工业冷水机蒸发器的技术参数

工业机器人的主要技术参数

工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包 括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。

1. 自由度

机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由 度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度 是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的 A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件；

PUMA562机器人 具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点 看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度 机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度 自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。

人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目 的地。

2.精度

工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置 与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表 示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程 度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值 的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。

(a)重复定位精度的测定

(:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度

(C)良好的定位精度，较差的重复定位精度 （d)很差的定位精度，良好的重复定位精度

2. 工作范围

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。 因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作 范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执 行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。

GS型热水工业暖风机的性能特点和技术参数

GS钢制热水暖风机是以热水（65-90度）为热媒的采暖设备。它将室内循环加热，是工矿企业的厂房和公共建筑中常用的采暖器之一，该型暖风机主要由散热器、叶轮、电动机、百叶等组成，散热器均为三排管，热媒由下部的接管进入，上部的接管排出，热量管壁传导绕在钢管外表面的翅片上与空气热交换，叶轮由电动机带动，迫使空气流经排管外翅片，由此获得热量，从而使空气温度升高，百叶用来调节空气的流向。

散热器排管数为等边三角形叉排，S=50mm，翅片管径21mm，片高12mm,片距4mm，GS型暖风机共分四个规格，4GS\5GS\7GS\8GS,G表示钢制，S表示热水加热。

型号 风量m3/h 电机功率KW 噪声dB(A) 外形尺寸 mm

L W H

4GS 1500 0.08 60 310 500 500

5GS 3180 0.14 62 320 670 670

7GS 6600 0.45 72 320 840 840

8GS 8500 0.6 75 330 1000 1000

GS型暖风机概述

1.GS型暖风机由钢制散热器，风机，电机三大部件组成；

2.钢制散热器采用Φ 22×2（mm）无缝钢管绕16×0.5（mm）螺旋波纹翅片后，承压高，耐腐蚀性能及传热效果好；

3.GS型暖风机结构简单、体积小、质量轻、安装方便、耗电量低；4.GS型暖风机适应于以热水为热媒的各类大、中型空间的采暖、通风、干燥、除湿等；

5.GS型暖风机型号表示说明：4GS|

4—轴流通风机机号

GS—以热水为热媒的钢制暖风机

工业门提升门的技术参数

序号 名称 规格材质 备注

1

工业提升门 提升门有两层镀锌板组成 ，表面喷涂处理，抗氧化，两钢板之间填充高密度膨胀聚氨酯泡沫，隔热隔音，具有较强的机械抵抗力。

2

绝缘物质 隔热：K=0.4～0.5W/m2c

隔音：RM值=26.5Dba 隔热、隔音

3 门板 门板厚度：40mm至50mm 具体可提供客户对边缘功能的要求而定。40mm厚度的门板最为常用

4 弹簧 弹簧聚氨酯封件 弹簧聚氨酯封件使整个门体外观结构紧凑，坚固耐用

5 帘片 耐腐蚀铝合金 帘片材质：采用双层高强度，高韧性，耐腐蚀铝合金挤压成型

6 门体 粉末喷涂 表面处理：经典粉末喷涂工艺，其特点是耐久性强，抗老化，抗腐蚀，不褪色，易维护，长久如新。

7 适用范围 适用范围 适用范围：适用于高中档厂房外用门

工业机器人的结构与技术参数

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。

广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。

一、常用运动学构形

1、笛卡尔操作臂

优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。

①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。

2、铰链型操作臂(关节型)

关节的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。 ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。

③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

④汽车整车现场测量和检测。

⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。

3、SCARA操作臂

SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。