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三轴仿真转台控制系统的设计作者：孙克诚王琪来源：《无线互联科技》2015年第18期摘要：文章介绍了一种无人机飞行半物理仿真平台的控制系统，本系统是以ARM处理器为核心控制器，采用模块化设计的方法，设计了一个三轴转台控制系统。
系统采用PC机与下位机两级控制，使用积分分离式的PID控制算法，对三轴转台进行精确控制。
控制系统能控制三轴转台转动并对平台上捷联惯导系统姿态信息进行实时测量，保存和显示。
关键字：三轴转台；PID算法；STM32；姿态控制；捷联惯导系统；近些年来，随着现代战争的日益发展，无人机也因其无人驾驶的独特性能得到各国的重视与关注。
飞行仿真转台能够真实地模拟出无人飞行器的动力学特性，在实验室中就能对飞行器的飞行姿态进行仿真，是检测无人飞控系统性能以及进行半物理仿真实验的重要装置。
三轴转台的控制精度直接影响了仿真或调试、检测的结果，因此，三轴转台的控制系统设计往往决定了转台的质量。
本文结合实际设计了一种可实时测量平台上传感器数据的飞行仿真转台控制系统。
1系统结构及总体方案设计本三轴转台控制系统由惯性传感器模块、STM32微控制电路、OLED显示模块、按键输入模块、步进电机驱动模块、RS 232串口通信模块、编码器数据采集模块等部分组成。
系统整体结构框图如图1所示。
惯性传感器系统采集到原始信号，通过I2C总线发送给STM32微控制器，STM32控制器运用捷联惯导算法处理惯性传感器获得的数据，解算出转台的实时姿态。
在LCD液晶显示屏上实时显示姿态参数，另外使用MAX3232将TTL电平转换成RS232电平，再与PC机的COM口连接，并将姿态数据打包成固定格式的串口数据包，通过串口发送给上位机软件，在PC端上位机软件实时动态显示姿态参数和波形曲线。
在上位机软件上可以控制三轴平台的状态，模拟无人机的俯仰、翻滚、航向三轴方向上的姿态控制，控制信息通过COM口发送给STM32控制器，编码器模块采集三轴平台的转动数据经过PID算法处理后反馈给驱动电路控制步进电机转动，提高了三轴转台的转动精度。
硕士学位论文三轴转台控制系统设计CONTROL SYSTEM DESIGN OF THREE-AXIS TURNTABLE陈丽娟哈尔滨工业大学2010年6月国内图书分类号：TP273.2 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开硕士学位论文三轴转台控制系统设计硕士研究生：陈丽娟导师：伞冶教授申 请 学 位：工学硕士学科、专业：控制科学与工程所在单位：信息科学与工程学院答辩日期：2010年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index：TP273.2 School Number: 10213 U.D.C：681.5 Security: OpenDissertation for the Master Degree in EngineeringCONTROL SYSTEM DESIGN OFTHREE-AXIS TURNTABLECandidate: Chen LijuanSupervisor:Prof. San YeAcademic Degree Applied for:Master of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: School of Information Scienceand EngineeringDate of Defence:June, 2010Degree-Conferring-Institution:Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘 要三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。
本文中，我们研究的主要内容为三轴转台。
本文以实际工程项目为背景，主要研究三轴转台的控制系统设计。
随着武器系统精度的不断提高，对其测试装置的要求也越来越高。
论文首先简要阐述了国内外三轴转台的研究现状，并简要总结了我国转台的发展方向、各类控制方法在该领域的应用情况以及转台控制系统存在的主要问题。
南湖学院毕业设计任务书课题名称：三工位旋转工作台控制设计学生姓名：高鑫系别：机械与电子工程系专业：机械设计制造及其自动化指导教师：李荣华2012 年 12 月 16 日1、主题词、关键词旋转工作台、PLC、电气控制2、毕业设计内容要求三工位旋转工作台系统简介：工作台示意图如下。
在工位1完成上料、工位2完成钻孔、工位3完成卸料的操作，三个工位可同时进行操作。
系统采用4台电动机：钻孔动力头电机、液压电机、冷却电机和工作台旋转电机。
除了动力头转动和工作台旋转用电机拖动外，其它所有运动都采用液压传动（由电磁阀控制）。
动作流程工位1：上料器推进，料到位后退回等待。
工位2：将工件夹紧后，钻头向下进给进行钻孔加工，下钻到位后退回；退回到位后，工件放松，放松完成后等待。
工位3：卸料器向前，将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。
控制要求：通过选择开关可实现全自动运行、半自动运行和手动操作三种工作方式。
按下启动按钮，系统开始运行，如果选择开关置于自动或半自动，且可动部分都在原位，则进入自动或半自动运行。
3个工位同时进行，全部进行完毕，工作台旋转120°，完成一个工作循环。
如果是自动位置，则自动重复运行，即三个工位同时工作：进行上料、钻孔和卸料。
设计内容要求：⑴．控制及工艺调研分析，列出具体控制要求；确定控制方案；⑵．绘制动力头电机、冷却电机、液压电机、旋转电机的电气主电路图；⑶．PLC选择及I/O地址分配；⑷．绘制控制系统PLC的I/O口外围接线图；⑸．编写PLC控制程序（工作状态转移图、梯形图程序等）；⑹．完善电动机及其它保护；⑺．选择控制电路的电器元件，列出元器件明细表；⑻．撰写毕业设计说明书（论文）。
另外，须完成3000单词的与毕业设计课题相关的外文资料翻译。
3、文献查阅指引⑴．旋转工作台⑵．电气设计手册⑶．电机与拖动⑷．机床电气控制⑸．工厂电气控制技术⑹．PLC控制⑺．其它有关设计手册、设备及元器件选型手册4、毕业设计论文进度安排第1周：明确任务，资料搜集等前期准备；第2周：阅读相关文献及知识准备；第3、4周：内容要求第⑴项；第5周：内容要求第⑵项；第6、7周：内容要求第⑶、⑷项；第8-10周：内容要求第⑸项；第11、12周：内容要求第⑹、⑺项；第13、14周：内容要求第⑻项；教研室意见：设计任务内容具有一定的工程实际价值，能训练学生对所学机电控制相关知识进行灵活运用，同时还满足科学的思维方式和正确设计思想培养的目的，符合机自专业要求,同意该毕业设计任务下达。
三工位旋转工作台的控制设计需要考虑以下几个方面：
1. 控制方式：可以采用手动控制或自动控制。
手动控制需要操作员手动控制旋转工作台的转动方向和速度，而自动控制则需要通过程序控制旋转工作台的转动。
2. 控制器选择：可以选择PLC、单片机或其他控制器。
PLC控制器可以实现较为复杂的控制功能，而单片机则适合于简单的控制任务。
3. 传感器选择：需要选择合适的传感器来检测旋转工作台的位置和速度。
常用的传感器包括编码器、光电开关等。
4. 控制算法：需要设计合适的控制算法来实现旋转工作台的控制。
常用的控制算法包括PID控制、模糊控制等。
5. 电机选择：需要选择合适的电机来驱动旋转工作台。
常用的电机包括步进电机、直流电机等。
6. 电路设计：需要设计合适的电路来实现控制器、传感器和电机之间的连接和控制。
综上所述，三工位旋转工作台的控制设计需要综合考虑以上几个方面，根据实际需求选择合适的控制方式、控制器、传感器、控制算法、电机和电路设计。
1总体方案的确定1.1引言现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。
在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。
1.2、设计任务主要是设计一个具有X、Y、Z三个坐标轴的工作台，能够沿着X、Y、Z轴运动，用于加工机床时不仅可以对空间任意平面加工,而且能对空间曲面加工；还能用于测量装置，可以对工件的三维坐标进行测量。
设计包括其机械结构部分，控制系统部分的软、硬件系统，能够实现基本的运动功能和联动功能。
1.3机械传动部件的选择1.3.1导轨副的选用要设计的工作台，需要承受20kN的载荷，载荷不大，而且脉冲当量小，定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等优点。
1.3.2丝杠螺母副的选用步进电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.005mm冲当量和01mm的定位精度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杆.0副才能达到要求。
1.3.3减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构，选用无间隙齿轮传动减速箱。
1.3.4步进电动机的选用选定的脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有因此3000mm/min，故设计不必采用高档次的伺服电动机，因此可以选用混合式步进电动机。
以降低成本，提高性价比。
1.3.5检测装置的选用为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。
机电一体化课程设计说明书设计题目：三工位工作台系别：机电工程系专业：机电一体化班级：学号：Email:TEL:学生姓名：指导老师：布置任务时间：完成任务时间：目录第一章绪论…………………………………………第二章上料皮带输送机设计………………………第一节输送机的简介…………………………………………………….第二节构架的选择………………………………………………………第三节流动方式的确定和设计…………………………………………第三章三工位旋转台设计………………………….第一节工作台面及立轴的设计……………………………………………第二节啮合齿轮的选择……………………………………………………第三节电机机架及心轴的设计……………………………………………第四节其他构件的设计……………………………………………………第五节液压系统的设计……………………………………………………第四章卸料皮带输送机设计………………………第一节链轮的选择…………………………………………………………第二节滚子链的选择………………………………………………………第三节运输部分的设计……………………………………………………第五章电气控制及PLC控制………………………第六章总结及参考文献第一章绪论三工位工作台是由输送,钻孔，卸载三部分组成。
工作台每旋转120°完成一个工位，循环运行。
来实现工件的快速输送,钻孔，卸载的流水作业系统。
在本设计中，工件的夹紧，推进都是由液压系统构成。
液压系统是以流体为介质，来实现能量的转换，传递及控制。
它由若干基本回路组成传递系统，来进行工件的推进，推出及夹紧。
以液体为介质的液压系统具有无级调速和传动平稳的优点，通过与PLC的连接，能顺利完成本设计的各项指定动作。
在工作台的输送和卸载两部分，分别应用了皮带传动和链传动。
一般的普通V带其等腰梯形的高与节宽之比（h/bp）约为0.7，楔角为40°，主要应用于一般的机械传动装置。
题目: 数控旋转工作台设计学院：机械与汽车工程学院班级：机制111（专升本）日期：2012.12.14`目录目录 (2)第1章概述 (3)第2章机械系统方案 (4)第3章三工位工作台机械设计 (5)第4章PLC控制系统方案 (10)第5章PLC控制系统设计 (12)设计心得 (21)参考文献 (22)第1章概述数控旋转台（三工位工作台）是由输送,钻孔，卸载三部分组成。
工作台每旋转120°完成一个工位，循环运行。
来实现工件的快速输送,钻孔，卸载的流水作业系统。
设计要求包括：三工位工作台是由输送、钻孔、卸载三部分组成。
工作台每旋转120°完成一个工位，循环运行。
工作台直径1000mm，最大轴向载荷Tmax=1000N (工件的夹紧、推进都是由液压系统构成)传动部分，三工位工作台一般由原动机、传动装置和工作台组成，传动装置在原动机和工作台之间传递运动和动力，并可实现分度运动。
在本课题中，原动机采用步进电机，工作台为T形槽工作台，传动装置由齿轮传动和蜗杆传动组成。
在本设计中，工件的夹紧，推进都是由液压系统构成。
液压系统是以流体为介质，来实现能量的转换，传递及控制。
它由若干基本回路组成传递系统，来进行工件的推进，推出及夹紧。
以液体为介质的液压系统具有无级调速和传动平稳的优点，通过与PLC的连接，能顺利完成本设计的各项指定动作。
在控制电路的选择上，选择三菱PLC，随着科学技术的不断更新，继电器控制已逐渐背PLC控制代替。
它不仅能减低能耗，节约能源，而且大大的提高了工作效率。
本次课程设计使用了FX2N系列机型，来完成工作台的流程控制。
最后期望效果，既达到120°的旋转后，三工位同时运动，完成后再次旋转120°，循环往复，直到按下停止按钮后结束。
第2章机械系统方案2.1传动方案要求三工位工作台一般由原动机、传动装置和工作台组成，传动装置在原动机和工作台之间传递运动和动力，并可实现分度运动。
三工位钻床的PLC控制系统设计摘要本文通过对普通立式钻床送料,钻孔加工以及卸料的手工常规操作方法的比较和生产实践总结,自行设计了一套三工位深孔加工钻床PLC自动控制系统。
本系统钻床的钻头旋转运动是主运动,它沿本身轴线方向的移动是进给运动,在此基础上,增设了自动送料,自动加工、自动卸料控制,并且工作台旋转,使送料、加工、卸料并行运行。
这种并行自动控制系统大大提高了工作效率,既经济又安全可靠。
关键词三工位;自动;高效;PLC0 引言对于少量工件的简单钻孔加工一般的方法是前一个工件钻孔结束并卸料后方可进行下一个工件送料,在一个时间段只能进行一个工位的运行,并且钻深由人手工设定,这样就大大降低了工作效率,增加了许多安全的隐患,在校实习工厂就有学生曾经发生过不安全的事故。
经过实践和分析,以上常规的加工方法存在着很多问题,尤其是对于大批量流水线型作业难以达到要求。
1 控制系统的设计1.1 控制过程本系统钻床对工件的装卸、夹紧、放松、钻头的进给及退回均采用液压驱动。
可编程控制器选用的是FX1N-30MR系列,本系统的编程采用了步进顺序控制编程方法。
在编程过程中,3个工位的同时运转,采用了并行分支,3个工位分别是:送料、工件加工和检测卸料。
在检测工件时工件是否合格又采用了选择性分支控制。
如图1所示是三工位钻床的工作台示意图:初始状态元件S0用初始脉冲M8002置位,再按下启动按钮X0使三工位同时进入运转状态:工位1由液压控制将工件送到位,然后送料装置退回;工位2采用钻孔加工自动循环,工件夹紧后钻头旋转同时工进到钻深1(X1)处,钻头再上升退回到原位X2处,再工进到钻深2 (X3)处,钻头再次返回到原位X2处,钻削结束,工件放松,为了保证钻头在两次工进上升后工件才可放松,程序中采用了计数器C0;工位三用深度计测量加工孔是否合格,若合格则自动卸料,,若不合格则人工卸料,然后按重启按钮X7,使加工循环继续。
在三个工位的运动均结束时,工作台旋转120度,进行循环加工。
任务书课题十二、设计一个3工位旋转工作台的控制系统1.动作特性其工作示意如图所示。
三个工位分别完成上料、钻孔和卸件。
工位1：上料器推进，料到位后退回等待。
工位2：将料夹紧后，钻头向下进给钻孔，下钻到位后退回，退回到位后，工件松开，放松完成后等待。
工位3：卸料器向前将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。
2.控制要求工位2工作台示意图1）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方式。
2）手动调整采用按钮点动的控制方式。
3）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作循环，用一个起动按钮来控制进入下一次循环。
4）系统处于全自动运行方式时，可实现自动往复地循环执行。
5）系统运动不很复杂，采用4台电机。
6）对于部分与顺序控制和工作循环过程无关的主令部件和控制部件，采用不进入PLC的方法以节省I/O点数。
7）由于点数不多，所以用中小型PLC可以实现。
3.时间安排第1-2天：根据设计任务查阅相关文献；第3-6天：选择一种合适的设计方法，制定详细的设计方案，设计出满足要求的电器控制系统并验证其正确性；第7-8天：编写课程设计报告；绘制相关电气图纸。
第9-10天：提交课程设计报告；进行课程设计答辩。
4.所需提交的材料1）编写输入输出对照表。
包括信号名称、外部元件号、内部继电器号2）绘制PLC外部接线图3）绘制功能流程图；4）编写、调试梯形图或语句表程序目录任务书 ........................................................................ 错误!未定义书签。
第1章课程设计任务说明 ...................................... 错误!未定义书签。
1.1 课题简介........................................................... 错误!未定义书签。
1.2 系统总体方案设计概述................................... 错误!未定义书签。
第2章课程设计任务分析 ...................................... 错误!未定义书签。
2.1 设备机构组成分析........................................... 错误!未定义书签。
2.2 设备工作过程分析........................................... 错误!未定义书签。
第3章控制方案设计 .............................................. 错误!未定义书签。
3.1 总体方案设计................................................... 错误!未定义书签。
3.2 电气系统设计 (4)3.3 电气控制系统设计 (4)3.3.1 系统控制与信号分析 (4)3.3.2 I/O分配表 (5)3.3.3 I/O端子接线图 (6)第4章控制流程分析 (7)4.1 功能图 (7)4.2 梯形图 (8)4.3 语句表 (11)课程设计心得 (14)参考文献 (15)第1章课程设计任务说明1.1课题简介随着信息技术的普及和发展，尤其是跨入2000年后，红外技术得到了迅猛发展，机械加工的方法和手段也逐渐变得丰富起来，各种先进技术被人们引入机械行业中来形成各种新兴学科。
三工位工作台旋转机床设备在机加工等自动化机床设备中得到广泛引用，通过控制工作台旋转，可以实现在加工过程中同时完成上料和卸料工作，并能实现流水作业，大大提高了工作效率,降低工人劳动强度。
ＰＬＣ的处理器速度和功能在不断增加，已发展成具有逻辑控制功能过程控制功能运动控制功能、数据处理功能、联网通信功能等的多功能控制器，加上它的价格低廉、操作简便、改变功能灵活易用、维护工作量小等优势，使PLC在工业生产过程自动化中获得广泛应用。
目前ＰＬＣ已经在工业生产过程中得到广泛应用，它具有结构简单易于编程、性能优越、可靠性能高、维修方便和使用方便的一系列优点。
1.2系统总体方案设计概述本设计应用以西门子S7-200系列PLC来实现控制钻床三工位工作台旋转控制设计。
在上料和卸料工位设计合适的机械手，从而实现无人上料和卸料工作。
钻床加工三工位工作台是由送料、钻孔、卸载三部分组成。
工作台每旋转120°完成一个工位，循环运行。
来实现工件的快速送料、钻孔、卸载的流水作业系统。
第2章课程设计任务分析2.1设备机构组成分析该3工位旋转工作台控制系统的设计是由PLC系统控制电路、电源电路、红外发射与接收电路、电机驱动电路、显示电路和外壳等组成。
2.2设备工作过程分析基于PLC的3工位旋转工作台控制系统主要由送料、钻孔、卸载三部分组成。
工作台每旋转120°完成一个工位，循环运行，来实现工件的快速送料、钻孔、卸载的流水作业系统。
三个工位如下：工位1：工作台旋转到工位1后上料器推进，料到位后退回等待。
工位2：工工作台旋转到工位2后，夹紧装置将料加紧，钻头向下进给钻孔，下钻到位后退回，退回到位后工件松开，放松完成后等待。
工位3：工作台旋转到工位3后，卸料器向前将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。
工作台可以实现手动、半自动和全自动控制运行，以适应不同的生产要求，工作过程中工作台每旋转120°，相应位置的机械手依次完成送料、钻孔、卸载三个主过程。
第3章控制方案设计3.1总体方案设计基于PLC的3工位旋转工作台控制系统的设计是通过PLC技术编写出必要的软件程序进行控制。
3.1.1 控制要求（1）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方式。
（2）手动调整采用按钮点动的控制方式。
包括上料进、退操作、工件夹紧、放松操作，钻头下降、上升操作，卸料进、退操作，工作台旋转操作。
（3）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作循环，用一个启动按钮来控制进入下一次循环。
（4）系统处于全自动运行方式时，可实现自动往复地循环执行。
（5）上料器、夹紧装置、卸料器、钻头上下运动由液压缸驱动。
夹紧力由压力继电器检测控制。
钻头旋转、工作台旋转由电动机驱动。
3.1.2 制定控制方案（1）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方式。
（2）手动调整采用按钮点动的控制方式。
（3）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作循环，用一个启动按钮来控制进入下一次循环。
（4）系统处于全自动运行方式时，可实现自动往复地循环执行。
（5）系统运动不很复杂，采用三台电动机：主动电动机、液压电动机和工作台旋转电动机。
除了主轴转动和工作台旋转用电动机拖动外，其他所有所有运动都可以采用液压传动。
（6）对于部分与顺序控制和工作循环过程无关的主零部件和控制部件，采用进入PLC的控制方式以达到方便控制。
3.2电气系统设计三工位旋转工作台控制系统的设计任务主要由两大部分，其中最主要的就是运输小车的PLC梯形图设计，也就是程序设计；其次是液压控制原理图的设计。
三工位旋转工作台控制系统在很大程度上是利用继电器实现的，而最初的PLC就已经有很完善的继电器控制功能了。
在这里选用PLC 控制完全是对症下药，根据设计内容我们不难发现这个系统有21个输入信号和10个输出信号。
选用任何一个系列的PLC都不能满足输入点的个数，也就是任何一个S7-200单片机都需要扩展。
而CPU226的又很贵，所以在此选用CPU224外加一个EM221的扩展模块就能满足要求。
3.3电气控制系统设计3.3.1系统控制与信号分析红外发射与接收电路的工作原理红外发光二极管VD1和RP1组成红外发光电路，可调电阻RP1用作降压限流，通过调节RP1的大小，使红外发光二极管VD1的工作电流限制在90mA之内，以免发光管电流过大而烧毁，并保证其正常工作。
3.3.2I/O分配表现在的计算机都大规模集成电路计算机，具有功能强、结构紧凑、系统可靠等特性。
分配表如下表1所示：表1：输入输出信号对照表SQ3I1.6钻头下降到位行程开关SQ4I1.7钻头上升到位行程开关SQ5I2.0卸料器推进到位行程开关SQ6I2.1卸料器退回到位行程开关SQ7I2.2工作台旋转到位行程开关放松到位行程开关SQ8I2.3压力继电器触点SP1I2.43.3.3I/O端子接线图PLC输入输出I/O接线图如图3-1所示：图3-1 I/O接线图第4章控制流程分析4.1功能图整个软件控制模块部分包括红外信号接收模块和信号输出模块两个部分。
根据三工位旋转工作台的控制要求，在不同的工位能同时进行加料、钻孔加工和卸料。
根据课程设计的具体要求，分析并设计如下流程图4-1与图4-2：图4-1图4-2控制流程图4.2梯形图主程序的功能分析主程序是将输入的信号进行识别和处理运算，然后输出相应的码值给驱动芯片，使驱动芯片带动电机运转，从而实现其功能。
根据课题要求，在相应软件上具体做出控制系统梯形图并且自动生成语句表。
三工位旋转工作台控制梯形图如下：网络 14.3语句表课程设计心得两周的课程设计结束了，在这次的课程设计中不仅检验了我所学的知识，也培养了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。
在设计过程中，与同学分工合作，和同学们相互探讨，相互监督。
学会了合作，学会了运筹帷幄，学会了宽容，学会了理解，也学会了做人与处事。
此次课程设计主要其实是对PLC的控制功能进行练习了解掌握，而在三工位工作台旋转工作台的设计中跟多要求的是我们对PLC经典控制模块——继电器控制部分进行设计。
设计之初面临着两个不同的选择方案一：在工作循环时只对一个工件进行加工；二、在工作时对三个工件同时加工。
第一种方案效率低，但是设计起来简单。
第二种方案加工效率高但是中间各个工序的加工时间对工作台旋转时间有影响。
经过多方面论证，最后我选择了第二种方案提高了生产效率。
通过本次设计，让我很好的锻炼了理论联系实际，与具体项目、课题相结合开发、设计产品的能力。
既让我们懂得了怎样把理论应用于实际，又让我们懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决。
在本次设计中，我们还需要大量的以前没有学到过的知识，于是图书馆和网络成了我们很好的助手。
在查阅资料的过程中，我们要判断优劣、取舍相关知识，不知不觉中我们查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。
我们学习的知识是有限的，在以后的工作中我们肯定会遇到许多未知的领域，这方面的能力便会使我们受益非浅。
在设计过程中，有时发现一个问题的时候，需要做大量的工作，花大量的时间才能解决。
自然而然，为以后的工作积累了经验，增强了信心。
