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附件机器人技术应用赛项样卷2018年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用竞赛任务书（样卷）选手须知：1.任务书共20页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号竞赛平台简介全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如附图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。
同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如附图2所示。
附图1 CHL-DS-01竞赛平台附图2 RobotArt 竞赛版涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如附图3所示。
附图3 涂胶单元码垛组件由平台A、平台B和物料组成。
平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B为标准平台设计，可容纳三个物料多种形态单层码放。
在平台B的物料码放方式要求如附附图4所示。
工业机器人技术与应用试题（附参考答案）一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、继电器控制触点可以有（）类型。
A、常开触点B、常闭触点C、转换触点D、以上都是正确答案：D2、安装线槽时必须使用至少（）个带垫圈的螺丝。
A、1个B、4个C、3个D、2个正确答案：D3、行程开关依靠外部（）改变触点状态。
A、手动操作B、电磁力C、机械挡块压力D、光电作用正确答案：C4、以下（）方式不能在调试时用于站和站之间的信号传递。
A、点对点通信B、使用PCAdapter通信C、ProfiNet通信D、ProfiBus-DP通信正确答案：B5、MPS中，液压油管的最小弯曲半径为（）mm。
A、150B、100C、50D、200正确答案：B6、接收器安全完成后，如果没有接收到发射器发射的信号，以下最有可能的原因是（）。
A、发射器灵敏度太高B、系统供电电压太低C、发射器灵敏度太低D、系统供电电压太高正确答案：C7、压力传感器（数字量）的红色电缆连接至（）。
A、稳压电源24V端B、接线端子输入端C、接线端子输出端D、稳压电源0V端正确答案：A8、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有两个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。
A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案：B9、红外距离传感器对应的电压是（）。
A、0-5VB、0-10VC、0-8VD、0-3V正确答案：D10、第一根扎带离阀岛气管接头连接处的最短距离为（）mm +/- 5 mm。
A、60B、40C、100D、80正确答案：A11、以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是（）。
A、大、中型控制系统B、柔性制造系统C、机器人控制系统D、普通机床电气系统正确答案：D12、以下元件中，（）不能用于检测直线气缸的活塞位置。
A、磁感应式传感器B、光电传感器C、压力传感器D、电容式传感器正确答案：C13、以下（）不是直流电机控制器功能。
A、电机过电流保护功能B、输出扭矩控制功能C、控制电机正反转功能D、短路保护功能正确答案：B14、Graph顺控块执行时，所有过程信息存放在（）块中。
工业机器人系统应用工程师试卷十一、填空题（每道题1分）1.相比较而言，工厂更适合采用（数控机床）来进行数控加工。
2.数控加工工作站通常采用的是ABB （IRB2400-16 ）机器人。
3.数控加工工作站中控制柜配置了两个重要的模块，为（DSQC652数字I/O）模块和（XT31电源）模块。
4.在RobotArt离线软件编程过程中，导入的轨迹要和工件模型进行（关联）操作。
5.RobotArt离线编程软件中，机器人运动仿真没有出现错误后，单击（后置）选项，可以对轨迹进行后置处理。
6.工业机器人去毛刺工作站主要设备包括工业机器人、机器人底座、去毛刺（浮动工具）、（除尘器）、（空压机）、机器人法兰盘、电气控制柜、工作台、工装夹具、旋转锉、护目镜、警报装置等。
7.工业机器人去毛刺工作站与通讯I/O模块连接的外部设备包括（径向浮动）工具、气缸、除尘器、(蜂鸣警报器)、安全光栅。
8.ABB机器人RAPID程序中，只有一个主程序（main ），并且存在于任意一个（程序模块）中，并且是作为整个RAPID程序执行的（起点）。
9.装配自动化包括零部件的自动给料、自动传送以及自动（装配）等内容。
10.ABB IRB120机器人的到达最远距离是（0.58m ）。
11.ABB机器人中每个程序模块包含了程序数据、（例行程序）、（中断程序）和功能四种对象。
12.激光焊接机器人末端持握的工具是（激光加工头）。
13.工业机器人焊接工作保护气瓶总成中的气体调节器由减压机构、（压力表）、加热器、（流量计）等组成。
14.在焊接过程中焊丝伸出焊枪长度为（15 ）倍焊丝直径。
15.RobotArt软件中一般工具模型的附着点位置拾取是在（法兰盘的中心）位置和（工具末端）位置。
16.在RobotStudio最新版本中有一款YuMi双臂机器人模型，是一款（14 ）轴机器人模型。
17.在RobotStudio离线编程软件中，“基本”功能选项卡，包含搭建工作站、（创建系统）、（编程路径）和摆放物体所需的控件。
工业机器人技术与应用考试模拟题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.输入采样阶段，PLC的CPU对各输入端子进行扫描，将输入信号送入输入映像寄存器（PII）。
A、正确B、错误正确答案：A2.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
A、正确B、错误正确答案：A3.在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B4.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A、正确正确答案：B6.越来越多的本地公司开始在他们业务中引入机器视觉，一些是普通工控产品的代理商，一些事自动化系统集成商。
A、正确B、错误正确答案：A7.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。
A、正确B、错误正确答案：A8.线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。
A、正确B、错误正确答案：A9.机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
A、正确B、错误正确答案：A10.关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。
B、错误正确答案：B11.在生产现场，存在着大量的模拟量，如压力、流量、温度等参数，可以用标准库中的FC105和FC106进行工程转换。
A、正确B、错误正确答案：A12.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是占用生产时间。
A、正确B、错误正确答案：A13.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A、正确B、错误正确答案：B14.若将带传动的中心距 a 减小，则所设计的带传动传动能力降低，带的寿命提高。
A、正确B、错误正确答案：B15.液压油的粘度随温度升高而增大。
A、正确正确答案：B16.变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，在程序指针被移到主程序时，当前仍然保持。
工业机器人技术与应用习题含答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、误合隔离开关时，误合的隔离开关，不允许再拉开，只有用断路器先切开该回路电流才能（）。
A、移开B、操作C、停电D、拉开正确答案：D2、机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D3、以下哪个指令一般会用在机器人初始化子程序中。
（）。
A、MOVEABSJB、OFFSC、ACCSETD、CROBT正确答案：C4、机器人进行示教器模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A、自动再启动B、延时启动C、无效D、立即启动正确答案：C5、ABB工业机器人，如果需要使用套接字通信功能，需添加（）系统选项，否则将无法使用。
A、CommmunicateB、616-1 PC InterfaceC、SocketcloseD、SocketBind正确答案：B6、动作及编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。
A、手部级编程B、腕级编程C、关节级编程D、脑部级编程正确答案：C7、工业机器人以下哪些情况无需重新启动机器人系统（）。
A、重新设置了系统时间B、安装了新的硬件C、出现了系统或程序故障D、更改了系统配置参数正确答案：A8、以下哪种不适合做机器视觉系统中的光源？（）。
A、荧光灯B、卤素灯C、LED灯D、闪光灯正确答案：D9、单向阀的开启压力一般在（）bar之间。
A、0.5-3B、1.5-6C、2.5-9D、10以上正确答案：A10、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）。
A、分离示教B、手把手示教C、集中示教D、示教盒示教正确答案：C11、DSQC652 I/O板有（）位数字量输入。
A、4B、8C、10D、16正确答案：D12、PROFINET网络设备为用户提供LED指示灯直观显示系统运行状况，其中RX/TX灯闪烁表示（）。
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
2018 年全国职业院校技能大赛
工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书（附件）
任务五（裁判用）
注意：
1.该资料为选手任务五完成后申请评分时工件摆放的要求；
2.该资料必须是选手申请任务五评判时才给选手；
3.工件的摆放必须由选手根据下面要求自己摆放。
（1）成品装配位要求如下图1所示。
图1 成品装配位要求
（2）码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求如图2所示。
图2码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求
（3）码垛机入库完成后托盘放置仓位要求如下图3所示。
图3 码垛机入库完成后托盘放置仓位要求。
2018 年全国职业院校技能大赛
工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书（附件）
任务五（裁判用）
注意：
1.该资料为选手任务五完成后申请评分时工件摆放的要求；
2.该资料必须是选手申请任务五评判时才给选手；
3.工件的摆放必须由选手根据下面要求自己摆放。
（1）成品装配位要求如下图1所示。
图1 成品装配位要求
（2）码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求如图2所示。
图2码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求
（3）码垛机入库完成后托盘放置仓位要求如下图3所示。
图3 码垛机入库完成后托盘放置仓位要求。
