有哪些环节组成。

自动化装置及被控对象。

4、什么是负反馈，负反馈在自动控制系统中的意义。

这种把系统的输出信号直接或经过一些环节重新返回到输入端的做法叫做反馈，当反馈信号取负值时叫负反馈。

5、自动控制系统分类。

定值控制系统，随动控制系统，程序控制系统6、自动控制系统衰减振荡过渡过程的品质指标有及影响因素。

最大偏差，衰减比，余差，过渡时间，振荡周期对象的性质，主要包括换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。

7、什么是静态和动态。

当进入被控对象的量和流出对象的量相等时处于静态。

从干扰发生开始，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，所以这种状态叫做动态。

第二章，过程特性及其数学模型1、什么是对象特征，为什么要研究它。

1/9对象输入量与输出量之间的关系系统的控制质量与组成系统的每一个环节的特性都有密切的关系。

特别是被控对象的特性对控制质量的影响很大。

2、建立对象的数学模型有哪两类机理建模：根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。

实验建模：用实验的方法来研究对象的特性，对实验得到的数据或曲线再加以必要的数据处理，使之转化为描述对象特性的数学模型。

混合建模：将机理建模和实验建模结合起来的，先由机理分析的方法提供数学模型的结构形式，然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实测的方法给予确定。

3、反映对象特性的参数有哪些。

各有什么物理意义。

它们对自动控制系统有什么影响。

放大系数K：对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。

对象的放大系数K越大，就表示对象的输入量有一定变化时对输出量的影响越大。

化⼯仪表及⾃动化总复习及答案（吉珠专⽤）化⼯仪表及⾃动化总复习第⼀章⾃动控制系统基本概念⼀、基本要求1. 掌握⾃动控制系统的组成，了解各组成部分的作⽤以及相互影响和联系；2. 掌握⾃动控制系统中常⽤术语，了解⽅块图的意义及画法；3. 掌握管道及控制流程图上常⽤符号的意义；4. 了解控制系统的分类形式，掌握系统的动态特性和静态特性的意义；5. 掌握闭环控制系统在阶跃⼲扰作⽤下，过渡过程的形式和过渡过程的品质指标。

⼆、常⽤概念1. 化⼯⾃动化的主要内容:⾃动检测，⾃动保护，⾃动操纵，⾃动控制系统2. ⾃动控制系统的基本组成: 被控对象和⾃动化装置（测量元件与变送器、控制器、执⾏器）。

3. 被控对象：对其⼯艺参数进⾏控制的机器或设备4. 被控变量：⽣产过程需保持恒定的变量5. 操纵变量：具体实现控制作⽤的变量6. ⼲扰作⽤：在⽣产过程中引起被控变量偏离给定值的外来因素7. 设定值：被控变量的期望值，可固定也可以按程序变化8. 偏差：给定值与测量值之间的差值9. 闭环系统：系统的输出被反馈到输⼊端并与设定值进⾏⽐较的系统10.开环系统：系统的输出被反馈到输⼊端，执⾏器只根据输⼊信号进⾏控制的系统11. 控制系统的过渡过程:系统由⼀个平衡状态过渡到另⼀个平衡状态的过程12. 反馈:把系统的输出直接或经过⼀些环节后送到输⼊端，并加⼊到输⼊信号中的⽅法13. 负反馈：反馈信号的作⽤⽅向与给定信号相反，即偏差信号为两者之差（e=x—z）14. 正反馈：反馈信号的作⽤⽅向与原来的信号相同，使信号增强（e=x+z）三、问答题1. 控制系统按被调参数的变化规律可分为哪⼏类？简述每种形式的基本含义。

答：定值控制系统：给定值为常数随动控制系统：给定值随机变化程序控制系统：给定值按⼀定时间程序变化2.在阶跃扰动作⽤下，控制系统的过渡过程有哪⼏种形式? 其中哪些形式能基本满⾜控制要求？答：1.⾮周期衰减过程2.衰减振荡过程3.等幅振荡过程4.分散振荡过程1,2能基本满⾜控制要求，但1进程缓慢，只⽤于系统不允许震振荡时3. 试述控制系统衰减振荡过程的品质指标及其含义。

马尔可夫决策过程算法马尔可夫决策过程（Markov Decision Process，MDP）是一个用来描述具有随机过程和决策过程特性的数学模型。

MDP广泛应用于强化学习中，其中智能体通过观察环境的状态以及选择行动来最大化累积奖励。

MDP模型由一个五元组（S，A，P，R，γ）组成：-S：状态集合，表示智能体可观察到的所有可能的状态。

-A：行动集合，表示智能体可以选择的所有可能行动。

-P：状态转移概率矩阵，表示在特定状态下，执行一些行动之后转移到另一个状态的概率分布。

-R：奖励函数，表示在特定状态执行一些行动后，智能体获得的即时奖励。

-γ：折扣因子，用来衡量未来奖励的重要程度。

MDP算法旨在找到一个最优策略，使智能体在每个状态下选择最优的行动，以获得最大的长期累积奖励。

下面将介绍两种常见的MDP算法：值迭代和策略迭代。

值迭代（Value Iteration）是一种基于动态规划的方法，用于计算MDP中每个状态的最优值函数。

该算法通过迭代的方式更新状态的值函数，直到收敛到最优值函数。

值迭代的基本步骤如下：1.初始化各个状态的值函数为任意值，通常为0。

2. 对于每个状态s，计算出在每个可能行动下的状态价值函数，即V(s) = max(R(s,a) + γΣP(s'，s,a)V(s'))。

3.根据上一步计算的状态价值函数更新每个状态的值函数，即V'(s)=V(s)。

4.重复第2和第3步，直到状态值函数收敛。

值迭代算法通过反复计算状态的值函数，逐渐逼近最优值函数，从而找到最优策略。

策略迭代（Policy Iteration）是一种基于反复迭代策略评估和策略改进的方法，用于计算MDP的最优策略。

策略迭代的基本步骤如下：1.初始化一个随机的策略。

2.根据当前策略，通过解线性方程组得到策略的价值函数。

3.根据当前策略的价值函数，改进策略，即对每个状态选择具有最大价值的行动。

4.如果策略没有发生变化，则终止算法，否则重复第2和第3步。