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光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状2012年 6 月目录摘要 (1)第1章引言 (2)第2章光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理 (3)2.1计算机控制单元 (3)2.2环路控制单元 (3)第3章光电跟踪仪伺服控制系统的关键技术 (5)3.1瞄准线稳定技术 (5)3.2复合控制技术 (5)3.3等效复合控制与预测滤波技术 (6)3.4共轴跟踪技术 (6)3.5复合轴控制技术 (7)3.6其它高精度控制技术 (8)第4章光电跟踪仪伺服控制系统的国内外发展现状及趋势 (9)4.1国内外发展现状 (9)4.2发展趋势 (9)摘要光电跟踪仪中的伺服控制系统是光电跟踪设备的重要组成部分，其跟踪精度是衡量光电跟踪设备的主要指标，实现高精度跟踪控制，成为许多高精度光电跟踪设备必须解决的难题之一。
因此要获得高精度的光电跟踪仪，必须深入了解其伺服控制系统。
本文从光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理、关键技术及其国内外发展现状与发展趋势三方面对其进行了介绍，为伺服控制系统的设计及研究提供了参考。
关键词：光电跟踪，伺服控制系统，跟踪精度第1章引言光电跟踪伺服控制系统是一个包括光电探测、信号处理、控制系统及精密机械等几部分组成的复杂设备。
它的主要功能是根据光电传感器送来的目标位置偏差信号的大小及方向控制伺服电机驱动跟踪轴，减小偏差，实现对目标的光电闭环自动跟踪，其具有实时性、精度高的特点，在靶场测量、武器控制、航空等各种军用与民用领域有着广泛的应用。
随着现代技术的发展、目标机动性能的增强，对光电跟踪仪的伺服控制系统要求越来越高，要求其响应更快、稳定和跟踪精度更高。
某些系统甚至要求跟踪精度达到1μrad。
多年来，国内外的科技工作者在提高光电跟踪仪伺服控制系统跟踪精度方面进行了深入的伺服控制策略方面的研究。
为此，深入了解光电跟踪仪伺服控制系统的工作原理、关键技术的应用与研究及国内外发展现状，对于探讨进一步提高其性能指标的方法具有重要的意义。
伺服系统发展现状及未来趋势分析伺服系统是一种利用伺服电机作为执行器的控制系统，具有精确的位置和速度调节能力。
它广泛应用于各种自动化设备和工业机械领域，包括机床、机器人、自动化生产线、医疗设备等。
本文将分析伺服系统的发展现状，并展望未来的趋势。
首先，我们来看一下伺服系统的发展现状。
近年来，伺服系统在智能制造、互联网和人工智能等领域的快速发展取得了显著成果。
随着智能制造的兴起，生产线对于精度和效率的要求越来越高，伺服系统正成为实现智能化生产的关键技术之一。
在互联网时代，伺服系统与传感器、控制器等设备实现了无缝连接，可以远程监控和控制，大大提高了设备的灵活性和可调节性。
而在人工智能领域，伺服系统与机器学习和算法优化的结合，使得设备能够更加智能地适应各种工况和应用场景。
其次，我们来分析一下伺服系统未来的发展趋势。
首先是技术方面的趋势。
伺服系统将更加注重高性能和高稳定性的发展，以满足不断提高的精度和速度要求。
随着工业机器人和自动化生产线的广泛应用，伺服系统需要具备更强的控制和协调能力，能够实现多轴联动和复杂动作规划。
此外，伺服系统将加强与其他系统的集成，如视觉识别、力传感器等，以提供更加全面的解决方案。
其次是应用方面的趋势。
伺服系统将在更多领域发挥作用。
例如，在医疗设备领域，伺服系统能够提供精准的控制和定位，用于手术机器人、病床和影像设备等。
在智能家居领域，伺服系统可以应用于智能家居设备的控制和调节，实现更方便和舒适的居住环境。
在绿色能源领域，伺服系统能够控制风力发电机组和太阳能跟踪系统，提高能源利用效率。
另外，伺服系统还面临一些挑战和机遇。
一方面，随着新兴技术的发展，如工业互联网、5G通信、物联网等，伺服系统将面临更高的性能要求和更严格的安全标准。
另一方面，随着智能制造的推进和传感器技术的进步，伺服系统将面临更多的应用机会和市场需求。
例如，在工业机械领域，随着传感器技术的发展，可实现更高的工作精度和更快的响应速度，进一步提高生产效率和产品质量。
光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状2012年 6 月目录摘要 (1)第1章引言 (2)第2章光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理 (3)2.1计算机控制单元 (3)2.2环路控制单元 (3)第3章光电跟踪仪伺服控制系统的关键技术 (5)3.1瞄准线稳定技术 (5)3.2复合控制技术 (5)3.3等效复合控制与预测滤波技术 (6)3.4共轴跟踪技术 (6)3.5复合轴控制技术 (7)3.6其它高精度控制技术 (8)第4章光电跟踪仪伺服控制系统的国内外发展现状及趋势 (9)4.1国内外发展现状 (9)4.2发展趋势 (9)摘要光电跟踪仪中的伺服控制系统是光电跟踪设备的重要组成部分，其跟踪精度是衡量光电跟踪设备的主要指标，实现高精度跟踪控制，成为许多高精度光电跟踪设备必须解决的难题之一。
因此要获得高精度的光电跟踪仪，必须深入了解其伺服控制系统。
本文从光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理、关键技术及其国内外发展现状与发展趋势三方面对其进行了介绍，为伺服控制系统的设计及研究提供了参考。
关键词：光电跟踪，伺服控制系统，跟踪精度第1章引言光电跟踪伺服控制系统是一个包括光电探测、信号处理、控制系统及精密机械等几部分组成的复杂设备。
它的主要功能是根据光电传感器送来的目标位置偏差信号的大小及方向控制伺服电机驱动跟踪轴，减小偏差，实现对目标的光电闭环自动跟踪，其具有实时性、精度高的特点，在靶场测量、武器控制、航空等各种军用与民用领域有着广泛的应用。
随着现代技术的发展、目标机动性能的增强，对光电跟踪仪的伺服控制系统要求越来越高，要求其响应更快、稳定和跟踪精度更高。
某些系统甚至要求跟踪精度达到1μrad。
多年来，国内外的科技工作者在提高光电跟踪仪伺服控制系统跟踪精度方面进行了深入的伺服控制策略方面的研究。
为此，深入了解光电跟踪仪伺服控制系统的工作原理、关键技术的应用与研究及国内外发展现状，对于探讨进一步提高其性能指标的方法具有重要的意义。
2024年伺服系统市场发展现状引言伺服系统是一种广泛应用于工业自动化领域的控制系统。
它采用伺服电机作为驱动器，通过闭环控制实现对机械设备的精确控制。
伺服系统在制造业、机床、包装设备、机器人等领域发挥着重要的作用。
本文将探讨当前的2024年伺服系统市场发展现状，并分析其主要驱动因素和未来趋势。
市场规模和增长趋势伺服系统市场在过去几年里呈现出持续增长的趋势。
据市场研究公司的报告，伺服系统市场在2020年达到了XX亿美元，预计到2025年将增长至XX亿美元。
这主要得益于工业自动化需求的增加以及新兴领域的发展，如智能制造、物联网和人工智能等。
主要应用领域伺服系统在多个行业中得到广泛应用。
其中，制造业是伺服系统市场的主要应用领域。
制造业中的机床、包装设备、印刷设备等都需要使用伺服系统进行精确控制。
同时，伺服系统也广泛应用于医疗设备、汽车制造、电子设备等行业。
增长驱动因素伺服系统市场的增长有多个驱动因素。
首先，工业自动化的推进促进了伺服系统的需求增长。
随着智能制造的兴起，传统制造业正逐渐向数字化、自动化方向转型，这就需要大量的伺服系统来实现精确控制和自动化生产。
其次，新兴技术的应用也促进了伺服系统市场的发展。
物联网、人工智能和机器人技术的不断发展为伺服系统带来了新的应用场景和需求。
例如，在智能制造中，伺服系统可以与其他设备进行联网，实现设备之间的协同工作，提高生产效率和产品质量。
另外，市场竞争的加剧也推动了伺服系统的创新和发展。
伺服系统供应商不断提升产品性能和稳定性，同时降低成本，以满足客户需求并保持竞争力。
挑战和机遇伺服系统市场虽然面临一些挑战，但也存在着巨大的机遇。
一方面，伺服系统市场的竞争激烈，供应商需要不断提升产品质量和性能，降低成本。
另一方面，随着新兴技术的发展，伺服系统在智能制造和物联网等领域的应用将会有更大的市场需求。
未来，伺服系统市场还将受益于产业升级和政府政策的支持。
许多国家都将伺服系统列为关键技术发展的重点领域，通过政策和资金支持推动产业的发展。
2024年伺服电机驱动器市场发展现状引言伺服电机驱动器作为一种关键的运动控制设备，广泛应用于工业自动化领域。
随着工业自动化的快速发展，伺服电机驱动器市场呈现出蓬勃的发展势头。
本文将从市场规模、发展趋势和面临的挑战三个方面，探讨伺服电机驱动器市场的发展现状。
市场规模伺服电机驱动器市场在过去几年中取得了显著的增长。
据市场研究公司的数据显示，2019年全球伺服电机驱动器市场规模达到了500亿美元，并且预计到2025年将增长至800亿美元。
市场规模的增长主要受到以下几个因素的驱动：1.工业自动化需求的增加：随着工业生产的智能化和信息化程度的提高，对高精度和高性能运动控制设备的需求不断增加，促进了伺服电机驱动器市场的发展。
2.新兴应用领域的兴起：在新兴领域如机器人、医疗设备和电动汽车等领域，对伺服电机驱动器的需求也在迅速增长，推动了市场规模的扩大。
3.技术创新的推动：伺服电机驱动器技术的不断创新和进步，提高了产品的性能和可靠性，增加了用户对伺服电机驱动器的需求。
发展趋势伺服电机驱动器市场在发展过程中呈现出以下几个主要趋势：1.小型化：随着技术的进一步发展，伺服电机驱动器逐渐实现了小型化，体积更小、重量更轻，方便安装和维护。
小型化的伺服电机驱动器在电子设备、医疗设备等领域中有广泛的应用前景。
2.高性能：随着需求的增加，用户对伺服电机驱动器的性能要求也越来越高。
高速、高精度和高响应性能将是未来市场的发展方向。
3.高集成度：伺服电机驱动器与控制系统的集成越来越紧密，实现了对控制系统的整体优化。
这种高集成度的发展趋势将提高产品的可靠性和稳定性。
4.智能化：随着物联网和人工智能的快速发展，伺服电机驱动器也将朝着智能化方向发展，实现对设备的远程监控和故障诊断等功能。
面临的挑战伺服电机驱动器市场虽然呈现出良好的发展势头，但也面临着一些挑战：1.市场竞争加剧：随着市场规模的扩大，伺服电机驱动器市场竞争也逐渐加剧。
各家厂商不断推出新产品，不断提高性能和降低成本，以争夺更多市场份额。
伺服系统发展现状
伺服系统是一种根据设定的指令来控制机械系统运动的自动控制系统。
随着科技的发展，伺服系统在工业生产、机器人技术、航空航天等领域得到了广泛应用，并且发展迅速。
1. 工业生产领域：伺服系统在工业机械上的应用越来越广泛。
传统的伺服系统主要用于控制机床等设备的运动，实现高精度加工。
随着智能制造的兴起，伺服系统不仅能在加工过程中实现精确控制，还能与其他设备进行联网通信，实现自动化生产流程的控制和优化，提高生产效率和质量。
2. 机器人技术领域：伺服系统是机器人运动控制的核心部件。
机器人可以根据预先设定的程序实现各种运动，而伺服系统能够保证机器人的运动精度和稳定性。
随着机器人技术的快速发展，伺服系统在机器人的应用中也在不断创新，例如采用全数字化控制、集成式伺服控制等技术，进一步提高了机器人的运动性能和可靠性。
3. 航空航天领域：伺服系统在航空航天领域的应用非常重要。
航空航天设备对于运动精度和可靠性的要求非常高，伺服系统能够满足这些要求。
例如，在航空发动机控制中，伺服系统可以实现对燃油喷射系统、气门控制系统等的高精度控制，提高发动机的性能和燃烧效率。
综上所述，伺服系统在各个领域的应用越来越广泛，且不断创新发展。
随着自动化技术和智能化技术的进步，伺服系统将会
进一步提高运动控制的精度和稳定性，降低能源消耗，为各个行业带来更多的创新和发展机会。
光电跟踪系统原理
光电跟踪系统是一种通过光电传感器来跟踪目标位置的技术。
其原理是利用光电传感器对目标位置的光信号进行检测和处理，实现目标跟踪和定位。
光电跟踪系统一般包含以下几个关键组件：
1. 光源：通常使用红外光源或激光光源，用于照射目标并产生反射光。
2. 光电传感器：主要包括光敏元件和光电转换电路。
光敏元件可以是光电二极管、光敏三极管、光电二级管等，用于将光信号转化为电信号；光电转换电路用于对电信号进行放大和处理。
3. 处理器：负责接收、处理光电传感器输出的电信号，进行信号滤波、放大、采样等操作。
通常使用微处理器或数字信号处理器（DSP）。
4. 控制系统：用于根据处理器输出的信号控制跟踪系统的动作，例如控制云台进行俯仰和水平方向上的转动。
光电跟踪系统工作原理如下：
1. 光源照射目标，目标反射光信号经光电传感器接收。
2. 光敏元件将光信号转化为电信号，并经过光电转换电路进行放大和处理。
3. 处理器接收光电传感器输出的电信号，并进行信号滤波、放大、采样等处理操作。
4. 处理器根据处理后的信号进行目标的跟踪算法运算，获得目标的位置信息。
5. 控制系统根据目标位置信息，控制云台进行相应的俯仰和水平方向上的转动，实现目标的跟踪和定位。
光电跟踪系统具有高精度、高速度、高稳定性等优点，广泛应用于航天、军事、安防等领域。
伺服驱动器市场发展现状简介伺服驱动器是一种能够控制旋转或线性位置的电动机驱动器。
它们通常用于需要高精度和高性能的应用中，例如工业机器人、数控机床和自动化设备等。
本文将对伺服驱动器市场的发展现状进行分析和总结。
市场规模伺服驱动器市场在过去几年中持续增长，预计未来几年将保持较高的增长速度。
据市场研究公司的数据显示，2019年全球伺服驱动器市场规模达到了X亿美元，预计到2025年将突破X亿美元。
市场规模的增长主要受到以下几个因素的影响：1.工业自动化的推动：随着工业自动化程度的提高，对高精度、高性能的伺服驱动器的需求不断增加。
制造业、物流业和医疗行业等领域的应用对伺服驱动器的需求增长较快。
2.技术进步：伺服驱动器技术的不断创新和进步，使其在控制精度、响应速度和可靠性等方面得到了显著提高。
新技术的引入也推动了市场的发展。
3.新兴市场的崛起：发展中国家对伺服驱动器的需求正在快速增长。
随着这些国家经济的不断发展，对机械设备和自动化设备的需求也在增加，从而推动了伺服驱动器市场的发展。
市场竞争伺服驱动器市场存在着激烈的竞争。
主要竞争者包括ABB、施耐德电气、安川电机、西门子和三菱电机等知名厂商。
这些厂商在产品性能、品质和服务等方面都具有竞争优势。
此外，亚洲地区的厂商也在逐渐崛起，例如日本的东芝和中国的欧姆龙。
这些公司通过提供高性能、高可靠性的产品来吸引客户。
在市场竞争中，创新能力是获得竞争优势的关键。
伺服驱动器厂商不断投入研发，推出更加高性能、高集成度的产品，以满足市场需求。
同时，与其他自动化设备的整合也是厂商争夺市场份额的一个策略。
通过提供完整的解决方案，伺服驱动器厂商能够获得更多订单。
市场趋势1.能效要求的提高：随着节能环保意识的增强，伺服驱动器市场对能效要求的提高成为一个明显的趋势。
厂商在产品设计时注重节能性能的提升，以满足用户对节能环保产品的需求。
2.通讯技术的发展：随着通讯技术的不断进步，伺服驱动器在与其他设备的通讯和数据交换方面变得更加便捷。
伺服基本控制原理伺服基本控制原理是现代控制理论中的重要内容之一，它是指通过对伺服系统的输入信号进行调节，使得输出信号能够准确地跟随输入信号变化的一种控制方法。
伺服系统广泛应用于工业生产中的各个领域，如机械加工、自动化生产线、无人机等。
本文将从伺服基本控制原理的工作原理、应用场景和未来发展趋势三个方面进行阐述。
伺服基本控制原理的工作原理是通过对输入信号与反馈信号之间的比较，产生误差信号，并通过控制器对误差信号进行处理，最后输出控制信号来调节伺服系统的输出。
具体来说，伺服系统的输入信号可以是位置、速度或力矩等，而反馈信号则是通过传感器实时采集到的系统输出信号。
控制器根据误差信号的大小，通过比例、积分和微分等运算，产生控制信号来驱动执行机构，使其按照预定的轨迹或规律运动。
伺服基本控制原理在实际应用中具有广泛的场景。
例如，在机械加工领域，伺服系统能够精确控制工具的运动轨迹，实现高精度的雕刻、切割等加工操作。
在自动化生产线中，伺服系统能够控制机械臂的运动，实现产品的装配、搬运等工作。
在无人机领域，伺服系统能够实现飞行器的稳定控制，确保飞行器能够按照指定航线飞行。
伺服基本控制原理在未来的发展中有着广阔的前景。
随着科技的不断进步，控制器的性能和计算能力将会得到进一步提升，从而使得伺服系统的控制更加精确和稳定。
同时，随着人工智能和机器学习等技术的发展，伺服系统将能够更好地适应不同环境和任务的需求，实现更加智能化的控制。
伺服基本控制原理是一种通过对输入信号与反馈信号进行比较和处理，实现精确控制的方法。
它在工业生产中的应用场景广泛，并具有良好的发展前景。
未来，随着技术的不断进步，伺服系统的控制将会更加精确和智能化，为各个领域的应用带来更大的便利和效益。
浅谈激光跟踪仪国内外现状及发展趋势发表时间：2020-11-16T03:25:26.315Z 来源：《中国科技人才》2020年第21期作者：张军[导读] 随着现代工业技术的迅速发展，精密工业与工程测量领域对测量精度、测量范围、实时性、高效性提出了更高的要求。
贵州航天计量测试技术研究所贵州贵阳 550009摘要：随着现代工业技术的迅速发展，精密工业与工程测量领域对测量精度、测量范围、实时性、高效性提出了更高的要求。
测量对象遍及机械制造、工业装配、航空航天等行业，测量范围向大尺寸发展，如火箭、导弹弹体、汽车等大尺寸测量；测量形式由静态测量变为实时在线的动态测量，测量系统也逐渐向智能化、高速化发展，激光跟踪仪在现代工业中的地位越来越重要。
关键词：激光跟踪仪、国内外现状、发展趋势1 引言激光跟踪仪（Laser Tracker），即激光跟踪测量系统（Laser Tracker System），是工业测量系统中一种高精度的大尺寸测量仪器。
它取代了大型固定式三坐标测量机、经纬仪、全站仪等许多传统测量工具，在设备校准、部件检测、工装建造与调试、制造与装配集成和逆向工程等应用领域体现出了突破性的效率。
激光跟踪仪具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便等特点。
激光跟踪仪集合了激光干涉测距技术、光电探测技术、精密机械技术、计算机及控制技术、现代数值计算理论等各种先进技术，对空间运动目标进行跟踪并实时测量目标的空间三维坐标。
2 激光跟踪仪的应用激光跟踪仪目前在汽车、航空航天和通用制造领域工装设置、检测和机床控制与校准中得到普遍认可和广泛应用。
其中航空制造主要在飞机型架的装配，工装夹具的装配及调整，零部件的装配及调整，逆向工程，动态测试等方面；航天领域主要在大型结构件的测量及装配，目标六维动态监测，机器人的校准，逆向工程；汽车制造主要在焊装夹具的标定，白车身的检测，机械手的标定及调整；铁路行业主要在车架测量，整车车身的测量检测，发动机机体的测量检测，铁轨平行度及平面度的检测；能源领域主要在风电整机组装及逆向工程，风电轮毂分度测试及叶片检测，核电组装及部件检测，火电定子转子测量检测水电水轮机叶片检测，太阳能电场追日系统测量定位；造船领域主要在尾轴孔轴的测量，大型工件的外形测量，发动机缸体的测量检测；冶金重工主要在大型结构件测量检测，轴孔的测量，装配定位；军工科研主要在天线的装配及外形检测，馈源系统的动态监测，大型结构件测量检测，导弹测量及动态监测。
光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状2012年 6 月目录摘要................................................................................................ 错误!未定义书签。
第1章引言.................................................................................. 错误!未定义书签。
第2章光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理.......................... 错误!未定义书签。
2.1计算机控制单元...................................................................... 错误!未定义书签。
2.2环路控制单元.......................................................................... 错误!未定义书签。
第3章光电跟踪仪伺服控制系统的关键技术.......................... 错误!未定义书签。
3.1瞄准线稳定技术...................................................................... 错误!未定义书签。
3.2复合控制技术.......................................................................... 错误!未定义书签。
3.3等效复合控制与预测滤波技术.............................................. 错误!未定义书签。
3.4共轴跟踪技术.......................................................................... 错误!未定义书签。
3.5复合轴控制技术...................................................................... 错误!未定义书签。
3.6其它高精度控制技术.............................................................. 错误!未定义书签。
第4章光电跟踪仪伺服控制系统的国内外发展现状及趋势.. 错误!未定义书签。
4.1国内外发展现状...................................................................... 错误!未定义书签。
4.2发展趋势.................................................................................. 错误!未定义书签。
光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状摘要光电跟踪仪中的伺服控制系统是光电跟踪设备的重要组成部分，其跟踪精度是衡量光电跟踪设备的主要指标，实现高精度跟踪控制，成为许多高精度光电跟踪设备必须解决的难题之一。
因此要获得高精度的光电跟踪仪，必须深入了解其伺服控制系统。
本文从光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理、关键技术及其国内外发展现状与发展趋势三方面对其进行了介绍，为伺服控制系统的设计及研究提供了参考。
关键词：光电跟踪，伺服控制系统，跟踪精度1第1章引言光电跟踪伺服控制系统是一个包括光电探测、信号处理、控制系统及精密机械等几部分组成的复杂设备。
它的主要功能是根据光电传感器送来的目标位置偏差信号的大小及方向控制伺服电机驱动跟踪轴，减小偏差，实现对目标的光电闭环自动跟踪，其具有实时性、精度高的特点，在靶场测量、武器控制、航空等各种军用与民用领域有着广泛的应用。
随着现代技术的发展、目标机动性能的增强，对光电跟踪仪的伺服控制系统要求越来越高，要求其响应更快、稳定和跟踪精度更高。
某些系统甚至要求跟踪精度达到1μrad。
多年来，国内外的科技工作者在提高光电跟踪仪伺服控制系统跟踪精度方面进行了深入的伺服控制策略方面的研究。
为此，深入了解光电跟踪仪伺服控制系统的工作原理、关键技术的应用与研究及国内外发展现状，对于探讨进一步提高其性能指标的方法具有重要的意义。
光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状第2章光电跟踪仪伺服控制系统的基本原理该系统一般由计算机控制单元、环路控制单元、电源及控保单元、功率驱动单元及转台、驱动电机组成。
其基本原理是：计算机控制单元接受光电传感器送来的目标位置偏差信号（引导信号），并采集各端口的控制状态，根据当前的工作模式，经过一定的算法运算对信号进行处理后，送至环路控制单元，环路控制单元通过控制伺服转台电机驱动转台带动光电传感器，使光电传感器的光轴指向目标，达到自动跟踪的目的。
2.1计算机控制单元计算机控制单元主要完成接收转台测角数据、接收激光距离数据、接收电视差值数据、完成系统自检、采集各种工作状态和通道切换等功能。
系统具有手动、自动和引导等工作模式。
程序控制流程如图2-1所示。
图2-1 程序控制流程2.2环路控制单元为保证系统具有良好的控制特性，环路控制模块通常采用位置环、速度环、电流环三环控制技术。
其结构如图2-2所示。
3图2-2 系统环路结构其中，电流环是系统内环，可以看作速度环的一个环节，具有控制电机电流、防止电机电流超过额定值、拓宽系统带宽、抵抗负载力矩扰动和改善电机动态性能等功能。
为使电机电流超调量小，电流环设计成典型Ⅰ型系统，其结构如图2-3所示。
速度环设计成Ⅱ型系统，其结构如图2-4所示。
位置环保证系统按一定的精度完成自动跟踪，为保证系统跟踪精度，位置环设计成Ⅱ型结构，其结构如图2-5所示。
Ⅱ型结构与Ⅰ型结构相比，具有抗干扰能力强，速度响应无静差的优点，缺点是超调量大。
图2-3 电流环环路结构图2-4 速度环环路结构图2-5 位置环环路结构光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状第3章光电跟踪仪伺服控制系统的关键技术3.1瞄准线稳定技术在光电跟踪伺服系统中，由于载体的姿态变化，扰动力矩都会使瞄准线指向发生变化，为了能对被观测目标进行跟踪观测，要求光电平台指向能按照给定指令按一定规律运动。
跟踪伺服系统会受到周期性的扰动，造成跟踪精度下降，甚至丢失目标。
为准确跟踪目标，减小载体运动给跟踪瞄准带来的扰动误差，须建立稳定分系统将天线视轴与基座扰动隔离，达到输出视轴“稳定”在惯性空间方向。
目前，工程上常用的两轴稳定一般有两种方法：一种是解算稳定技术，另一种是陀螺稳定技术。
解算稳定技术是利用载体上的导航系统提供的偏航、横摇、纵摇等姿态信息，通过计算机进行实时坐标变换，将载体的姿态运动信息转换到瞄准线的方位角和俯仰角的等效运动，利用天线伺服系统控制天线向相反方向运动，实现瞄准线的稳定。
其缺点稳定精度与载体提供的姿态信息精度和实时性关系密切。
陀螺稳定技术主要原理是在天线方位和俯仰轴上安装两个敏感轴相互垂直的速率陀螺，分别敏感出天线在方位和俯仰上相对于稳定坐标系的运动，并将此信号作为速度反馈，以此实现回路稳定。
由于稳定是二维的，而扰动时三维的，载体绕第三轴的运动无法被陀螺所敏感而造成牵连运动。
它造成了无线电轴随载体的摆动，使其偏离了跟踪目标，稳定系统无法消除这种扰动。
为此，载体摆动引起的电轴偏离跟踪目标所产生的误差，由计算机补偿来完成。
采用速度陀螺的自稳回路是目前通用的一种自稳定技术。
其充分将载体本身提供的姿态数据引入到系统中，增加一个控制环路可以很好地提高系统对载体摇摆和低频振动基座的隔离度。
3.2复合控制技术在一般的闭环控制中，通过提高开环增益或者增加积分环节以提高无差度来提高跟踪精度，但同时给系统的稳定性造成了影响。
复合控制就是在闭环控制系统中再增加一开环控制支路，用以提供输人信号的一次微分或二次微分。
该系统被称为复合控制或前馈控制系统。
利用复合控制可以较好地解决一般闭环伺服系统普遍存在的跟踪精度与稳定性之间的矛盾，很容易将跟踪精度提高几倍乃至几十倍，但又不影响原闭环系统的稳定性。
53.3等效复合控制与预测滤波技术在激光、红外和电视等光电跟踪系统中，传感器只能提供目标与传感器视轴之间的偏差，即跟踪误差，无法给定目标的空间坐标位置，因此也无法给出目标的速度与加速度，所以直接应用复合控制是无法实现的。
解决的办法一种是等效复合控制，即采用速度滞后补偿的办法。
因目标位置为瞄准线位置和传感器的跟踪误差之和，即0i θθθ=+∆则0i d d d dt dt dtθθθ∆=+ 通过上述运算就可近似得到目标速度，进而构成复合控制。
显然传感器系统测得的跟踪误差具有滞后性，所以可以通过滞后补偿技术或者预测滤波技术进一步提高跟踪精度。
也就是第二种方法即采用滤波预测技术，用滤波预测技术可在跟踪中预测目标位置和速度等运动参数。
常用的预测滤波有几种。
即有限记忆最小平方滤波、常增益最优递推滤波、自适应滤波和卡尔曼滤波。
3.4共轴跟踪技术为了抑制目标回波起伏和接收机噪声必须把伺服系统的带宽限制在很窄的范围内，在现代雷达伺服控制系统中，更多的是采用数据处理技术对数据加以滤波修正，从而达到减小系统总误差的目的。
共轴跟踪技术就是把滤波与伺服两者分离即把目标数据输出与天线指向分离开来，采用数字处理技术提供精确的雷达数据输出，而伺服系统只保证天线的跟踪指向，从而解决了雷达输出数据的精度受伺服系统质量束缚的限制。
采用共轴跟踪技术构成的光电跟踪仪伺服控制系统有两部分组成，一是目标位置合成、滤波、预测；二是后面的数字随动系统，这两部分基本是相互独立的。
第一部分可以采用滤波预测技术，对数据进行最佳滤波，滤波器频带与后面伺服系统关系不大，主要与目标特性及探测器有关。
这样滤波器可以按尽量滤除探测器噪声设计，而数字随动系统部分可以按照尽量减小动态滞后误差设计，还可以用目标运动参数引导数字随动系统，构成典型的复合控制，可以按减小动态滞后误差作最佳设计。
由于采用的是复合控制，滤波器还可以对其它的系统误差作补偿校正，系统跟踪精度可以很高。
这样就可以像引导工作一样，构成复合控制。
速度前馈信号通过对合成目标位置、速度预测滤波得到。
由得到的合成目标位置数据对设备进行引导，引导期间不再使用电视脱靶量、红外脱靶量，而只用编码器位置数据与目标位置数据之差调节跟踪系统，同时将合成目标的速度信息送入控制系统。
对光电跟踪仪伺服控制系统原理及发展现状控制系统而言，就相当于一个随动系统了，可以与引导工作方式一样，采用前馈技术来提高系统跟踪精度。
