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慧鱼详解

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慧鱼工业模型组合包系列介绍

慧鱼工业模型组合包系列介绍

2010慧鱼创意组合模型组合包系列介绍目录2010慧鱼创意组合模型组合包系列介绍 (1)初级组合系列 (4)初级包JUNIOR STARTER (30323) (4)初级组合包JUMBO PACK (16551) (4)基础类组合包 (5)飞机AIRCRAFT (96776) (5)乐趣汽车FUN CARS (96777) (5)起重机CRANES (96778) (6)拖拉机TRACTORS (96779) (6)推土机BULLDOZER (41858) (7)缆车SEILBAHNEN (41859) (7)船舶BOATS (46230) (7)机械组合包Mechanics (57481) (8)拓展类组合包 (8)马路清扫车组合包KEHRMASCHINEN (500878) (8)遥控汽车组合包RC CAR SET (46231) (9)万能组合包II UNIVERSAL II (93290) (9)汽车组合包II AUTOMOBILE (41860) (10)消防车FIRE TRUCKS (500879) (10)超级卡车SUPER TRUCKS (77790) (11)超级吊车SUPER CRANES (41862) (12)轮船SHIPS+MORE（46233） (12)创意添加组合包配件 (14)灯泡LIGHTS (500880) (14)远红外遥控添加组IR CONTROL SET (500881) (14)可充电电源ACCU SET 220V ( 34969) (14)创意散件添加组1000 CREATIVE BOX 1000 (91082) (16)专业组合包 (17)机械与结构组合包MECHANIC STATIC (93291) (17)达芬奇机械包Da Vinci Machines （500882） (18)气动技术包II PNEUMATIC II （77791） (19)电子技术包E-TEC（91083） (20)机器人组合包 (22)机器人起步组合包ROBO STARTER SET(41863) (22)ROBO移动组ROBO MOBILE KIT ( 96808) (23)ROBO 探险家机器人ROBO EXPLORER (46234) (25)气动机器人Pneumatic Robots (34948) (26)工业机器人2 INDUSTRY ROBOTS II (96782) (27)机器人起步技术包STARTER SET (18353) (28)仿生机器人BIONIC ROBOTS（505001） (29)机器人组合包配件 (30)智能接口板(30402) (30)ROBO接口板ROBO INTERFACE(93293) (31)ROBO接口板扩展板ROBO I/O EXTENSION( 93294) (32)ROBO无线射频通讯模块ROBO RF Data Link ( 93295) (33)ROBO PRO中文版软件(505004) (34)慧鱼创意组合模型产品理念----慧鱼创意组合模型创新教育的理想学具1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为职业院校创新教育和创新实验提供了最佳的载体。

慧鱼robo使用说明

慧鱼robo使用说明

1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。

慧鱼功能模块和编程-文档资料

慧鱼功能模块和编程-文档资料

6
电机工作时间可 以用延时控制。
电机工作时间 也可以用开关控制。
7
2、开关（接触传感器）
常开：按下按钮=导通；松开=断开 常闭：按下按钮=断开；松开=导通
可以是按 钮作用，也 可以是行程 接触开关。
8
3、灯泡
普通发光灯泡
聚焦灯泡
9V直流，0.1A
头上有透镜以便聚焦
9
4、电阻
5、光电管
电阻为热传感器，可测量温度。
28
2、电动机控制程序
29
1、红绿灯控制程序
设计思路
红绿灯通常情况下为绿灯 亮，有行人按下按钮（E1），2 秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟 后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮 8秒钟，接着红灯、黄灯同时亮 2秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯 有亮。
30
31
三、程序设计
32
1、汽车运行控制
按下开关E1发出 汽车模型前进的指令， 在规定脉冲内可以一直 向前走，用记数开关E2 计算脉冲。
在功能块的对话框中以秒作单 位输入想要的延迟时间。
20
16、停止
停止功能块关闭接口的所有 输出 一旦 条件满足。它被置于 工果一个 进程 要结束，你将最后一块功能块的输出 与结束功能块相连。使用结束功能块一个进程可以在不 同的点结束。但也有可能将几个输出与一个结束块相连。
门控制思路： 1、门关闭——开关 2、测试人与车的通过 3、门打开 4、通过时间 5、门关闭
43
44
（构成流程图的单元） 利用功能模块能画出
流程图，并生成控制程 序。
1、开始
创建 新程序的开端。
14
编程过程
15
2、 输入
输入功能块用接口E1-E8。一个数字输入只能 拥有两种状态之一，0 或 1。
慧鱼模型说明书

慧鱼模型说明书

慧鱼模型说明书1. 引言本文档旨在介绍慧鱼模型的设计原理、功能特点以及使用方法。

慧鱼模型是一种基于人工智能技术的智能鱼类模拟器，能够模拟鱼类的行为和生态系统，为科研人员和教育工作者提供了一个模拟真实水生环境的平台。

本文档将详细介绍慧鱼模型的各个方面，旨在帮助用户了解并正确使用慧鱼模型。

2. 设计原理慧鱼模型的设计基于以下原理：•生物学模型原理：慧鱼模型通过研究真实水生生物的行为和生态系统，构建了一套模拟鱼类行为的数学模型。

这些模型包括鱼类的运动、觅食、繁殖等行为。

•人工智能技术原理：慧鱼模型使用了人工智能技术，包括机器学习和深度学习，来进行鱼类行为的预测和模拟。

通过分析大量真实鱼类行为数据，模型可以学习和推断鱼类的行为规律。

•交互设计原理：慧鱼模型还包含了交互设计的原则，使用户可以通过图形界面与模型进行交互，并观察和控制模拟的水生环境。

3. 功能特点慧鱼模型具有以下功能特点：•真实鱼类模拟：慧鱼模型能够模拟真实鱼类的各种行为，包括游动、觅食、逃避、繁殖等。

模型还考虑了鱼类与环境的相互作用，可以模拟鱼类对水温、光照等环境因素的感知和适应。

•自动学习和预测：慧鱼模型可以根据观察到的真实鱼类行为数据，自动学习和预测鱼类的行为。

模型可以根据当前环境条件和鱼类个体的特征，预测其接下来的行为，并进行模拟。

•灵活的参数设置：慧鱼模型提供了一系列参数供用户进行设置。

用户可以调整参数来模拟不同种类的鱼类，或者模拟不同环境条件下的鱼类行为。

•可视化展示：慧鱼模型通过图形界面向用户展示模拟的水生环境和鱼类行为。

用户可以观察鱼类的运动轨迹、觅食行为等，并对模拟环境进行交互操作。

4. 使用方法使用慧鱼模型的方法如下：1.安装慧鱼模型软件：用户需要下载并安装慧鱼模型软件。

软件提供了版本适用于不同操作系统的安装包，用户可以根据自己的操作系统选择合适的版本。

2.启动软件：安装完成后，用户可以启动慧鱼模型软件。

软件会打开一个图形界面，显示模拟环境和控制面板。

慧鱼实验报告

慧鱼实验报告

慧鱼实验报告慧鱼实验报告介绍慧鱼是一种水生动物，属于鲤科，主要分布于亚洲和欧洲的淡水湖泊和河流中。

慧鱼是一种重要的经济鱼类，在中国、日本、韩国等地广泛养殖。

本次实验旨在研究慧鱼的生长发育规律及其适宜的生存环境。

材料与方法材料：10条体长相近的慧鱼，10个大小相同的水族箱，适量的水草和人工饲料。

方法：将10条体长相近的慧鱼放置在10个大小相同的水族箱中，每个箱子放置一条慧鱼。

在每个箱子中添加适量的水草和人工饲料，并保持恒定温度和光照条件。

每天记录每条慧鱼的体重和长度，并观察其生长发育情况。

结果与分析经过30天的观察和记录，我们得出了以下结果：1. 慧鱼体重增长速度较快，平均每天增长0.5g左右；2. 慧鱼长度增长速度较慢，平均每天增长0.2cm左右；3. 慧鱼在适宜的水温和光照条件下生长发育良好，不适宜的环境会影响其生长发育。

根据以上结果，我们可以得出以下结论：1. 慧鱼体重增长速度较快，说明慧鱼是一种快速生长的鱼类，适合进行养殖；2. 慧鱼长度增长速度较慢，说明慧鱼在生长过程中需要更多的时间和空间；3. 适宜的水温和光照条件对慧鱼的生长发育至关重要。

结论与建议根据实验结果，我们建议在进行慧鱼养殖时应注意以下几点：1. 提供适宜的水温和光照条件，以保证慧鱼的正常生长发育；2. 在养殖过程中要注意控制慧鱼的密度，避免过度密集造成竞争和压力；3. 给予足够的空间和营养物质，以保证慧鱼能够正常生长发育。

总结本次实验通过观察和记录慧鱼的生长发育情况，得出了一些有价值的结论和建议。

我们相信这些结果和建议对于慧鱼的养殖和保护具有一定的参考价值。

慧鱼创意组合模型简介

慧鱼创意组合模型简介

慧鱼创意组合模型简介慧鱼创意组合模型是一种创新的商业模型，旨在帮助企业通过创意组合的方式实现持续的竞争优势和商业增长。

该模型结合了创意、市场营销和战略管理的理念，提供了一种全新的思考方式和实践方法，使企业能够更好地应对市场变化、拓展业务领域，并创造出独特的商业价值。

慧鱼创意组合模型的核心概念是“慧鱼”和“创意组合”。

首先，让我们来看看“慧鱼”的含义。

慧鱼代表着企业需要具备的特质和能力，它象征着企业在经营过程中应具备的智慧、灵活性和敏捷性，以应对日益复杂和激烈的市场竞争。

慧鱼代表着企业要学会从各个方面获取信息和知识，灵活地应用于商业决策中，从而在市场中获取优势和机遇。

其次，创意组合是慧鱼创意组合模型的核心概念。

创意组合是指将不同的创意元素进行组合和整合，形成一种差异化的商业模式和产品组合，以满足不同消费者的需求和追求独特的商业竞争优势。

通过创意组合，企业能够以不同的方式组合资源、技术、市场和客户需求，实现更大的商业价值和市场份额。

慧鱼创意组合模型由以下几个关键要素构成：创意素材、创意整合、创新实践和商业营销。

首先是创意素材。

创意素材是指搜集和积累创意的资源和信息，包括市场趋势、消费者洞察、科技创新等。

企业需要与各类创意生产者、创新实践者建立合作关系，不断获得新的创意素材，以保证创意组合的多样性和创新性。

其次是创意整合。

创意整合是指将不同的创意元素进行组合和整合，创造出独特的商业模式和产品组合。

企业需要拥有创新的组织结构和管理机制，以促进创意的碰撞和融合，激发创意整合的能力和潜力。

第三是创新实践。

创新实践是慧鱼创意组合模型的核心环节，企业需要将创意转化为商业实践，通过不断的试错和改进，使创意得到商业验证和市场接受。

企业需要建立灵活的创新实践机制和流程，鼓励员工提出和实施新的创新想法，持续推动商业增长和创新发展。

最后是商业营销。

商业营销是慧鱼创意组合模型的收尾环节，企业需要将创意转化为商业价值，通过营销和推广来实现商业目标。

《慧鱼安装使用说明》课件

《慧鱼安装使用说明》课件


2
使用方法
包括登录、操作等
3
排除常见故障
如何排除常见故障
慧鱼的进阶应用
拓展应用场景
介绍慧鱼的拓展应用场景
二次开发
如何进行二次开发
企业中的具体运用案例
慧鱼在企业中的具体运用案例
结束语
1
未来展望
展望慧鱼的未来
2
使用建议
提供使用慧鱼的建议
3
其他注意事项
其他需要注意的事项
《慧鱼安装使用说明》PPT课件
慧鱼安装使用说明PPT课件大纲 第一部分：介绍慧鱼 - 什么是慧鱼？（慧鱼的定义和功能） - 慧鱼的优点 - 慧鱼安装前的准备工作
慧鱼安装
步骤
包括下载、安装、配置等
常见问题
如何克服常见问题
检查和验证
安装完成后的检查和验证
慧鱼使用介绍慧鱼的主要使用场景与功能点
1.慧鱼模型拼装方法及使用技巧

1.慧鱼模型拼装方法及使用技巧


2、制作连接导线 *确定导线的长度和数量 这里推荐参考每个组合包中的操 作手册里推荐的导线长度和数量，当 然在自己设计模型时，就需要根据自 己模型的实际位置以及走线的合理布 置选择合适的长度，以及所需导线数 量。 *接线头的连接 将导线两头分叉3cm左右，两头 分别剥去塑料护套，露出约4mm左右 的铜线，把铜线向后弯折，插入线头 旋紧螺丝。
连接回路的同时要保持模型的整体美观，尤其是电气控制回路用的 导线要适当规划布线。 下图给出了几种布线方法：
1 导线沿着极件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
这里介绍的根据拼装手册拼装的方法不是十分灵活，但是这样的训 练是有必要的。在按规则拼装过程中，你会不知不觉地形成按步骤，按 规律工作的习惯，而这就是学习拼装手册的目的。在此后的基于已有模 型开収或者完全自己开収模型的过程中，有计划地去完成拼装任务将会 有很大的帮助。
按照拼装手册迚行拼装时，先将组合包中的零件包拿出并打开，为取零件 做准备。 *拼装第一步：迚行拼装前预备工作 在每次拼装之前，拼装手册中都给出了一些拼装建议，对一些零件迚行预 处理，以备随后在拼装过程中使用。 *拼装第二步：按分步找零件 在每一步拼装时，要根据使用手册中给出所需零件的图形信息，从零件包 中将零件找齐。 *拼装第三步：按分步拼装 在找全每步所需的零件后，就可以开始这一步的拼装任务。除去第一步拼 装，剩下每步拼装之前拼装好的模块在手册中均显示为黑白色，只有本步拼装 为彩色。 *拼装第四步：连接气动、电气控制回路 根据拼装手册中的气动回路与电气控制回路连接软管与导线。
使用慧鱼创意组合模型，不止是拼装一个完整的模型，更是去创新，去 快乐的体验拼装的乐趣。再结合 ROBO Pro 软件的学习，你将会有更加丰富 的体验。
慧鱼安装使用说明培训讲学

慧鱼安装使用说明培训讲学

图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用 以驱动其他构件。3、基本构件装配方法三
连接部件安装时注意 部件的长短、角度、 方向。
慧鱼创意组合模型
可以用不同的 方法来控制模型， 使模型智能化，程 控化
慧鱼产品的装配方法
一、装配要点 二、构件的固定搭配和技巧 三、模型配线
一、模型装配要点：
1 . 先选出第一步骤所要的构件，按 照图示装配完成第一步。
2 . 再选出第二步骤所要的构件，此 时已完成装配部分为黑白色，按 照图示装配完成第二步。
2。电气元件
直流电机（9V双向），红外 线发射接收装置、传感器（光 敏、热敏、磁敏、触敏），发 光器件，电磁气阀，接口电路 板，可调直流变压器（9V， 1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件 /气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原， 更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实 验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。
3 . 注意观察上一步与下一步的关联 配合，用同样的方法依次类推直 到完成最后一步。
模型装配注意事项：
• 在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、 安装的先后次序及位置。
• 机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。 • 电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳
慧鱼详解

慧鱼详解

2.2慧鱼机器人分析
此次机电一体化创新设计项目，我们所完成的是慧鱼工业机器人中的三自由度机械手，它能够通过智能控制接口盒的编程控制实现三个自由度方向（旋转、水平、垂直）的夹取或放置物品，因此操作范围大，灵活性好。
2.2.1机器人机构组成
如图1.1所示，该机器人为三自由度机械手，其机械手爪有夹紧和松开物件的功能，由三个电机驱动三个自由度的运动，由一个电机控制手爪的夹紧和松开。可实现整体的旋转、水平、垂直运动及手爪的夹紧、松开运动。该机械人可通过PC对控制芯片进行编程，从而输出控制信号到各电机，驱动机械人的运动方向或行程，从而夹取或放置物件。
3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。
4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。
1.机电一体化技术
1.1机电一体化技术的定义和内容
机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。
由这些零件的不同组合便可构造出各式各样的模型，这些模型主要可分为两大类：技术组和机器人组。技术组又包括传感器技术组、气动技术组、汽车技术组、太阳能技术组、万能组合包。机器人组又包括3D机器人、计算机器人、实验机器人、工业机器人、移动机器人和气动机器人。
说说慧鱼植筋胶在房屋加固上的优势及效果

说说慧鱼植筋胶在房屋加固上的优势及效果

说说慧鱼植筋胶在房屋加固上的优势及效果慧鱼植筋胶有三个方面的产品优势：一是品牌优势，二是产品性能优势，三是价格优势。

品牌优势是指慧鱼产品已是国际知名品牌，所谓品牌即代表口碑也代表质量，慧鱼拥有和2000多项专利，产品获得国际机构认证。

性能优势是指慧鱼植筋胶主要成分是混合型高强乙烯酯树脂，不含乙烯及二胺，无毒无异味，符合绿色环保的要求。

它具有抗老化、强度高、韧性好、耐热性好、耐水渍、抗酸碱、抗震性好的、触变性好等等特性价格优势是指慧鱼植筋胶相对于它的竞争对手喜利得植筋胶价格来说，在品牌、产品性能相等情况下，价格优势显得格外重要，一般老说，慧鱼植筋胶价格比喜利得价格低。

慧鱼植筋胶的产品特点：1、强度高、粘接力强、耐久性好，形同预埋2、无需配胶，施工简单、快速方便3、专业双螺旋混合嘴，保证切确的混合配比4、无膨胀应力，适用于小边距、小间距安装5、耐热性好、常温下无蠕变，可耐连接体短暂焊接高温6、耐酸碱、抗老化、抗震性能好7、硬塑料包装，未用完的胶可再用，不会造成浪费慧鱼植筋胶作为一款常用的加固材料，有哪些因素会影响其加固效果的：1、选择专业的师傅在施工之前，需要对慧鱼植筋胶有一定经验的施工师傅进行，不然容易出现某个步骤或细节上的疏漏，而导致加固效果不理想。

2、钻孔使用慧鱼植筋胶时，对钻孔的孔径、深度和大小以及位置都有明确的要求，钻孔是否严格按照施工规范操作也会影响到加固效果。

3、钢筋除锈对于植入的钢筋在施工之前需要做除锈处理，另外对钢筋的强度和性能等多个方面也要进行检测，只有质量达标的钢筋才能投入使用。

4、清孔清孔工作是很多施工人员会忽视的问题，其实能否彻底清除浮灰对加固效果的影响也非常明显。

5、注胶注胶时要注意注胶量，不要过多或者过少，过多会影响其固化时间，过少则影响固化效果，同时也要注意有没有气泡产生。

6、植筋植筋时，需要按照一定的顺序植入钢筋，以单一方向边转动边使钢筋深入。

7、固化时间植筋结束之后，要注意固化的时间，常温状态下，固化时间不低于24小时。

慧鱼创意机器人初级教程

慧鱼创意初级教程
慧鱼创意初级教程
该教程旨在向初学者介绍慧鱼创意的功能和使用方法。

以下是详细的章节内容：
1.硬件介绍
1.1 主部分
- 主的外观和组件
1.2 扩展模块
- 各种可附加的扩展模块及其功能
2.软件安装与配置
2.1 慧鱼创意软件和安装
2.2 连接主与电脑
2.3 软件的基本配置与设置
3.编程入门
3.1 编程环境介绍
- 慧鱼创意的编程软件和界面
3.2 基本编程概念
- 变量、条件语句、循环语句等编程基础知识 3.3 慧鱼创意编程指令
- 各种针对硬件的编程指令
4.感应器应用
4.1 红外线传感器
- 使用红外线传感器进行障碍物检测和跟随行为 4.2 触摸传感器
- 触摸传感器的使用方法和案例
4.3 光线传感器
- 光线传感器的应用和原理
5.动作控制
5.1 电机控制
- 使用编程指令控制的电机
5.2 舵机控制
- 舵机的使用方法及应用案例
6.声音传感器
6.1 感应声音的原理和方法
6.2 利用声音传感器进行互动程序开发
7.附件使用
7.1 与创意积木结合
- 如何与创意积木一起使用慧鱼创意
7.2 连接其他扩展模块
- 如何连接其他扩展模块以增强的功能
附件：
附件1：慧鱼创意规格说明书
附件2：示例程序代码库
法律名词及注释：
1.版权：指某一著作权人对其作品所享有的权利。

2.商标：指用于区别商品或服务，由法律保护的标识、名称、图案或装潢等。

3.智能产权：指对智能领域中相关技术和产品所享有的权利。

慧鱼安装使用说明.


图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用 以驱动其他构件。
3、基本构件装配三
连接部件安装时注意 部件的长短、角度、 方向。
二、改进模型 改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型 从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新 的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培 养的科学过程。
慧鱼的主要构件分类
1。机械元件
齿轮、联杆、链条、履带、齿 轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、 凸轮、弹簧、曲轴、万向节、 差速器、轮齿箱、铰链等。）
2。电气元件
直流电机（9V双向），红外线 发射接收装置、传感器（光敏 、热敏、磁敏、触敏），发光 器件，电磁气阀，接口电路板 ，可调直流变压器（9V，1A， 带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
慧鱼产品的基本装配方法
一、装配要点 二、构件的固定搭配 三、模型配线
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左右 的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧螺 丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
1 导线沿着构件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
谢 谢 大 家！
4、基本构件装配四
齿轮、蜗杆、轮轴等在 进行安装时注意安装的 先后顺序。
5、基本构件装配五
三、模型的配线

慧鱼创意组合模型介绍


能够实现：
❖ 任何技术过程的还原； 1.机械元件 ❖ 工业生产和大型机械设备操作的模拟；
❖ 为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能
传感器
2.电气元件
执行器
软件
3.气动元件
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第五页，共19页。
慧鱼 创意组合模型
北京中教仪科技有限公司
1
What -什么是慧鱼
2
Why -为什么选择慧鱼
第十页，共19页。
…
Step 3 Step 2
Step 1
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开展机电控学科的配套实验
第十二页，共19页。
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面向全院开展机电创新课程
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成为本科毕业设计使用的工具和方法
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第十四页，共19页。
什么是慧鱼
慧鱼创意组合模型 fischertechnik
❖ 技术含量高的工程技术类智趣拼装模型 ❖ 展示科学原理和技术过程的理想教具 ❖ 适用于机电类创新实验和创新教育
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第三页，共19页。
❖ 主要构件分类
1.机械元件
2.电气元件 3.气动元件
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第十九页，共19页。
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开展学校机械设计创新大赛
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慧鱼 创意组合模型
北京中教仪科技有限公司
1
What -什么是慧鱼
2 Why -为什么选择慧鱼
3
How -如何使用慧鱼
4
慧鱼发展应用现状

慧鱼

慧鱼机器人简介慧鱼模型1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。

慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。

慧鱼模型背景及构成机器人这个词，第一次出现在Carel Capek 1923年的小说《Golem》（有生命的假人）中，这个人造的主人公因其高超的本领代替了人。

上个世纪的三四十年代，机器人多少更像一种自动机器。

以至于今天，当我们回顾人们曾用闪光灯作为机器人的眼睛从而使其具有人类特点的种种尝试，总会让人忍俊不禁。

这些机器几乎没有什么“智能化”或者“灵活性”可言。

随着控制学对机器人技术的影响日益深刻，机器人的设计也伴随电子电路的出现而越发接近现实了。

直到今天，机器人的智能化仍然是许多公司、科研院所和高等学校不断研究和探索的重要课题。

自动化控制理论（Cybernetics）为解决这一问题带来了生机。

“自动化控制”一词来源于希腊语(Kybernetes)。

原意指的是希腊轮船上领航员，其任务是指挥航行方向并绘制到达目的地的航行路线。

无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。

但是如何实现呢？我们先用一个启发式实验进行说明。

我们可能都观察过飞蛾趋光的特点，飞蛾找到光源，向那里飞去，即使非常近的距离，也绝不会拍打到光源。

显然飞蛾之所以能够这样做，是因为它发觉光源，划出路线然后再向其扑去。

这本领是基于这种昆虫自身具备的机敏的行为模式。

现在我们将上述能力应用到一个技术系统中。

先用光学传感器探测到光源，马达执行动作，这样，我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接，即程序。

20世纪50年代，一位名叫沃特格雷(Walter Grey)的英国人将上述引人思考的实验付诸于实践。

慧鱼拼装简介


慧鱼创意组合模型的学习方法按照由浅入深的学习规律有以下三步：
一、模仿模型 按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。 二、改迚模型 改迚模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。 三、创造新模型 从使用双手，模仿与改迚，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是 慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。
第三步：拼装过程 在拼装时，要按照步骤逐一拼装，尽量每步都接近理想位置，以减 小累计误差，同时还要注意拼装的先后顺序，下图为几个拼装顺序举例。
第四步：连接回路 回路连接包括气动回路连接与电气控制回路连接。 气动回路连接是要求连接处密封可靠，特别注意气缸、电磁阀与回路 正确连接。 电气控制回路的连接要求正确连接正负枀（对要求正负枀的设备）， 同时注意插头的连接是否可靠，对于比较松动的插头，有组合包中的螺丝 刀将插头的十字缝隙加大，增加插头的圆形外径，使接触牢固可靠。
电气类零件在慧鱼模型中主要分为传感器与执行器两大类，还包 括电源，传输导线，控制接口板。 1、传感器类 传感器是用来将外部的各种类型（包括接触，光电，温度）的信息 转换为电信号，収送给接口板迚行逻辑控制。 传感器包括微动开关，光敏二枀管，颜色传感器，距离传感器，超 声波传感器，NTC 电阻等。
2、执行器类 执行器与传感器的功能刚好相反，执行器是通过电信号控制，将 电能转换为其它形式的能量输出。 执行器包括舵机，电灯，蜂鸣器，电磁铁，马达等。
使用慧鱼创意组合模型，不止是拼装一个完整的模型，更是去创新，去 快乐的体验拼装的乐趣。再结合 ROBO Pro 软件的学习，你将会有更加丰富 的体验。
祝大家在慧鱼的创意世界中体验到无尽的欢乐！
北京中教仪慧鱼团队 2012/08
连接回路的同时要保持模型的整体美观，尤其是电气控制回路用的 导线要适当规划布线。 下图给出了几种布线方法：

慧鱼安装使用说明讲解

精品资料
图3表示迷你马达的接线安装。慧鱼模型中含 有两种不同的电机：迷你马达和大功率马达。 迷你马达适用于辅助驱动和小功率要求的场合， 而大功率马达则用于驱动大型(dàxíng)器件， 如机器人。迷你马达在正向及两侧向都有接线 口，从任意一侧都可以接通，图中三个图分别 为其俯视，左视及侧视接线图。
2 . 再选出第二步骤所要的构件，此 时已完成装配部分为黑白色，按 照图示装配完成第二步。
同样的方法依次类推直 到完成最后一步。
精品资料
模型装配注意事项： 在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、安装的
先后次序及位置。 机械(jīxiè)构件装配时要确保构件到位，不滑动。 电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，
2。特点：工业燕尾槽机构，六面皆可拼接， 反复拆装，无限扩充
精品资料
慧鱼产品的使用 (shǐyòng)阶段
一、模仿模型 按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。
二、改进(gǎijìn)模型 改进(gǎijìn)模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型 从使用双手，模仿与改进(gǎijìn)，到左右脑的配合运用而创造出 新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养 的科学过程。
图３
精品资料
2、基本(jīběn)构件装配二
图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的 输出(shūchū)接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图 表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装 置的接线图。
精品资料
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装(ānzhuāng)，图６表示齿轮箱与马达配合的安装 (ānzhuāng)。用以驱动其他构件。
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图2.5机械手夹紧与放松运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到传动轴，不同轴线的各传动杆通过万向铰链进行连接并传递动力，最近将杆件的旋转运动通过螺旋机构转化为手爪的夹紧或松开运动。
2.2.3机器人机械传动方式
1、机械手基座的旋转运动
如下图所示，传动方式为：控制信号—电机—减速箱—圆柱蜗杆传动—基座
4、机械手爪夹紧与松开运动
图2.14机械手爪夹紧与松开运动UG模型图
该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、传动轴、万向铰链、螺旋传动块、连杆机构。
2.2.6机器人计算机控制接口
计算机控制原理简图如下图所示：机器人运动以“微型计算机”为控制核心，“智能接口板”为信号发送接收装置。信号主要由两大部分组成，即控制信号和反馈信号。一方面，微型计算机发送指令，通过智能接口板输出给电机，使电机运动。另一方面，行程开关的信号经由智能接口板输入到计算机中，根据信号的结果执行相应的动作。行程开关是一个触发式的开关，当触头被按下时，则电路接地，此时通过智能接口板采集到的信号为低电平，数字信号为0；当触头悬置时，则电路断开，此时输出的数字信号为1。计算机根据接受到的信号发出不同的命令，如使电机旋转或停止。
图2.6机械手基座的旋பைடு நூலகம்运动机构简图
2、机械手的水平运动
如下图所示，传动方式为：控制信号—电机—减速箱—螺旋机构—机架
图2.7机械手的前后运动机构简图
3、机械手的垂直运动
如下图所示，传动方式为：控制信号—电机—减速箱—螺旋机构—连杆机构—机架
图2.8机械手的垂直运动机构简图
4、机械手爪夹紧与放松运动
5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能。
2. 慧鱼机器人
2.1慧鱼创意教学组合模型简介
1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer博士在1964年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。它是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。
3、机械手的垂直运动位移速度控制
动力源（电机）接收到智能控制接口盒的速度位移控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。减速箱输出动力到丝杆，再通过螺旋机构转化为机架的前后水平运动，最后通过连杆机构转化为机械臂的上下摆动。
4、机械手爪夹紧与放松运动位移速度控制
动力源（电机）接收到控制芯片的速度位移控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。减速箱输出动力到传动轴，各传动轴因轴线不在同一水平线上故需通过万向铰链连接，最后传递到螺旋机构，带动连杆机构从而形成机械手爪的夹紧与松开运动。
虽然在实验中碰到了一些小困难，但是在老师的耐心指导下和队员们的努力坚持最求真理的恒心下，终于解决了这些困难，并出色的完成了任务。在实验中不仅仅是动手而已，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，去理解，才有所收获，才使这次实验达到了学习的目的。
5.参考文献
[1] 机电一体化系统设计 张建民等编著 北京理工大学出版社 1996年8月
3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。
4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。
1.机电一体化技术
1.1机电一体化技术的定义和内容
机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。
图2.1 机械手机构组成
2.2.2机器人工作空间形式
该机器人的工作空间形式主要有三个自由度的运动和机械手爪的夹松运动。
1、自由度一：机械手基座的旋转运动，如图2.2所示
图2.2 机械手基座的旋转运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到蜗杆，蜗杆与齿轮啮合传动，齿轮转动带动整个底座进行旋转运动。
2、自由度二：机械手的水平运动，如图2.3所示
图2.15机器人计算机控制接口原理图
4.总结
在这个实验中，我所在的小组主要是根据要求完成机器人的组装，在实验中我和队友们经过合理分工和努力，最后在规定的时间内完成了老师交给我们的任务，使得机器人按要求进行运行。
在经过装配机器人的组装实践活动，学习和理解了机器人的主要由两个部分组成：传动系统和控制反馈系统。也使得我们更加了解传动部分和控制反馈系统之间的协作运行，弄清楚了他动作的顺利和原理，使得实践与理论结合起来，巩固了机电一体化的理论知识，同时也使我们更加了解自己在学习上的不足和以后学习的方向。
2.2.5机器人模型图绘制
下图为用UG所画的3D图：
图2.10 机器人UG模型图
从图中可以容易得知该机械手的运动系统主要由4部分组成，分别为：基座的旋转运动，机架的前后运动，机械臂的上下摆动和机械手爪运动。每一个运动系统的控制部分组成都是由一个直流电机、两个行程开关组成。以下为各运动的主要运动构件模型图：
慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。它由各种型号和规格的零件构成，类似于积木。零件的种类很多，几乎包括了机械课程和日常生活中的所有零件，如机械零件：连杆、凸轮、齿轮（普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮、内啮合齿轮、外啮合齿轮等）、蜗轮、蜗杆、螺杆、铰链、带、链条、轴（直轴和曲轴）、联轴器、弹簧、减速器、齿轮箱、车轮等；电气零件：直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏）、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等；气动零件：储气罐、汽缸、活塞、气弯头、手动气阀、电磁气阀、气管等。
1、机械手基座旋转运动
图2.11机械手基座旋转运动UG模型图
该运动主要构件有电动机、减速箱、蜗杆、齿轮。
2.机械手水平运动
图2.12机械手水平运动UG模型图
该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、丝杆、螺旋传动块、导杆。
3、机械手垂直运动
图2.13机械手垂直运动UG模型图
该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、丝杆、螺旋传动块、连杆机构
如下图所示，传动方式为：控制信号—电机—减速箱—传动轴—万向铰链—传动轴—螺旋机构—连杆机构—手爪
图2.9机械手爪夹紧与放松运动机构简图
2.2.4机器人位移速度控制方式
该机器人整体与控制芯片盒连接，并通过PC的程序编制与载入，将控制信号输送到电机。其中速度控制信号将控制电机的速度从而实现机器人的运动速度转变，并且时间控制信号将于速度控制信号配合实现机器人的运动位移量可调。为了防止超出行程，各主要机械运动构件附近安装有限位行程开关，以限制运动的极限位置，同时也是运动的起始位置；当各运动构件运动碰到两边的限位行程开关后，机器人将停止运动。
由这些零件的不同组合便可构造出各式各样的模型，这些模型主要可分为两大类：技术组和机器人组。技术组又包括传感器技术组、气动技术组、汽车技术组、太阳能技术组、万能组合包。机器人组又包括3D机器人、计算机器人、实验机器人、工业机器人、移动机器人和气动机器人。
学生在慧鱼实验过程中，通过对各类模型的认识和组装，从而可以熟悉并掌握各类机械设备和自动化装置的常用结构和工作原理。在模型的组建中，学生将运用到机械加工、气动技术、电子电路和软件编程等知识，从而加深了对这些相关课程的理解。另外通过慧鱼模型的搭建和组装也培养了学生的实际动手的能力、解决实际问题的能力和创新设计的能力。
2.2慧鱼机器人分析
此次机电一体化创新设计项目，我们所完成的是慧鱼工业机器人中的三自由度机械手，它能够通过智能控制接口盒的编程控制实现三个自由度方向（旋转、水平、垂直）的夹取或放置物品，因此操作范围大，灵活性好。
2.2.1机器人机构组成
如图1.1所示，该机器人为三自由度机械手，其机械手爪有夹紧和松开物件的功能，由三个电机驱动三个自由度的运动，由一个电机控制手爪的夹紧和松开。可实现整体的旋转、水平、垂直运动及手爪的夹紧、松开运动。该机械人可通过PC对控制芯片进行编程，从而输出控制信号到各电机，驱动机械人的运动方向或行程，从而夹取或放置物件。
[2] 机械系统的微机控制 陈强、解云龙等编著 清华大学出版社 1999年8月
[3] 慧鱼技术实验系列——机器人技术软件手册 Fischertechnik
[4] 自动分选系统 许胜余编写 《物流科技》杂志出版 2000年3月
1、机械手基座的旋转运动位移速度控制
动力源（电机）接收到控制芯片的位移速度控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。动力输出轴通过蜗轮机构将动力转换为基座齿轮的转动。躯干的理论旋转范围为0°～360°。
2.机械手的水平运动位移速度控制
动力源（电机）接收到控制芯片的速度位移控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。然后动力轴的转动通过螺旋机构转化为机架的水平前后运动。
1.2机电一体化系统组成