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第五章 控制电动机

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第五章电器控制技术练习参考答案

第五章电器控制技术练习参考答案

第五章电器控制技术练习一、判断题（对的打√，错的打×）1、一台额定电压为220V的交流接触器在交流220V和直流220V的电源上均可使用。

（×）2、电流、电压互感器属于特殊变压器。

电压互感器二次侧禁止开路，电流互感器二次侧禁止短路。

（×）3、热继电器和过电流继电器在起过载保护作用时可相互替代。

（×）4、断电式时间继电器线圈通电以后，其常开触点接通；线圈断电以后其常开触点延时断开。

（√）5、刀开关安装时，手柄要向上装。

接线时，电源线接在上端，下端接用电器。

（√）6、按钮用来短时间接通或断开小电流，常用于控制电路，绿色表示起动，红色表示停止。

（√）7、欠流继电器线圈通过的电流过小时，其触点动作。

（×）8、对于接触器来说，其额定电压是指交流接触器正常工作时主触点能承受的最大电压。

（×）二、填空题1、速度继电器是用来反映速度变化的自动电器。

动作转速一般不低于300r/min，复位转速约在100转左右。

2、熔断器又叫保险丝，用于电路的短路保护，使用时应串接在电路中。

3、接触器可用于频繁通断大电流电路，又具有失压保护作用。

4、常用的低压电器是指工作电压在交流1000 V以下、直流1200 V以下的电器。

三、选择题1、对于接触器来说，其额定电流是指交流接触器正常工作时A 。

A、主触点能承受的最大电流B、辅助触点能承受的电压C、接触器线圈两端的工作电压D、电源的最大电压2、通电延时式时间继电器线圈通电以后，其常开触点 A ；线圈断电以后其常开触点。

A、延时接通断开B、接通断开C、接通延时断开D、延时接通延时断开3、热继电器的保护作用是（A ）。

A、过载保护B、断相保护C、短路保护D、失压保护4、转换开关的文字标识为（C ）。

A、SQB、SBC、SA D KA5、直流低压电器中的“低压”通常是指（D ）。

A、200V以下B、400V以下C、1000V以下D、1200V以下6、电磁式低压电器的触头系统适用于大电流的接触形式的是（C）。

电动机点动控制电路PPT

电动机点动控制电路PPT
原理：利用小电流通断控制接触器的闭合， 控制与电动机相连大电流的通断， 达到控制电动机的运行和停止。
三、电动机点动控制原理图分析
L1 L2 L3
开关
QS
熔断器 接触器 主触点 热继电器
电动机
FU1 KM FR
3M
接触器主触点闭合 接触器主触点断开
主电路失电 主电路接通
主电路
控制电路
FU2
控制电路接通 控制电路失电
3.电气连线图 只用来表示电气设备和电器元件的位置、配线方式和 接线方式，而不明显表示电气动作原理。
主要用途：用于安装接线、线路的检查维修和故障处 理的指导。
320
FU1
FU2
KM
FU3
TC
FR
FU4
端子板
50 50 50 50
电电气气接元线件图布示置例图示例
线槽 360
二、电动机点动控制介绍
用途：控制电动机短时的运转。 应用：常用于机床的对刀调整和电动葫芦。 按下按钮 电动机起动工作 松开按钮 电动机停止工作。
SB KM FU3
按钮开关 接触器 线圈
接接触触器器线线圈圈失得电电
四、思考
若需要电动机长时间运转，我们不可能一直按着起动按钮对电机进行运转控制。 怎么才能对电动机实现长动连续控制呢？
维修电工实训
5.1 电动机点动控制电路 5.2 电动机长动控制电路 5.3 电动机混动控制电路（转换开关） 5.4 电动机混动控制电路（按钮） 5.5 电动机无互锁正反转控制电路 5.6 电动机电气互锁正反转控制电路 5.7 电动机双重互锁正反转控制电路
5.8 电动机自动往返控制电路 5.9 电动机手动星角控制电路 5.10 电动机自动星角控制电路 5.11 电动机两地控制电路 5.12 电动机间歇控制电路 5.13 电动机顺序起动控制电路 5.14 电动机顺序起动逆序停止控制电路

第5章无刷直流电动机控制系统

第5章无刷直流电动机控制系统

图5-4 霍尔传感器的三相波形（120度）
三、三相直流无刷电动机的换相原理
图5-4表明，三相永磁无刷直流电 动机转子位置传感器输出信号Ha、 Hb、Hc在每360°电角度内给出了6 个代码，按其顺序排列，6个代码 是101、100、110、010、011、001。 当然，这一顺序与电动机的转动方 向有关，如果转向反了，代码出现 的顺序也将倒过来。 图5-5是三相永磁无刷直流电动机 的电子换向器主回路，也就是由6 只功率开关元件组成的三相H转子是由永磁材料制成的，是具有一定磁极对数的永磁体。 无刷直流电动机为了去掉电刷，将电枢放到定子上去，但是这样定 子上的电枢通过直流电后，只能产生恒定的磁场，电动机依然转不起来。 为了使电动机转起来，必须使定子电枢各相绕组不断地换相通电，这样 才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化，使定子磁场与转子永磁 磁场始终保持90°左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。
B
Z
2 3 1 A 4 6
X
5
C
Y
图5-6 三相永磁无刷直流电动机 绕组结构图
可以通过两种不同的途径来分析无刷电动机的换相过程：
Ø 第一条途径是：利用“定子空间的扇区图” 来分析换相过程（6个扇 区对应6个代码） （p148）， ； Ø 第二条途径是：通过分析电动机的三相反电动势来理解换相过程。
运用“定子空间扇区图”可以分析三相无刷直流电动机在360º 电角度内的换 相过程，从分析可以看出，定子的磁场是步进地、跨越地前进的，每步跨越60º 电角度，而转子当然是连续地运行的。 从分析三相无刷直流电动机的三相反电势的角度，同样也可以理解其换相 过程。基本思路是这样的：为了获得最大的转矩，应当使每相的反电势与该相的 电流的相位相同。 无论是从“定子空间扇区图”还是从电动机定子绕组的反电势来分析三相 无刷电动机的换相过程，所得出的开关管的导通和关断状态与转子位置的关系都 是相同的。

第五章 基于稳态模型的异步电动机调速系统(电力拖动自动控制系统)

第五章 基于稳态模型的异步电动机调速系统(电力拖动自动控制系统)

2.异步电动机三相原始模型的非独立性
图6-2 二极直流电动机的物理模型 F—励磁绕组 A—电枢绕组 C—补偿绕组
2.异步电动机三相原始模型的非独立性
图6-3 三相坐标系和两相坐标系物理模型
2.异步电动机三相原始模型的非独立性
图6-4 静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系的物理模型
2.异步电动机三相原始模型的非独立性
2.计算转子磁链的电压模型
图6-32 磁电动机的仿真
图6-18 按转子磁链定向的异步电动机动态结构图
2.三相异步电动机的仿真
图6-19 异步电动机矢量变换及等效直流电动机模型
2.三相异步电动机的仿真
图6-20 矢量控制系统原理结构图
2.三相异步电动机的仿真
图6-21
简化后的等效直流调速系统
2.三相异步电动机的仿真
图6-22 电流闭环控制后的系统结构图
(2)在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型
图6-30 在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型
2.计算转子磁链的电压模型
1)用定子电流转矩分量i*和转子磁链ψ*计算转差频率给定信号ω*，
即 2)定子电流励磁分量给定信号i*和转子磁链给定信号ψ*之间的关 系是靠
2.计算转子磁链的电压模型
图6-31 计算转子磁链的电压模型
第五章
第一节
1.系统结构 2.起动过程 3.加载过程 第二节1.磁链方程 2.电压方程 3.转矩方程
4.运动方程
第三节1.异步电动机三相原始模型的非线性强耦合性 2.异步电动机三相原始模型的非独立性
图5-42 按恒值控 制的=f()特性
图5-43 定子电压补偿恒/ 控制的电压-频率特性
1. dq坐标系中的状态方程

机电传动控制第五版课后答案--最全版

机电传动控制第五版课后答案--最全版

机电传动控制第五版课后答案--最全版机电传动控制是一门涉及机械、电气和控制等多领域知识的重要学科，对于相关专业的学生和从业者来说，掌握这门课程的知识至关重要。

而课后习题的答案则是检验学习成果、加深理解的重要工具。

以下为您提供机电传动控制第五版的课后答案，希望能对您的学习有所帮助。

第一章绪论1、机电传动控制的目的是什么？答：机电传动控制的目的是将电能转变为机械能，实现生产机械的启动、停止、调速、反转以及各种生产工艺过程的要求，以满足生产的需要，提高生产效率和产品质量。

2、机电传动系统由哪些部分组成？答：机电传动系统通常由电动机、传动机构、生产机械、控制系统和电源等部分组成。

电动机作为动力源，将电能转化为机械能；传动机构用于传递动力和改变运动形式；生产机械是工作对象；控制系统用于控制电动机的运行状态；电源则为整个系统提供电能。

3、机电传动系统的运动方程式是什么？其含义是什么？答：运动方程式为 T M T L ＝J(dω/dt) 。

其中，T M 是电动机产生的电磁转矩，T L 是负载转矩，J 是转动惯量，ω 是角速度，dω/dt 是角加速度。

该方程式表明了机电传动系统中电动机的电磁转矩与负载转矩之间的平衡关系，当 T M ＞ T L 时，系统加速；当 T M ＜ T L 时，系统减速；当 T M ＝ T L 时，系统以恒定速度运行。

第二章机电传动系统的动力学基础1、为什么机电传动系统中一般需要考虑转动惯量的影响？答：转动惯量反映了物体转动时惯性的大小。

在机电传动系统中，由于电动机的转速变化会引起负载的惯性力和惯性转矩，转动惯量越大，系统的加速和减速过程就越困难，响应速度越慢。

因此，在设计和分析机电传动系统时，需要考虑转动惯量的影响，以确保系统的性能和稳定性。

2、多轴传动系统等效为单轴系统的原则是什么？答：多轴传动系统等效为单轴系统的原则是：系统传递的功率不变，等效前后系统的动能相等。

3、如何计算机电传动系统的动态转矩？答：动态转矩 T d ＝ T M T L ，其中 T M 是电动机的电磁转矩，TL 是负载转矩。

第五章 三相异步电动机

第五章 三相异步电动机

4.2 三相异步电动机的启动
所谓三相异步电动机的启动过程是指三相异步电动机从接入 电网开始转动时起，到达额定转速为止这一段过程。 根据上一节的分析知，三相异步电动机在启动时启动转矩 Tst 并 不大，但转子绕组中的电流 I很大，通常可达额定电流的 4～ 7倍， 从而使得定子绕组中的电流相应增大为额定电流的4～7倍。这么 大的启动电流将带来下述不良后果。 （1）启动电流过大使电压损失过大，启动转矩不够使电动机 根本无法启动。 （2）使电动机绕组发热，绝缘老化，从而缩短了电动机的使 用寿命。 （3）造成过流保护装置误动作、跳闸。 （4）使电网电压产生波动，进而形成影响连接在电网上的其 他设备的正常运行。 因此，电动机启动时，在保证一定大小的启动转矩的前提下， 还要求限制启动电流在允许的范围内。
（三）旋转磁场的转速
定子磁场的转速称为同步转速，大小为： f1 —电网频率； P —磁极对数
60 f1 n1 p
同步转速与极对数之间对应关系 (f1=50HZ)
极对数 p 同步转速 n1（r/min）
1 3000
2 1500
3 1000
4 750
5 600
6 500
二、三相异步电动机的转动原理
7、转速
8、绝缘等级
A
E
120
B 130
极限温度（0C） 105
9. 工作制
铭牌上的“工作制”又称“定额”，按规定分为“连续” （代号为S1）、“短时”（代号为S2）和“断续”（代 号为S3）等。连续工作制的含义为该电动机可以按铭牌上 标定的功率长时间连续运转，而温升不会超过允许值。
10. 防护等级
二、三相电动机的铭牌数据

要正确使用电动机，必须要看懂铭牌。今以 Y132M-4型电动机为例，来说明铭牌上各个数 据的意义。

计算机控制(第五章开关IO电机控制步进电机)


（七）电磁阀接口技术 电磁阀对气体、液体管道的开关进行控制。广泛应用于液 压机械、空调系统、热水器、自动机床等系统中。 电磁阀可分为交流和直流两类，根据其阀位和通道数目有 两位三通、两位四通、三位四通等。 下图为电磁阀的结构原理图。
交流电电磁阀常要使用双向可控硅驱动或用一个直流继 电器作为中间继电器控制。
下图为交流电磁阀的接口电路。MOC3041为光电耦合 器，用于触发双向晶闸管KS，以及隔离单片机和电磁阀系统。
（八）报警程序的设计
常用的报警方式有： 1、 声语言报警：电铃，电笛，频率可调的蜂鸣震 荡音响，集成电子音乐芯片，语音芯片等。 2、 显示报警：LED指示灯，闪烁的白炽电灯， LED、LCD数码管，LED、LCD图形显示器，CRT 显示器等。 3、 图形、声音的混合报警。
三、电机控制接口技术
电动机的应用非常广泛。电机分为动力电机和控制电机。 现代化生产对电机的性能要求越来越高：精度、速度、带 负载能力、灵活性、智能化等。 电机的控制用自动化控制设备，朝向集成化、微型化、智 能化方向发展。微机和单片机使电机控制产生革命性的飞跃。目 前已研制出了许多微机或单片机控制电机的系统及专用控制板。 不远的将来，智能化调速系统、电机一体化等会广泛应用。 （一）小功率直流电机调速原理 小功率直流电机的调速可通过控制电枢平均电压来实现。 用微机或单片机控制，通过改变电枢电压接通时间与通电周期的 比值（即占空比）来控制电机速度——此即脉冲宽度调制PWM。 电机转速由电枢电压Ua决定， Ua越大，电机转速越高。 电机通电时速度增加，断电时速度逐渐减小，控制通、断时间比 即可控制电机转速。 设电机全通电时的转速为Vmax，占空比为D=t1/T,则电机的 平均速度为：Vd=Vmax×D （近似的线性关系）

第五章第四节电力系统自动调频


调频方式分析（续2）
对方式1(恒定频率控制)：f =0、PtA=PLB 、 PGA=PLA+PLB 此时，就稳态值而言，A和B系统的调速器（一次调节）和负 荷调节效应均不起作用（因为f = 0，故PG =0且KLf =0）， 整个系统的负荷变化（ PLA + PLB ）全由 A 系统的二次调节承 担。 A 系统的二次调节除了承担本系统的负荷变化（ PLA ）外 ，还通过联络线供给系统 B 的全部负荷变化，即联络线的功率 变化与系统B的负荷变化相等。 对方式2(恒定交换功率控制)：PtA=0 、 f =PLB /B 、 PGA=PLA (A/B)PLB 此时，就稳态值而言，联络线的功率变化为零（PtA = 0） ，因此整个系统的频率变化就只决定于 B 系统的负荷变化和调 速器（一次调节）及负荷调节效应（f =PLB /B ）。这时， A系统的一、二次调节及负荷调节效应均发挥作用。
第四节 电力系统自动调频
2）调频过程： 当系统频率变化时，按 Δ f 启动的调速器 会比按积差工作的调频器先进行大幅度的调 整，到频差累积到一定值时，调频器会取代 调速器的工作特性，使频率稳定在fe 。 调速器 的作用为一次调频，积差调频为二次调频。
第四节 电力系统自动调频
3）机组间有功功率的分配： 代表了系统 计划外负荷的数值 （K 是一个转换常数），在调Байду номын сангаас结束时，计划 外负荷是按一定比例在调频机组间进行分 配的。
4）优缺点： 1、各调频机组间的出力也是按照一定的比例 分配的。 2、在无差调频器为主导调频器的主要缺点是 各机组在调频过程中的作用 有先有后 ，缺乏 “同时性”，导致调频容量不能被充分利用。
第四节 电力系统自动调频
第四节 电力系统自动调频

第五章三相异步电动机基本工作原理和结构(精)


图（a）为转子电流与电动势同相位，由”左手电动机”定则确定各导体在磁场中所 受电磁力的方向，由小箭头表示，可见，电磁转矩方向与转向相同。 图（b）为转子电流与电动势有相位差（如电流滞后电动势一相位角 Ψ2，当正对 着磁极轴线的转子导体电动势达最大值时，则电流达最大值的转子导体还在逆磁 场旋转方向并距前述导体一空间电角度 Ψ2 的地方，同样可判得转子各导体在磁 场中所受电磁力的方向，可见，转子大部分导体所产生的电磁转矩方向与转向 。 E2 1 。 。I2 ψ2 I2
第五章 三相异步电动机基本工作原理和结构 5-1 三相异步电动机为什么会转，怎样改变它的极性？ 答：（1）电生磁：定子三相绕组通以三相正弦交流电流产生一个以同步速 n1、 转向与相序一致（顺时针方向）的旋转磁场。假定此瞬间旋转磁场极性由上到下 （如图所示） （2）（动）磁生电：由电磁感应理论：静止的转子绕组切割定子旋转磁场而感 应电动势，其方向由”右手发电机”定则确定，如图所示（转子上面三个导体为 ⊙ ,下面三个导体为⊕ ）。由于转子绕组自身闭合，便有电流通过，并假定电流 与电动势同相（即为有功分量电流）。 (3) 电磁力（矩）
பைடு நூலகம்
相同，只有小部分导体电磁转矩方向与转向相反，因此，当转子电流与电动势的 相位差时，电动机总电磁转矩将减小。 5-3 试述“同步”和“异步”的含义？ 答： “同步”和”异步”是个相对概念，是指交流旋转电动机的转速 n 对旋转磁场的 转速 n1 而言，若 n= n1 为同步电机，n≠n1 为异步电机。 5-4 何谓异步电动机的转差率？在什么情况下转差率为正，什么情况为负，什么 情况下转差率小于 1 或大于 1？如何根据转差率的不同来区别各种不同运行状 态？ 答：异步电机转差率 s 是指旋转磁场转速 n1 与转子转速 n 之间的转速差（n1-n） 与旋转磁 s= 场转速 n1 的比率，即 当 n< n1 时，转差率为正（s>0），n> n1 时转差率为负（s<0）； 当 n1>n>0 时，转差率 s<1；当 0>n>∞时，转差率 s>1; 当+∞>s>1 时为电磁制动运行状态，当 1>s>0 时为电动机运行状态，当 0>s>-∞时 为发电机运行状态。 5-5 假如一台接到电网的异步电动机用其它原动机带着旋转，使其转速高于旋转 磁场的转速，如图 5-9 所示，试画出转子导体中感应电动势、电流和相序的方 向。这时转子有功电流和定子旋转磁场作用产生的转矩方向如何？如把原动机去 掉，情况又会怎样？ 答：当转子由电动机驱动，且 n>n1，此时转子导体以逆时针方向切割旋转磁场 （相对切割速度为 n-n1）,而感应电动势 e2 方向如图所示（由”右手发电机”定则 判定）,其相序由转子导体的切割方向决定，由于转子导体切割旋转磁场在时间上 有先后顺序，如将先切割 N 极轴线的一相定义为 U 相，则后切割的那两相（互差 1200 空间电角度）分别为 V 相和 W 相，可见，其相序与转向相反，如图所示。 如果电流 i2 与电动势 e2 同相（即有功分量电流），则转子有功电流和旋转磁场 相互作用产生电磁力，并形成转矩 Tem，由”左手电动机”定则判得，其方向与转 子转向相反，为制动 n1-nn1。 s= 性质转矩。实际上，此时电动机已处于发电运行状态（ 掉，转速将下降，不再大于 n1 了，这时因为已处于发电机运行的电机在旋转过 程中，绕组电阻有铜损耗，通风、轴承、磨擦等有机械损耗，致使转速逐渐下 降，直至 n<n1，电磁转矩方向反过来，这台电机重新在电网电源的支持下进入到 电动机运行状态。

电工学第五章


选用接触器时的注意事项
1．主触点的额定电压应大于或等于控制线路的额 定电压。
2．主触点的额定电流应等于或稍大于电动机的额 定电流。
3．吸引线圈的电压应与线圈所接入的控制回路电 压相符。
4．根据被控负载电流的种类选择直流接触器或交 流接触器。
3.低压断路器 断路器又称自动空气开关或自动空气断路器，是一种集
控制和多种保护功能于一体的自动开关。
DZ15系列塑壳式
DW16系列万能式
符号
安装及操作断路器时的注意事项
1．断路器应垂直安装，连接导线必须符合规定 要求。
2．工作时不可将灭弧罩取下，灭弧罩损坏应及 时更换，以免发生短路时出现电流不能熄灭的 事故。
3．脱扣器的整定值一经调好就不要随意变动。
4．随时检查触点有无烧灼情况，如有应及时修 复。
二、点动与连续运行控制电路
1.点动控制电路 （1）L1、L2、L3是三相交流 电源。
（2）断路器起隔离电源的作用。 （3）接触器主触点控制电动机 电路的通断。
（4）按钮控制接触器线圈电路 的通断。
（5）电动机M得电运转，断电 停转。
点动正转控制电路图
电气控制电路基本组成
电气控制电路
主电路
辅助电路
§5-4三相异步电动机的降压启动控制电路
全压启动：启动时加在电动机定子绕组上的电压为电动机的额定电 压，也称直接启动。
直接启动的优点是所用电气设备少，线路简单，维修量较小。但 直接启动时的启动电流较大，一般为额定电流的4~7倍。
在电源变压器容量不够大，而电动机功率较大的情况下，直接 启动将导致电源变压器输出电压下降，不仅会减小电动机本身的启动 转矩，而且会影响同一供电线路其他电气设备的正常工作。因此，较 大容量的电动机启动时，需要采用降压启动的方法。
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结论： 通电顺序改为A－Ｃ－Ｂ－
Ａ，时，转子按逆时针方向一步 一步转动。
改变通电顺序即改变转子旋转方向。
4.步进电动机的通电方式
单：每次只有一相绕组通电。双：每次有两相绕组通电。 一拍：绕组每改变一次通电状态。 相：定子绕组的个数。
a.单相轮流通电方式(三相单三拍)：指对每相绕组单独轮流通电。 正转：A－B－Ｃ－Ａ 反转：A－Ｃ－Ｂ－Ａ
进电动机的转速为：
n
f
60
2
KmZ
f
60
60
f
2
2
KmZ
三、 步距角细分
基本思想是：在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中 额定电流的一部分，步进电动机转子的每步运动也只有步距角 的一部分。即绕组电流不是方波，而是阶梯波，额定电流是台 阶式的投入或切除；电流分成多少个台阶，这样将一个步距角 细分成若干个步的驱动称为细分驱动，有时也叫“微步距控制 “基。本原理：
绕组通电后，由于励磁磁通总是沿磁阻最 小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使 转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时， 因转子只受径向力而无切向力，故转矩为零， 转子被锁定在这个位置上。
错齿是促使步进电机旋转的根本原因。
A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3的轴线向定子A极轴线对齐， 转子只受径向力，无切向力，转矩为0，被锁定在这个位置。
Z—转子齿数 m—定子相数
齿距 拍数
360 Z拍数
360 KmZ
K —通电系数，当拍数等于相数时取1，否则取2 实用步进电机的步距角多为3和1.5 。为了获得小步距角， 电机的定子、转子都做成多齿的。
绕组按着一定顺序不断地轮流通电时，步进电动机就持续不断
地旋转。如果电脉冲的频率为f(HZ)，步距角用弧度表示，则步
以三相单双六拍步进电动机为例，当步进 电动机A相通电时，转子停在位置A，当由A 相通电转为AB两相通电时，转子转过30度， 停在A与B之间的位置I。
若由A相通电转为AB两相绕组通电过程中， B相绕组中的电流不是由零一次上升到额定值， 而是先达到额定值的二分之一。
由于转矩与流过绕组的电流成线性关系，转子将不是顺 时针转过30度，而是转过15度，停在位置II。
2、步进电动机结构 定子：由硅钢片叠成的定子铁芯和装在其上的多个绕组组成， 定子绕组的个数称为相数。 转子：由硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸级结构，凸级个数称为 齿数。 反应式步进电动机：转子没有励磁绕组。 永磁式步进电动机：用永久磁铁做转子。
3、步进电动机的工作原理 给某相绕组通电前，转子在
转子齿偏离定子齿一个角度的位 置。
细分的目的就是将自然步进行细分，得到微步距，以得到较好 的运行性能。
不细分时 A相绕组通电：转子停在
A-A位置 A、B相绕组通电：转子
停在位置Ⅰ，转角300 B相绕组通电：转子停在
B-B位置 ，转角300
这就是4细分，即一 步分成4步。目前常 用细分系数有2、4、 8、16、32、64
细分时： A相绕组额定电流：转子停在A-A
位置 A相绕组额定电流、B相绕组1/2额
定电流：转子停在位置Ⅱ，转角150 A相绕组额定电流、B相绕组额定
电流时：转子停在位置Ⅰ ，转角150 A相绕组1/2额定电流、B相绕组额
定电流：转子停在位置Ⅲ ，转角150 B相绕组额定电流：转子停在位置
B-B，转角150
六、步进电动机的主要特性
1. 矩角特性 矩角特性指电磁转矩与 偏转角的关系
B相通电时，定子B极轴线使最靠近的转子齿2、4的轴线向其对齐， 转子在空间顺时针旋转了30度。
C相通电时，定子C极轴线使最靠近的转子齿1、3的轴线向其对齐， 转子在空间顺时针旋转了30度。
通电顺序为A—B--Ｃ--Ａ，
转子齿与齿的角度称齿距角，4个齿，一个齿距角为90度
转子每步转过的角度称为步距角，一个步距角为30度
b.单双相轮流通电方式(三相单双六拍)： 正转：A-AB-B-BC-C-CA-A 反转：A-CA-C-BC-B-AB-A
c.双相轮流通电方式(三相双三拍)：
正转：AB-BC-CA-AB
反转：AC-CA-BC-AC
按三相单双六拍AAB B BC C CA的顺序给三 相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。
同理，当由AB两相通电变为只有B相通电时，A相电流 也不是突然一次下降为零，而是先降到额定值的二分之一， 转子将不是停在位置B而是停在位置III，这就将精度提高了 一倍。分级越多，精度越高。
5、步距角的细分
单相或双相通电时，称为整步运行；整步又称自然步。 单、双相通电时，称为半步运行。 整步或半步运行时，因单步增量都比较大，而运行振动直接与 步增量有关。
第五章 控制电动机
5.1 步进电动机 5.2 直流伺服电动机 5.3 交流伺服电动机 5.4 力矩电动机 5线位移的机电执行元件。 输入一个电脉冲信号，转子转动一个固定的角度，脉冲一个接一个 输入，转子就一步一步转动。 角位移量：与输入电脉冲的个数成正比。 旋转速度：与输入电脉冲的频率成正比。 旋转方向：由定子绕组的通电方式决定。
A
B' 1 C'
42
C 3B A'
A
B'
C'
C
B
A'
A相通电，转子1、3
齿与A、A' 对齐。
A、B相同时通电，A、A' 磁极拉 住1、3齿，B、B' 磁极拉住2、4齿，
转子转过15，到达左图所示位置。
A
B'
C'
A
B'
C'
C
B
A'
C
B
A'
B 相通电，转子2、4齿与B、
B、C相同时通电，C' 、C 磁
B´ 对齐,又转过15。
极拉住1、3齿，B、B' 磁极拉住2、
4齿，转子再转过15。
AAB B BC C CA，每个循环周期分为六拍。每拍转 子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90 (齿距角)。
若按AB BC CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有 两相绕组同时通电。
A
B'
C'
C
B
A'
A
B'
C'
C
B
A'
A
B'
C'
C
B
A'
AB通电
BC通电
CA通电
与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分 为三拍。每拍转子转过30 (步距角)，一个通电循环周期(3拍) 转子转过90(齿距角)。称三相双三拍方式
由一个通电状态改变到下一个通电状态时，转子所转过 的角度称为步距角。步距角计算公式：