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机电创新实践课程实践总结报告班级：机械工程系机电15-1班姓名：李振、陈再兴、董旭、刘洋洋、刘博文实践名称：慧鱼机器人创新组合与实践实践地点：实验1号楼203实践时间：2018.10.30指导教师：王仲文哈尔滨理工大学荣成学院完成时间：2018 年10 月31 日目录一、实践目的及内容 (3)1.1 实践目的 (3)1.2 实践内容 (3)二、实践用设备及仪器 (3)三、实践结果分析 (4)3.1 烘手机模型 (4)3.2 红绿灯模型 (5)3.3 温度控制器模型 (7)3.4 冲压机模型 (9)四、团队分工介绍 (11)五、个人收获与总结 (11)一、实践目的及内容1.1 实践目的1. 掌握ROBOPRO接线板基本组成，能够依据实际需求搭建配套硬件。
熟练使用ROBOPRO软件各类命令，能够依据需求完成软件编制，锻炼创新思维与创新设计能力。
2. 熟悉慧鱼机器人模型的各个模块，了解慧鱼机器人的基本结构。
了解慧鱼机器人组件的功能，掌握慧鱼机器人组件的组合方法。
3. 能够利用慧鱼机器人的组件和控制模块进行机构创新组合，能够运用编程软件对慧鱼机器人进行运动控制。
1.2 实践内容1. 对照ROBO接口板介绍手册，学习接口板构成以及数字量输入I1-I8、输出M1-M4或者O1-O8、模拟电压输入A1和A2、I/O扩展板用插槽等相关模块的作用以及使用方法。
对照软件功能介绍模块，结合接口板实际测试“输入”、“输出”、“开始”、“结束”、“赋值”和“延时”等19个软件功能模块命令特点以及实现形式。
2. 自行设计完成一个控制程序，并用软件完成编辑，下载到对应的接口板中。
3. 学习并认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型，选取3种手册中的示例模型并进行搭建，研究并完成的ROBOPRO软件编程及机器人控制。
进行创新设计，自我命题，并完成搭建、演示，讲解设计原理、运动原理以及规划用途等。
二、实践用设备及仪器1. 实验设备及仪器“慧鱼”创意模型组合包、“慧鱼”专用电源、个人计算机、“慧鱼”专用智能接口板和ROBOPRO软件。
惠鱼实验报告篇一：慧鱼实验报告华北电力大学实验报告实验名称: 慧鱼创意系统的实践与开发课程名称：科技创新实践3实验人：设制1301班施宗财 XX04410121输电1402班张志聪 XX04400231机电1401班侯文涛 XX044XX0成绩：优秀指导教师：房静实验日期：华北电力大学工程训练中心 | || |隧道蔽障寻迹机器人作品设计说明一．研制背景及意义我们知道，隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍塌，此时，救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。
同时，也没法得知里面的实际状况。
为了解决这个问题，我们此次设计了这个隧道蔽障寻迹机器人，以期解决这个问题，以方便营救，代替人力进入这些复杂地段进行探测工作。
根据设计方案，我们先搭建了慧鱼模型，并进行了调试及简单的实地实验。
二、实验目的1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。
2、了解ROBOPRO软件及编程。
3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。
4、锻炼机械创新能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
三、实验原理隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。
能够进行蔽障、循迹，并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。
拥有很大的市场开发前景。
四、实验器材1、“慧鱼”创意模型组合包。
2、“慧鱼”专用电源、数据线。
3、计算机一台。
4、“慧鱼”专用智能接口板。
5、ROBOPRO软件。
五、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
六、实验内容1、根据慧鱼”创意模型使用手册，使用各种构件逐步搭建示例模型。
2、模型搭建好后连接相应电路。
3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序，并通过数据线将程序下载到接口板中。
4、接通电源，调试程序。
5、验收成果并拆卸构件，放回原处。
七、实物成品图片展示八、程序流程图九、简单介绍功能1、进入坍塌建筑物进行探测（可以加装摄像头以及探测头）；2、寻找并避开障碍物；3、给定轨迹，能迎着所给轨迹进行运动（走出轨迹以后，灯亮，同时蜂鸣器发声）十、实物示范（实际效果图）篇二：慧鱼报告“慧鱼”机构组合模型创意设计塔接实验报告姓名：班级：学号：目录（一）实验名称 (1)（二）实验目的 (1)（三）实验步骤 (1)（四）完成后项目的照片 (2)（五）塔接完成后结构的障碍分析 (7)（六）对结构的改进意见 (7)（七）实验心得体会 (8)(一) 实验名称本实验名称：珠子循环滚动轨道系统。
1 引言机器人是21世纪技术前沿课题，随着科学技术的发展，机器人在社会各领域的作用越来越大。
对机器人的研究已成为热门课题。
寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人，而且国内外都有许多重要的比赛。
它是在给定的区域内延着轨迹完成对各个目标点的访同。
其主要指标是速度和顺利完成任务的能力。
寻迹机器人涉及到传感器技术，单片机控制、信号处理、电机驱动、人工智能、驱动电源的设计等诸多领域。
本文描述的通讯排障机器人利用红外传感器感知外界信号、光电编码器和编程控制来寻线行走。
从机器人技术的发展水平来看，机器人主要经历了简单的可编程机器人，低级智能机器人和高级智能机器人三代。
机器人有几个方面是我们有必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，比如说从事，有毒的、有害的、高温的或危险的，把人从这样的危险的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。
机器人有三个发展阶段，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
慧鱼机器人实验报告内容华北电力大学综合性实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践实验人员：沙理想实验时间：3测控1201班 202102030118刘赛测控1201班 2021020301152021年11月28日华北电力大学工程实训中心1慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
四、实验内容 2.红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。
当程序如下：23.移动门（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；3（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。
编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。
注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
慧鱼机器人的研究及其发展文献综述机械基础教学是机械工程教育的重要内容, 在人才培养中占有基础性和广泛性的重要地位。
创新能力的培养是机械类人才培养的重要环节。
介绍了机械基础创新性实验平台建设的主要内容、机械基础创新性实验教学内容与体系的改革, 以及创新性实验项目的实施与管理办法。
机器人课程的教学与实验中存在的不足，以慧鱼模型为教具，探讨了慧鱼模型在机器人课程实验中的应用方案与实践过程，阐述了进行机器人实验改革的一些收获。
慧鱼模型在机器人实验教学中的应用，对培养学生创新思维和动手能力提供了一个良好的载体，为大学生的创新教育提供了一条新的途径。
一、机械创新实验中慧鱼机器人的发展1、创新性实验平台建设指导思想及内容先进的教学理念、合理配套的教学体系、高水平的师资队伍是创新性实验平台建设的必要条件。
我校实验教学体系建立的指导思想是/ 激发兴趣, 夯实基础,加强综合, 引导创新, 自我发展0[ 2 ] 。
在/ 以学生为本、以能力培养为核心, 树立融知识、能力、素质协调发展0的教育教学理念指导下, 机械基础实验教学中心以国家一级重点学科) ) ) 机械工程为依托, 以承担的一批国家级、省部级教育教学改革项目的研究成果为支撑, 确立了不断深化实验教学改革、培养学生工程素养和创新实践能力、全方位推进素质教育的指导思想,改革机械基础实验教学体系、教学内容和课程体系。
实验教学中心构建了多层次、模块化的/ 1+ 30的机械基础实验教学体系, 即1个集成化的感知实验群加上基本型、综合设计型及研究创新型3个层次的实验群,实现项目菜单化、内容层次化、实验自主化和管理信息化。
数字化设计与制造创新子平台由虚拟设计与制造实验室、逆向工程实验室等组成, 依托自主研制开发的/ 基于W eb和VR的产品异地协同设计与虚拟装配系统0以及COMET400 非接触式三维光栅扫描仪、图形工作站等硬件设备, 开设了多个不同层次的实验项目,从基础层的感知实验、提高层的个性化开放实验和研究创新性实验、毕业设计到研究生阶段的进一步深入研究, 实现了贯通式训练, 培养学生严谨勤奋的学风、主动获取知识的能力、对学术研究的兴趣以及关注学术前沿的品格。
创新实验项目包括基于Web 的产品虚拟定制设计、利用虚拟现实立体显示技术的产品动态仿真、滑动轴承三维压力分布的实时交互式动态可视化、语音识别技术在虚拟设计中的应用等。
2、移动机器人实验创意组合实践如何利用慧鱼模型进行机器人的创新实验，如何能使学生的创意得到很好的发挥，是在进行实验课程之前值得认真思考的问题。
东北林业大学工程技术机器人创意实验室通过实施模仿、改进和创新三个阶段,完成慧鱼模型组合的三个过程，取得了良好的实践效果。
下面以移动机器人创意实验为例，介绍慧鱼模型在进行机器人实验教学改革的实践过程：1 ）基本知识的准备。
首先引导学生熟悉慧鱼模型的各个模块功能，复习机器人技术、传感器、微机原理和Robo Pro编程等一些基本知识，为进行机器人创意实验设计打下基础。
2 ）主要实验器材的准备。
各实验小组准备慧鱼移动机器人组合包一套、慧鱼专用电源一套、PC 机一台、Robo Pro软件一套、智能接口电路板一块。
3）题目拟定。
起初学生对慧鱼模型不了解，首先由老师确定题目：运行小车。
采用两个传感器检测所行距离，含有一个接触开关和一个脉冲齿轮，脉冲齿轮连接到电机的减速轴上，使得电机开关启动四次。
要求学生通过计算所有脉冲边沿，使运行小车能够实现以边长为一米的正方形轨迹行走功能。
该题目集机、电、控制、传感技术和机器人技术为一体，构思与组装具有一定的创意。
4 ）方案的改进阶段。
在运行小车制作完成之后，启发学生在此基础上进行改进，制作一个类似于工厂AGV 车的踪轨迹机器人。
学生通过了解AGV 小车的运行原理，采用黑色胶带作为轨迹，车身下安装光电传感器，当传感器反射出黑线，马达就会做出相应的反应。
在实验过程中，应注意轨迹的转弯不能太急，否则机器人会出现因看不到轨迹而频繁偏离轨迹的现象。
同时，为了保证传感器功能的准确性，应保证轨迹有足够的亮度。
5 ）方案的创新阶段。
要求学生开动脑筋，依据自己的想法组合出新的移动小车。
有的同学根据追踪轨迹机器人的运行原理，又增加了新的功能，设计出寻光避障机器人，该机器人将寻光和避障的功能结合起来。
首先，机器人寻找光源，发现光源，进行跟踪，如果探测到妨碍其前进的障碍物，识别障碍的功能将开始起作用，当障碍全部扫光，机器人继续寻找光源前进。
该方案将进行寻光功能的光电传感器连接到两个输入端，当模型向左右旋转时，采用接触传感器计算脉冲。
该任务主要分成三部分：检测机器人是否看到光。
3、应用慧鱼模型进行机器人实验教学的收获通过利用慧鱼模型进行机器人实验教学改革，得出一些收获与经验：1）由于慧鱼模型的自身特点，通过模型的搭建和组装，提供了一种特殊的学习模式，即一边动手制作，一边学习相关知识，在机器人制作过程中，每时每刻都会出现新的问题，明确的目标激发学生主动去寻找答案，培养学生的动手能力、解决实际问题能力和创新设计能力。
而且，由于慧鱼模型要求学生完成创意设计，许多内容超出教材甚至超出教师的知识范围，因此必然敦促教师自身的再学习和提高。
有了教学实践中师生共同探讨问题的经历，学生有问题愿意找老师答疑和探讨，可形成一种互相学习、互相促进的新型师生关系。
2）在进行慧鱼模型的组装和创意过程中，应以学生动手实践为主，教师为辅。
教师不要过多地干预学生的思维，给学生充分思考和创新的空间，尽量创造一个使学生的潜能得以充分发挥的环境，使学生的特长得以展示，能力得以提高，而且逐渐养成“不墨守成规，不拘泥于传统”的思维习惯。
3）教师应用最简洁的方法教会学生使用慧鱼控制软件，避免学生在软件上遇到过多的障碍。
由于实验课的课时有限，教师应将准备工作做好做细，将软件的使用方法和要点提前向学生讲授，使学生在软件学习上不要花费太多的时间，重点将程序编制中对学生创新思维和创新能力的培养放在程序的逻辑关系、时间分配和控制方法上。
4）加强慧鱼零件的管理。
慧鱼模型在使用的过程中，普遍存在着一个问题：慧鱼构件种类繁多，形状细小，容易出现丢失的现象。
在实验课中，如果构件使用不当或管理不严，经常会出现损失和丢失构件的现象，而且有的构件一套组合包中就只有一个，在这种情况下，无法从厂家购买一个或两个单独的构件，可能会出现为购买一个构件而需要购买整套模型的现象。
因此，在进行慧鱼创意组合实验课之前，应思考如何有效地管理慧鱼构件的问题。
二、机械创新实验中慧鱼机器人（具体）的研究1、控制六足仿生机器人三角步态的研究步态是行走系统的迈步方式, 即行走系统抬腿和放腿的顺序。
由于开发步行机器人的需要, M cGhee在1968年总结前人对动物步态研究成果的基础上, 比较系统地给出了一系列描述和分析步态的严格的数学定义。
之后各国学者在四足、六足、八足等多足步行机的静态稳定的规则周期步态的研究中取得了很多成果。
这些成果包括各种步态特点及分类, 如三角步态、波动步态、自由步态、跟随步态、步态参数及其相互关系等, 但这些研究很多都局限在步态分析的圈子里, 其中很多研究成果并不考虑具体的实现。
本文基于仿生学原理, 利用德国慧鱼公司的仿生机器人组合包搭接出六足步行机器人, 实现了三角步态理论。
1）六足仿生机器人的三角步态运动原理六足纲昆虫(蟑螂。
蚂蚁等) 步行时, 一般不是六足同时直线前进, 而是将三对足分成两组, 以三角形支架结构交替前行。
身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组, 右侧的前、后足和左侧的中足为另一组, 分别组成两个三角形支架。
当一组三角形支架中所有的足同时提起时, 另一组三角形支架的三只组原地不动, 支撑身体并以中组为支点, 前后胫节的肌肉收缩, 拉动身体向前, 后足胫节的肌肉收缩, 将虫体往前推, 因此身体略作以中足为支点的转动, 同时虫体的重心落在另一组三角形支架的三足上, 然后再重复前一组的动作, 相互轮换周而复始。
这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来, 因为重心总是落在三角支架之内。
这就是典型的三角步态行走法。
三角步态(或交替三角步态) , 是时的波形步态, 运动时六腿呈两组三角形交替支撑迈前进。
其行走轨迹并非是直线,而是呈之字形的曲线前进。
对于六足步行机器人M ike, 采用的是三角步态实现静态步行。
如图3所示的1, 4, 5腿一组, 2, 3, 6腿形成另一组, 两组腿协调运动, 从状态( a) 中2, 3, 6腿支撑的复位状态到1,4, 5腿支撑的初始状态。
首先是摆动腿提起并向M ike本体前进方向运动一个步长( b); 然后摆动腿变成支撑腿并支撑着M ike本体向前运动一个步长( c), 以后是摆动腿继续向前( d), 接着变成支撑腿使 体向前运动一个步长( e) 。
从图3看脚底在水平面的投影似乎是不规则的, 这时小腿提起, 骸关节向前摆动时, 膝关节固定, 足端轨迹必是一曲线, 但这和图1并不矛盾, 因为运动过程中步态三角形没有变形, 因此是协调的, 运动过程中, 重心位于支撑三角形内, 因此也是稳定的。
设步态三角形三点的水平面坐标为A( xa, ya ) , B( xb,yb ), C( xc, yc ), 机器人M ike本体重心在坐标原点上。
M ike朝前进方向运动一个步长L1 后, 支撑三角形变为ABC , 如图4所示。
M ike 再向前运动一个步长后, 其机器人重心仍落在ABC 内, 则为稳定的步态三角形, 否则为不稳定的步态三角形。
在三角步态中, 若步态三角形在运动过程中是不变形的,则称此时的位置是协调的。
2）六足仿生机器人步态的参数描述M cGhee于1968 年首次定义了步行运动中的步长、支撑因子和相位等运动等参数, 认为任何步态可通过各腿的落脚运动的滞后相位和各腿的支撑时间因子的概念来描述, 并为步态研究提供了数学基础。
六足仿生机器人的步态是行走系统抬腿和放腿的顺序。
步行机器人的腿可以看作两状态器件, 腿的悬空相( T ran sferphase) 指腿抬高地面的阶, 悬空相状态记为 1。
腿的支撑相( suppor t phase) 指腿支撑在地面并推动机体向前运动的阶段, 支撑相的状态记为0。
运动周期步态T指周期步态中某一腿运动一个完整循环所需要的时间。
周期步态指各腿的运动周期相同, 且任一腿的运动周期不随时间而变化。
有荷因数( duty facto r) 指腿i支撑在地面上的时间占整个运动周期的比例i =腿i的支撑时间腿i的周期=tp iT若, i = , i = 1, 2, , 2k ( 2k 为总足数) 则步态称为规则步态( regula r g a it)。
腿i的相对相位, 指第i足的触地时刻相对于第一足的延时在一个运动周期中的比例:i =ti - t1T, 0 i 12、机械手远程操作实验嵌入式控制系统1）机械手远程操作嵌入式控制系统的硬件结构该机械手具有三维运动功能：主体机架水平旋转运动，横臂水平伸缩运动及横臂垂直升降运动。
