工业冷水机蒸发器的技术参数

工业机器人的主要技术参数

工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包 括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。

1. 自由度

机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由 度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度 是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的 A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件；

PUMA562机器人 具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点 看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度 机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度 自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。

人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目 的地。

2.精度

工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置 与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表 示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程 度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值 的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。

(a)重复定位精度的测定

(:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度

(C)良好的定位精度，较差的重复定位精度 （d)很差的定位精度，良好的重复定位精度

2. 工作范围

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。 因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作 范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执 行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。

1/1 冷水机组

第一节 实施

1.1 安装

A. 设备的安装应按照制造厂家安装说明书规定的方式进行，以保证设备的正常运行及容易维修。

B. 为了便利维修及拆除配件而不需把冷冻水及冷媒排出，所以制冷机的位置上的安排应达到这方面的要求。

C. 所有皮带、滑轮、齿轮、转轴连接器、凸出的螺丝及其它转动部份也应正确地保护。

D. 按制冷机生产厂家的意见，提供及安装所有的支架、吊架、固定螺丝、防震弹簧或防震垫板等所需的设备。

E. 所有低温表面包括蒸发器、水室、吸入弯管、节能器和电动机冷却管等，须由原厂提供保温材料覆盖。

1. 2 试验和起动

A. 在设备制造厂的代表监督下进行。

1. 冷媒充灌

2. 起动

3. 现场试验

B. 真空检漏

1. 现场检测泄漏。

2. 用卤素检测仪检查泄漏。

3. 用高压真空泵产生0.6mbar的真空度抽空设备。

a. 真空度维持四小时。

b. 四小时结束时，真空泵停止。

c. 制冷设备的真空度在24小时内，损失小于50微米。

4. 并提交六份有证明的试验报告以供验收。

C. 现场制冷剂管道试验:

1. 现场试验应符合当地有关政府部门的规范及机械制冷安全规范:

美国国家标准协会(ANSI)B9.1的规定。

2. 设备制造厂提供:

冷媒充灌完成证明书﹑起动和现场试验证明书，以及设备已可正常运行的证明书。

3. 在安装完成和验收时，应提供适合的指导人员主持为期五天，每天六小时的培训课程，以指导业主的代表熟悉所有细节，以保证他们在设备运行获得最大的效率。在完成每天的培训课程都须由业主的代表签署确

认。

第二节 品牌范围

特灵Trane/约克York/开利Carrier.

1/2 第三节 基本要求：

根据本文中规定和相关图纸，提供所有空调冷水机组。

3.1每台冷水机组都应当为技术文件中所列出的型号和功率，在规定的状态下应提供规定的供冷量，并且不得超过规定的转速、功率、水压降和噪音。

冷水机制冷量系数和运行参数

目前，工业制冷设备-主要有螺杆式冷水机，冷水机组，低温冷水机等。其结构有密封

式和开放式之分，密封式冷水机是箱体结构，可防止灰尘等杂物进入到机组内部影响其运行，

且机组内部配置有水泵、自动补水水箱等，安装特别简单。开放式冷水机则比密封式少了机

箱，所使用的蒸发器也不一样，可大大减少占用空间。

冷水机组的运行参数主要有电压、电流、功率、温度、压力、流量、液位、浓度等。这

些参数主要由有关仪器仪表进行显示。

1、电压：目前我国冷水机组采用220V(单相)和380V(三相)两种电压。供电电压必须与

设备用电电压相符，过高或过低都会影响冷水机的安全运行。

2、电流：冷水机的铭牌上有电流与实际运行电流。

3、功率：冷水机的运行耗电功率。

4、温度：冷水机的温度有蒸发器温度、冷凝温度、压缩机吸气温度、压缩机排气温度、

中间温度、节流阀前制冷剂的过冷温度、曲轴箱内压缩机油温度、冷却水温度、冷冻水温度

等。

5、压力：工业冷水机的压力有蒸发压力、冷凝压力、中间压力、冷却水压力、冷冻水

压力、润滑油压力等。

6、流量：制冷剂流量、冷却水流量、冷冻水流量等。

7、液位：曲轴箱内油液位和制冷剂液位。

8、浓度：是指制冷剂浓度等。

正确选择和规定上述参数，并在运行时控制各个参数，使其在许可的上下限内，经济合

理的运行，从而达到制冷量大、能耗少的效果，大大提高冷水机寿命。

介绍国标工业制冷设备制冷量性能及系数：（大家可以参考下）

1. 涡旋式冷水机其性能系数（COP）要求如下：

当额定制冷量小于528KW时，其COP不应小于3.8；当额定制冷量528～1163KW

时，其COP不应小于4.0；当额定制冷量大于1163KW时，其COP不应小于4.2；

2. 对于螺杆式冷水机，其性能系数（COP）要求如下：

当额定制冷量小于528KW时，其COP不应小于4.10；当额定制冷量528～1163KW

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制冷量是以下标准为依据： 2、选用电源主电源（三相）4、订货须知：

1、温度条件：控制电源（单相）380V 50Hz 220V 50Hz1）说明蒸发器是水箱式还是壳管式

冷冻水回水温度20℃ 3、工作范围 ： 2）是否要内置水泵，水泵的流量及矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖賃水冷式冷水機技術參數表/Technical Parameters of Water Cooling

類別/Type 水冷式冷水機技術參數表/Technical Parameters of Water Cooling

參數Parameter/型號/Model NWS-

2WC NWS-

3WC NWS-

5WC NWS-

6WC NWS-

7WC NWS-

8WC NWS-

10WC NWS-

12WC NWS-

14WC NWS-

16WC NWS-

20WC NWS-

25WC NWS-

30WC NWS-

40WC NWS-

50WC

額定製冷量 50Hz Btu 23898 33457 42334 57014 66232 77498 82960 110614 129049 148168 221227 267316 296335 442454 534632 Kcal/h

KW 7 9.8 12.4 16.7 19.4 22.7 24.3 32.4 37.8 43.4 64.8 78.3 86.8 129.6 156.6

Kcal 6019 8426 10662 14359 16681 19518 20894 27859 32502 37317 55718 67326 74635 111436 13465 /h

USRT 2 2.8 3.5 4.7 5.5 6.5 6.9 9.2 10.7 12.3 18.4 22.3 24.7 36.8 44.5