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河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品设计说明书作品名称：多功能机械手专业：机电一体化技术班级：机电124班扣号：1534542251姓名：流星2014 年10 月1 日目录一课题概述 (2)1、选题背景 (2)2、发展现状和趋势 (3)3、研究调研 (4)二机械手组成及工作过程 (6)1、整体结构分析 (6)2、所需器材 (6)3、底座部分 (8)4、躯干部分 (9)5、上臂部分 (10)6、手爪部分 (11)7、机械手系统的总调试 (12)三软件部分 (13)1、机械手软件编制流程图 (13)2、机械手运行控制程序图 (14)四设计体会 (15)一课题概述1、选题背景随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。
另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。
其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。
在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。
慧鱼制作说明书注：因为本组缺少控制器等总要部件，所以采用单片机控制。
一：慧鱼构件C51单片机、机械爪（含9g舵机）、L298n电机驱动、超声波传感器、红外光传感器等。
二：工作原理智能搬运小车以c51单片机核心，通过8v电池组对L298N直流电机驱动模块供电驱动电机的正反转来达到小车转弯、前进，利用红外光线传感器检测道路上的黑线并沿着黑线前进、超声波传感器检测障碍物小车停止前进、此时9g舵机控制爪子的张开抓住物体、闭合，然后继续前行，它们协调工作完成智能车搬运和探测小车所处环境的一些实时信息的功能。
三：机器人制作过程和感悟我们参加了学校举办的机器人比赛慧鱼组。
学校给我们提供了最基础的设备，慧鱼机器人的套装，但我们缺少控制模块和供电设备。
我们的机器人套装提供的是探索机器人，这与学校的要求有巨大的差距，因此需要我们自己的改装。
指导老师将套装交予我们后，我们当即组织人员分工，对机器人进行拼装和制作，在拼装中我们发现慧鱼机器人的的材质较为优良，易于拼装，各个卡口都较为准确。
我们根据套装所提供的图纸反复拼装拆卸，熟悉了各个部件的用途。
机器人的底盘已熟悉掌握。
但我们缺少核心部件，因此我们根据需求购买了51单片机开发套装、L298N驱动模块、电池盒和机械手等一些其他的必须部件。
我们对买来的部件根据比赛的需求进行组装，对小车的核心部件进行安装和调试。
同时又购进了小的单片机开发模块装载在小车上。
在我们对小车进行调试时发现我们对于编程存在着较大的问题，由于我们大一没有接触到单片机开发，我们参加了电子协会的培训，使我们初步的掌握了一些单片机知识，但我们的c语言基础较差，而我们的小车需要识别路途和和物体，搬运等一系列动作，编程较为困难，以我们现在所掌握的知识不足以完成我们需要的程序，因此我们参考其他四驱车的程序进行改进，但中间存在着较大的难度。
通过慧鱼机器人的制作和安装我们认识到机器人是一种机电一体化技术，综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术、接口技术及系统总体技术等群体技术。
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
慧鱼机器人实验报告内容华北电力大学综合性实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践实验人员：沙理想实验时间：3测控1201班 202102030118刘赛测控1201班 2021020301152021年11月28日华北电力大学工程实训中心1慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
四、实验内容 2.红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。
当程序如下：23.移动门（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；3（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。
编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。
注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
基于慧鱼模型的人工智能设计慧鱼模型诞生于1964年的德国，作为一种新的教学体系，为创新教育和实验创新提供了最佳载体。
基于慧鱼模型，在不影响模型组合精度的前提下，保证反复的拆装;组件工业由燕尾槽专利设计，六面拼接，独特设计，可实现任意组合和展开。
因此慧鱼模型可以广泛用于机械设计制造方面。
信息时代以来，人工智能开始迅猛发展，得益于慧鱼模型的独特设计，其在人工智能的应用也越来越广泛。
本文将对基于慧鱼模型的人工智能设计予以阐述，希望能够为之后用于人工智能提供参考。
1 引言模块化的慧鱼模型，又称工程积木，是一种具有可组装性、灵活性和系统性的创新性教学型工具。
其具有一般工程机械制造所需的各种不同型号和尺寸的零件。
慧鱼模型由机械部件、微型电机、传感器（光、热、磁、触敏等）、气动部件、计算机接口板和控制软件等组成，具有简单、稳定、系统、灵活的优点。
该模型是展示科学原理和技术过程的理想型教学工具，为创新教育和创新实验提供了最佳载体。
除此之外，随着生活水平的提高，人民的生活开始发生着翻天覆地的变化，新的生活习惯逐渐养成，而这种生活习惯也带来了新的不便利、比如停车位紧张等等，本文将阐述基于慧鱼模型设计下的人工智能是如何应用于这些方面的，为之后的人工智能设计提供参考和支持。
2 在运动方面的应用越来越多的人开始在业余时间选择各种各样的体育活动。
高尔夫一直被认为是一种高雅的体育活动，因为它对球场的要求很苛刻，普通人很难玩。
为了让更多的人接触到这项运动，近年来室内高尔夫垫变得流行起来。
由于其设备简单、折叠方便等诸多优点，得到了广泛的应用。
但是，每次击球时都不方便捡起球。
针对这种不方便，通过慧鱼模型而专门设计了此机器人，它的功能是把洞内或洞外的球捡起来，再把球放回原处。
2.1高尔夫机器人的工作机制首先在孔上安装了一个光电传感器。
当球落入洞内时，光电传感器被覆盖，控制系统得到信号放下驱动块臂。
然后机器人会停下来执行程序，即捡起洞中的球。
摘要慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件／电气元件／气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能，世界知名的德国西门子、德国宝马、美国IBM等一大批著名公司都采用慧鱼模型来论证生产流水线。
AbstractFischer creative combination model mainly include the combination packages, training mode , industrial model three series, covers the mechanical, pneumatic, automotive, electronics, control technology, energy technology and robot technology, and high and new disciplines, using industrial standard of the basic building blocks (mechanical components/electrical components, pneumatic components), supplemented by sensor, controller, actuator and software, using design and experimental analysis, can implement any reduction of technology process, more can realize industrial production and the simulation of large mechanical equipment operation for feasibility experiment teaching, scientific research and innovation and production lines provides a possible, world famous Germany Siemens, Germany's BMW, the United States a large number of famous companies such as IBM model is used to demonstrate the production assembly line.目录摘要 (I)1 绪论 (1)1.1慧鱼创意模型实验介绍 (1)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1 机械手的组成 (4)1.2.2 机械手的分类 (7)1.3机器人领域的未来发展趋势 (8)1.4课题的提出及主要任务 (9)1.4.1 课题的提出 (9)1.4.2 课题的主要任务 (10)2 机械手的设计方案 (11)2.1工作原理 (11)2.1主要机构构件的介绍 (12)2.2.ROBOP RO的介绍 (14)2.3如何编程 (15)3组装过程 (23)6 结论 (26)致谢 (28)1 绪论1.1 慧鱼创意模型实验介绍1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。
摘要随着地震、暴雨、干旱等自然灾害的发生，人们发现当这种破坏性极大的自然灾害发生过后，人们在救援过程中发现，人类的力量是如此的渺小。
抗震救灾重在救灾，救灾贵在救人。
在救援的过程中人们也发现很多的问题和困难。
比如当人们发现废墟下压着人的时候。
由于周围环境复杂而不能够及时把人救出，从而让人们感到无比遗憾和痛苦。
本文设计的是一个废墟搜救机器人的两个主要的组成部件机械手及其放线装置，用于搜救被压在废墟下的人。
首先，本文将设计机械手和放线装置的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器手和放线装置的结构平台；在此基础上，本文将设计机械手和放线装置的控制系统，包括机械手和放线装置的活动范围和驱动方式的选择、机构的程序的设计。
最终实现的目标包括：机械手的活动更加灵活、效率更好。
放线装置的活动范围更大、活动越灵活。
关键词：机械手；放线装置；机械控制；机械设计AbstractAs earthquake, rainstorm, drought, and the occurrence of natural disasters, people found that when this destructive great natural disasters in relief after discovery in the process, human power is so small. Disaster relief, lies on disaster rescue. In the process of rescue people also found that many of the problems and difficulties. Such as when people found the man down when the ruins. Due to the complex environment and the person can not timely rescue, which makes people feel very sorry and pain.This will design a robot manipulators and search ruins pay-off unit, used to rescue the pressure was in ruins. Firstly, this paper will design and structure of the manipulator pay-off unit, and then choose the suitable way, driving mode of transmission, machine and equipment structure platform; pay-off On this basis, the paper will design and drawing of the manipulator device control systems, including manipulators and unreeling device range of activities and drive mode selection, organization of the program design. The final goal of the manipulator activities include: more flexible, efficiency is better. The activities of the pay-off unit is bigger, more flexible. ActivityKeywords: manipulator device；mechanical drawing；control and mechanical design目录1 绪论 (1)1.1 本论文的设计背景和意义 (1)1.2 废墟搜救设备的类型 (2)1.3废墟搜救机器人的历史和现状 (2)1.4 本论文研究的内容 (2)2 放线装置的设计 (4)2.1放线装置的设计 (4)2.1.1德国慧鱼 (4)2.1.2 放线方式的选取 (4)2.2 放线装置的模型图 (5)2.3驱动方式 (6)2.4 传动方式 (7)2.5 放线装置的控制方案与分析 (7)2.6 放线装置的运行程序 (8)3 机械手的设计 (9)3.1机械手的概述 (9)3.1.1机械手的历史、现状 (9)3.1.2 机械手的发展趋势 (10)3.2机械手的设计要求 (11)3.3 机械手的设计 (11)3.3.1机械手的两种设计和选取 (11)3.4 驱动方式 (13)3.5 传动方式 (15)3.6 机械手的控制方案与分析 (17)3.7 机械手的运行程序 (18)总结与展望 (19)导师简介 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。
摘要慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件／电气元件／气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能，世界知名的德国西门子、德国宝马、美国IBM等一大批著名公司都采用慧鱼模型来论证生产流水线。
AbstractFischer creative combination model mainly include the combination packages, training mode , industrial model three series, covers the mechanical, pneumatic, automotive, electronics, control technology, energy technology and robot technology, and high and new disciplines, using industrial standard of the basic building blocks (mechanical components/electrical components, pneumatic components), supplemented by sensor, controller, actuator and software, using design and experimental analysis, can implement any reduction of technology process, more can realize industrial production and the simulation of large mechanical equipment operation for feasibility experiment teaching, scientific research and innovation and production lines provides a possible, world famous Germany Siemens, Germany's BMW, the United States a large number of famous companies such as IBM model is used to demonstrate the production assembly line.目录摘要 (I)1 绪论 (1)1.1慧鱼创意模型实验介绍 (1)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1 机械手的组成 (4)1.2.2 机械手的分类 (7)1.3机器人领域的未来发展趋势 (8)1.4课题的提出及主要任务 (9)1.4.1 课题的提出 (9)1.4.2 课题的主要任务 (10)2 机械手的设计方案 (11)2.1工作原理 (11)2.1主要机构构件的介绍 (12)2.2.ROBOP RO的介绍 (14)2.3如何编程 (15)3组装过程 (23)6 结论 (26)致谢 (28)1 绪论1.1 慧鱼创意模型实验介绍1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。
它是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。
慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。
它由各种型号和规格的零件构成，类似于积木。
零件的种类很多，几乎包括了机械课程和日常生活中的所有零件，如机械零件：连杆、凸轮、齿轮（普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮、内啮合齿轮、外啮合齿轮等）、蜗轮、蜗杆、螺杆、铰链、带、链条、轴（直轴和曲轴）、联轴器、弹簧、减速器、齿轮箱、车轮等；电气零件：直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏）、可调直流变压器、电脑接口板、PLC 接口板、红外线发射接收装置等；气动零件：储气罐、汽缸、活塞、气弯头、手动气阀、电磁气阀、气管等。
由这些零件的不同组合便可构造出各式各样的模型，这些模型主要可分为两大类：技术组和机器人组。
技术组又包括传感器技术组、气动技术组、汽车技术组、太阳能技术组、万能组合包。
机器人组又包括3D 机器人、计算机器人、实验机器人、工业机器人、移动机器人和气动机器人。
在慧鱼实验过程中，通过对各类模型的认识和组装，从而可以熟悉并掌握各类机械设备和自动化装置的常用结构和工作原理。
在模型的组建中，学生将运用到机械加工、气动技术、电子电路和软件编程等知识，从而加深了对这些相关课程的理解。
另外通过慧鱼模型的搭建和组装也培养了学生的实际动手的能力、解决实际问题的能力和创新设计的能力慧鱼机器人基本构件以及功能机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用[1]。
经过二十世纪九十年代的迅猛发展，机器人的适应性更强了，被应用于多种行业。
80年代以来，国际机器人以平均25%到30%的年增长率发展。
这是由于工业自动健正向着“柔性生产”方向发展，以适应多品种、中小批量生产或混流生产的需要。
其次，一是在企业生产成本中，社会福利的完善使得工资所占比重越来越大，二是由于生活水平的提高，人们对工作环境的要求越开越高，人们都只愿意在安全愉悦的环境中工作；三是机器人可以确保产品质量的一致性、均匀性和稳定性。
到了80年代末，各国把发展的目标调整到以多传感器为基础的计算机辅助遥控节省原材料和能源，从而大大增强了产品的国际竞争力。
控加上局部自主功能，以此作为发展非结构环境下工作的机器人技术方向。
一千多年年以来，全球的机械人人数量稳定的增在，保持一种持续的高昂的发展势头。
到2000年，服役的机{宝勺有100万台机器人技术仍维持较好的发展势头，日新月异地跨入21世纪.我国机器人技术大约起步于20世纪70年代，1975年日本川崎重工在北北展Unimatc - 2000型机器人，引发研制机器人的热潮。
总而言之，21世纪工业机器人的智能化程度将会更高。
工业机器人给我们带来许许多多的便捷，同时对产品各方面性能的得到了很大的提高，同时生产率得到了质的飞跃，同时也降低了许多危险事故发生的概率，从长远角度来看，降低了生产成本。
像一些对人体可能造成重大伤害的领域如压铸车间还有核工业等，以及在一些特殊作业场合或则极限作业场合如深海探测，火山喷发探险以及空间探索等我们难以企及的，这些全部只能靠机器人来帮我们完成。
还有在一些自动化产业方面以及搬运材料机器人，还有在成品在线检测以及喷绘喷涂方面。
总而言之，工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
对于产品结构复杂，且生产批量比较大的，工业机器人将发挥它独一无二的能力。
对产品的性能得到了质的提高，同时单位时间内加工合格产品的比率更高，最主要是人们的工作环境由于工业机器人的存在在本质上得到了提高。
机器人技术是尖端高新技术的结晶，反映了一个国家的综合能力，包括科研，军事，经济等等，他的普及率从侧面反应出一个国家的电子工业的兴衰以及综合国力的兴旺。
早期的时候由于技术等原因，由于他的专用性太强，只能进行某一类或则某一种的生产活动，随后随着科学技术发展水平的提高，机械手的通用性以及适应性得到了很大提高，也因此机械手的用途被更多人得到更对人认可，并且很多国家把它放在重点科研项目里面。
1.1.2 机器人的主要特点机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。
1．通用性机器人的通用性是即它完成控制系统发出的指令时完成任务的实际能力；通用性也意味在结构上允许机器人以不同的方式执行任务。
大多数一般机器人都具有不同程度的通用性，包括控制系统的灵活性以及机械手的机动性。
有时候增加自由度在一定程度上能提高通用性，但同时必须考末端执行器的结构和能力，以及能否适应不同的作业工具等因素。
2．适应性机器人的适应性是指具有对陌生复杂的环境具有自我调节能力，也就是在遇到突发事件时，机器人机械能够尽快解决。
它需要机器人具有很高的智能化，同时具备各种感官以及思考判断分辨的能力，在生产生活当中，适应性是指所编好的程序模式和运动速度能够适应工件尺寸和位置以及工作场地的变化。
1.2 机械手的组成和分类1.2.1 机械手的组成传递装置，末端执行部件以及控制和驱动装置共同组成了机械手。
他们的关系如图所示图1.1机械手的组成方框图(一)执行机构包括传递装置，驱动装置，以及控制系统还有末端操作器。
1、手部它是机械手的一个独立的执行部件。
由于工业机器人的手部通常是专用的装置，一种手抓往往只能夹取一种量上相近的工件，只能执行一种作业任务。
即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
