三菱伺服MR-ES系列产品简介

三菱伺服MR-MR-E-A伺服放大器使用手册plcworld MR-E- Aplcworldplcworldplcworld 环境周围温度周围湿度空气标高振动运行保存运行保存条件伺服放大器 0℃～＋55℃(无冰冻－20℃～＋65℃(无冰冻伺服电机 0℃～＋40℃(无冰冻－15℃～＋70℃(无冰冻 80％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露室内（不受直射阳光照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃海拔 1000 米以下 HC-KFE 系列 X·Y：49m/s2 HC-SFE52～152 X·Y：24.5m/s2 5.9m/s2 以下 X：24.5m/s2 HC-SFE202 Y：49m/s2plcworldplcworldplcworldplcworldplcworldplcworld 伺服放大器 MR-E-10A/AG～20A/AG MR-E-40A/AG MR-E-70A/AG～200A/AG 放电时间[分] 1 2 3 手册名称安全使用 MR-E 系列 AC 伺服系统(与伺服放大器包装在一起 EMC 设置指南手册编号 IB(名0300056 IB(名67303plcworld○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ plcworld○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ plcworldplcworld AC MR-E AC 2 MR-J2-Super RS-232C MR-E 10000 / 500kpps 10000 / 2 7plcworld 1.MR-E-10A 20A 2.MR-E-70A L1 L2 L3 AC230V伺服放大器HC-SFE52控制模式下的输入输出信号2.P:位置控制模式,S:速度控制模式,P/S:位置/速度控制切换模式信号信号1:ON(SG间短路~(注外部输入信号1:SG间ON(短路~~~(注外部输入1:SG间ON(短路~转速的指令值 1:SG间ON(短路1:SG间ON(短路仪表放大器的应用技巧(摘)长期以来，为仪表放大器供电的传统方法是采用双电源或双极性电源，这具有允许正负输入摆幅和输出摆幅的明显优势。

三菱伺服说明书三菱伺服说明书篇一:三菱伺服报警代码三菱伺服说明书 MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.AlarmsWarnings:当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。

如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。

报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error13 Clock error15 Memory error 216 Encoder error 117 Board error 218 Board error 320 Encoder error 224 Ground fault25 Absolute position erase30 Regenerative error31 Overspeed32 Overcurrent33 Overvoltage34 CRC error35 Command F T error36 Transfer error37 Parameter error46 Servo motor overheat50 Overload 151 Overload 252 Error excessive8E RS-232C error88 Watchdog92 Open battery cable warning96 Zero setting errorE0 Excessive regenerative load warningE1 Overload warningE3 Absolute position counter warningE4 Parameter warningE6 Servo emergency stopE7 Controller emergency stopE9 Main circuit off warning12内存错误1 14时钟误差 15 内存错误2 16 编码器错误117局错误2 18局的错误3 20编码器错误2 24接地故障 25绝对位置擦除 3 0再生错误31超速32过流33过压保护 34 CRC错误 35指挥F t误差 36传输错误 37参数错误 46伺服电机过热 50超载1 51超载2 52错误过多 8E型的RS - 232错误88看门狗92打开电池电缆警告96零设定错误过度负荷的 E0再生警告E1超载警告E3展绝对位置计数器警告E4类参数警告E6伺服紧急停止 E7的紧急停止控制器 E9主回路关闭警告三菱伺服说明书篇二:最新三菱PLC编程最新手册三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT,指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF,指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF,指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB,指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV,指令 (15)2.6.1 指令解说.............................. (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF,指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始,FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较,ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送,CML] (43)4.3.5 BCD 转换,BCD] (44)4.3.6 BIN 转换,BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算,DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1[DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补,NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移,RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※, (69)4.7.2 接点比较指令「AND※, (70)4.7.3接点比较指令「OR※, (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 (功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用...................................................905.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明............................................925.6.2 32 bit 计数器C 说明............................................935.6.3 16 bit 计数器C 应用............................................955.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明...............................................975.7.2 数据寄存器D 应用...............................................995.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1............................................................... ..1046.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念:? 、软件和硬件独立设计。

2022 Summa ED3L系列脉冲型交流伺服驱动器产品手册V1. 04驱动器型号：ED3L-□□□MAESTUN AUTOMATION CO.,LTD.前言概述本手册对Summa ED3L系列脉冲型交流伺服驱动器（以下简称“ED3L”）的选型、设计、试运行、调整、运行、维护所需的信息进行了说明。

请认真阅读本手册并妥善保管，以便需要时可以阅读和参考。

术语与缩写本手册可能使用的术语或缩写如下所述。

下表列出了本手册中用于EtherCAT和CANopen的缩写及其含义。

下表列出了本手册中使用的数据类型和范围。

符号约定在本文中可能出现如下安全标志，它们所代表的含义如下。

在本手册的正文中，反信号名（L电平时有效的信号）通过在信号名前加（/）来表示。

例如：S-ON= /S-ON P-CON= /P-CON关于参数的书写，调整型参数书写为Pn XXX（XXX是唯一的编号），而功能型参数包括了最多4个功能，书写为Pn XXX.X。

例如：●Pn112（速度前馈），是一个不含子参数（功能）的调整型参数。

●Pn000（基本功能设定0），是由四个不同的子功能组成的功能型参数。

−Pn000.0（Servo ON），表示为电机通电的方法。

−Pn000.1（禁止正转输入），表示外部P-OT信号的生效方式。

−Pn000.2（禁止反转输入），表示外部N-OT信号的生效方式。

−Pn000.3（保留），未定义其功能，请勿变更该参数的设定。

安全注意事项整体注意事项危险⏹请勿在驱动器通电的状态下，拆下外罩、电缆、连接器及选购设备。

⏹请勿在驱动器的输出端子U 、V 、W 上连接三相电源。

⏹ 请在断开电源至少5分钟，确认电源指示灯(CHARGE)已熄灭，再进行接线及检查作业。

即使断开了电源，驱动器内部仍然可能残留高电压。

因此，在电源指示灯(CHARGE)亮灯期间，请勿触摸电源端子。

警告 ⏹请使用与产品相符的电源规格（相数、电压、频率、AC/DC ）。

三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。

2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。

信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。

实现三菱P L C触摸屏控制伺服电机HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机在plc行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与伺服电机中也有很好的应用，下面以作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。

它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。

根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。

本系统我们采用位置控制。

PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。

尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。

1控制系统中元件的选型的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。

且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。

在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。

三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令μs、PCMIX值实现了以倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。

伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。

三菱伺服报警代码使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。

引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

2、AL.37-参数异常。

内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。

一般参数恢复成出厂值即可解决。

3、AL.16-编码器故障。

内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。

参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

4、AL.20-编码器故障。

电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。

更换编码器线或伺服电机编码器。

MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。

5、AL.30-再生制动异常。

若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。

若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

6、AL.50、AL.51-过载。

检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。

监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

7、AL.E9-主回路断开。

检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。

8、AL.52-误差过大。

电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。

另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。

附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：—— AL10 欠压—— AL12 存储器异常—— AL13 时钟异常—— AL15 存储器异常2—— AL16 编码器异常1—— AL 17 电路异常2—— AL 19 存储器异常3—— AL 1A 电机配合异常—— AL 20 编码器异常2—— AL 24 电机接地故障—— AL 25 绝对位置丢失—— AL 30 再生制动异常—— AL 31 超速—— AL 32 过流—— AL 33 过压—— AL 35 指令脉冲频率异常—— AL 37 参数异常—— AL 45 主电路器件过热—— AL 46 电机过热—— AL 50 过载1—— AL 51 过载2—— AL 52 误差过大—— AL 8A 串行通讯超时—— AL 8E 串行通讯异常伺服警告代码：—— AL 92 电池断线警告—— AL 96 原点设定错误警告—— AL 9F 电池警告—— AL E0 再生制动电流过大警告—— AL E1 过载警告—— AL E3 绝对位置计数器警告—— AL E5 ABS超时警告—— AL E6 伺服电机异常停止—— AL E9 主电路OFF警告—— AL EA ABS伺服ON警告。

伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服电机的工作原理这里说的伺服电机是指交流永磁伺服电机。

交流伺服电机的工作原理：伺服系统一般由伺服放大器和伺服电机构成。

伺服电机内部的转子是永磁铁，伺服放大器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

伺服电机的精度决定于编码器的分辨率三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E 系列；MR-J3系列；MR-ES系列。

常用的伺服电机系列的功能介绍三菱伺服电机MR-J2S系列1`该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。

2`与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。

3`多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS 模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。

4`使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值。