电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-03-O-K-使用workvisual软件配置机器人-课件

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电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-02-O-K-机器人系统连接-课件

② 控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元； ③ 连接控制柜的电源线，接在K1标号的下方接口；
X305接口
电源线接口
④ 示教器的接线，接在X19接口； ⑤ 机器人本体动力线连接到控制柜X20端口中；
示教器接口
连接控制柜X20
⑥ 控制柜动力线接机器人本体X30端口中； ⑦ 机器人系统接地，第一步为控制柜的接地；
①—电缆管道 ②—分隔栏 ③—焊接电缆 ④—机器人电机电缆 ⑤—等电位接地导体-16mm² ⑥—数据电缆 ⑦—盖子
机器人系统连线步骤
① 将机器人本体中X31端口与控制柜中的X21端口相连；
X31端口
X21端口
注意：此步在取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖掉出来，需将密封圈取出并重新插入X31接头中。
机器人系统连接
学习目标和建议
• 学习目标 ① 机器人系统连接 ② 掌握机器人本体和控制柜的连线 ③ 掌握地线和X11接头的配置
• 学习建议掌握机器人系统连接的理论知识，能够将机器人本体与控制柜通过配件
等连接，组成一个完整的机器人系统。
机器人进行系统连接的电气接口
常见的用于机器人系统连接的插口有：
通道A组、通道B组
5和6短接、14和15短接
7和8短接、16和17短接 18和19短接、28和29短接
X11接头
20和21短接、30和31短接
22和23短接、32和33短接
控制柜X11接头接线完成
机器人配套电缆，在进行现场布线时，必须使用分隔栏将电缆管线包里的电机线缆和焊接线缆与数据电缆分开安装。
9和10短接、27和28短接
11和12短接、29和30短接 13和14短接、31和32短接

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-18-O-K-绝对运动和相对运动编程-课件

运动方式（PTP、LIN、CIRC）目标点（采用CIRC时还有辅助点）采用CIRC时可能还有圆心角（CA）激活轨迹逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL） ④ 重新运动时返回点3 ⑤ 关闭编辑器并保存
相对运动编程
相对运动是从目前的位置继续移动给定的值，运动至目标位置，编辑语句如下图所示，其中REL指令始终针对机器人的当前位置。因此，当一个REL 运动中断时，机器人将从中断位置出发再进行一个完整的REL运动。
参数。在PTP-CP轨迹逼近中，还要附加轨迹逼近的参数。
编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP-CP轨迹逼近，用这个参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近，具体的参数设置与绝对运动中的轨迹逼近是相同的。
示例：如果轴2沿负向移动30°，其它的轴都不动，则示例的编辑语句如下图所示。
如果机器人从当前位置沿X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向移动 200mm，Y、A、B、C和S保持不变，T将根据最短路径加以计算，LIN_REL
如果运动方式是LIN_REL，程序编辑形式是：LIN_REL 目标点 <轨迹逼近> <#BASE/#TOOL>。
其中目标点的类型有：POS、E6POS、FRAME三种，目标点必须用笛卡尔坐标给出，笛卡尔坐标可以基于BASE坐标系或者工具坐标系。进行LIN运动时会忽略在POS型或E6POS型目标点之内的状态和转角方向数据。
圆心角是给出圆周运动的总角度，由此可超出编程的目标点延长运动或相反缩短行程。
轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。
示例：如果机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已实现通过联机表单教给机器人，假设机器人运行一段对应190°的圆心角弧段，则对应的编辑语句如下图所示。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-库卡机器人的分类及功能-课件

船舶部件等， KR-1001000Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
KR-1000-titan-F工业机器人
还有KR 1000 1300 titan PA机器人，它是目前市场上最强悍的机器人，并获得了全球公认是红点设计奖。
负荷：1300Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
负荷：500Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：2825mm
KR 500-3F工业机器人
• KR-1000 Titan系列 KR-1000-titan-F属于重负荷铸造机器人机械手。适用于搬运与装卸、包
装及拣选、其它操作、点焊、金属压铸机、铸造设备、安装等场合。若要迅速地跨越6.5m的距离，精确地传送电机组、砖石、玻璃、钢梁、
采用新型材料使机身极轻，而强度却很高。
负荷：40Kg 附加负荷：20Kg 最大作用范围：2091mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、操作其它机床、装货盘等领域。
KR 40 PA工业机器人
• 重型承载重型承载类型的KUKA机器人是指负荷量在100-240kg的机器人。主要
包括有KR 150、KR 180、KR 210和KR 240系列的机器人。 KR-180-R2500-EXTRA是高负荷机器人机械手。其结构更精致、更紧凑、
库卡机器人的分类及功能
主要内容
• 掌握工业机器人的分类 • 了解库卡机器人并掌握其类型 • 了解库卡机器人在各行各业中的应用
工业机器人的分类
分类名称操作型机器人程控型机器人示教再现型机器人数控型机器人
感觉控制型机器人适应控制型机器人学习控制型机器人
智能机器人
简要解释
能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-15-O-K-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件

10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。
11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT [14] =FALSE” 。
添加触发器
打开逻辑参数设置界面
12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK” ，完成设置，整个程序如左图示。 13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。 14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。
涂胶运动轨迹
• 过程要点 1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。 2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。 3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。 4）机器人运行速度设为0.3m/s。 5）涂胶过程中，以OUT[14]的状态来表示涂胶喷嘴的开关，当OUT[14]=TRUE时，喷嘴打开，当OUT[14]=FALSE时，喷嘴关闭。 6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。 7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。
添加含逻辑参数的数据
4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。 5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。
添加触发器
打开逻辑参数设置界面
6 ）在触发器选项卡中的 “ 切换操作 ” 一栏，输入喷嘴打开的条件 “ $OUT [14] =TRUE”，其它值默认。
图1
图2
图3
• 涂胶轨迹轮廓描述机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经
过P1~P3点（图中未显示），其中P3点为P4点的安全点，P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的中间点，机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹轮廓P4~P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合，完成涂胶运动，然后经过P3~P1点，再返回至HOME 点。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的手动运行-课件

选择世界坐标系
设定手动倍率
按确认键运行机器人
在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的（2）为此需要使用运行键或者6D鼠标（3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个（4）速度可以更改（5）需确定基坐标系和工具坐标系（6）仅在T1模式下才能手动运行（7）确认键必须已经按下
6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下：平移：按住并拖动6D鼠标转动：转动并摆动6D鼠标可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。
设定的增量值时，机器人停止运行。
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人：（1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
• 学习建议学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐
标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-机器人程序的备份、加载方法与步骤-课件

主要内容
• 掌握机器人数据存档的途径 • 掌握机器人对数据进行还原的操作步骤 • 掌握机器人加载外部程序的方法
存档和还原机器人程序
• 存档途径
1）USB（KCP）——即从示教器上插入U盘
2）USB（控制柜）——即从机器人控制柜上插入U盘
3）网络——即在一个网络路径上存档，所需的网络路径必须在机器人数据下配置
• 存储数据

① 菜单项
⑤ LOG数据
② 所有 ③ 应用
⑥ KrcDiag
④ 系统数据
• 注意事项： ① 如果通过“所有”方式进行存档，并且已有一个档案，则原有档案被覆盖。 ② 如果没有选择“所有”而选择了其他菜单项或者KrcDiag进行存档，并且已有一个档案，则机器人控制系统将机器人名与档案名进行比较，如果两个名称不同，则会弹出一个安全询问。 ③ 如果多次用KrcDiag进行存档，则最多能创建10个档案，档案再增加时则覆盖最老的档案。 ④ 此外，还可以将运行日志进行保存。
总结
• 掌握机器人数据存档的途径 • 掌握机器人对数据进行还原的操作步骤 • 掌握机器人加载外部程序的方法
• 还原数据 KUKA机器人对于存档之后的数据也可以进行还原，还原时可以选择以下菜单项： ① 所有 ② 应用程序 ③ 系统数据在KUKA机器人中，通常情况下，只允许载入具有相应软件版本的文档，如果载入其它文档，则可能出现后果： ① 故障信息 ② 机器人控制器无法运行 ③ 人员受伤或财产损失
• 存档及还原的操作步骤 • 存档的操作步骤： ① 选择菜单序列文件>存档>USB（KCP）或者USB（控制柜）以及所需的选项 ② 点击“是”确认安全询问，当存档过程结束时将显示信息提示窗口 ③ 当文件存档完成后，将U盘取下 • 还原的操作步骤 ① 打开菜单序列文件文件>还原，然后选择所需的子项 ② 点击是确认安全询问，已存档的文件在机器人控制系统里重新恢复，当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息。 ③ 如果已从U盘完成还原，则拔出U盘。 ④ 重新启动机器人控制系统，为此需要进行一次冷启动。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的编程方式-课件

5）可模拟数字输入端信号，以测试 KRL 程序中的信号查询。 6）KUKA.OfficeLite 不能用于控制真正的机器人。
机器人的编程方式
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握库卡机器人几种编程方式 ② 掌握机器人编程或示教的定义 • 学习建议
机器人的几种编程方式
用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人示教或对机器人编程。
目前库卡机器人编程方式共有三种：示教法在线编程离线编程文字编程
文字编程
文字编程是借助于smartPAD界面在上级操作PC上显示的编程，也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序。库卡机器人通过KUKA OfficeLite可在任何一台计算机上进行离线编程，并对其进行优化，与在机器人上操作和编程完全相符。
KUKA OfficeLite编程系统的特性：
1）可使用相应库卡系统软件版本的全部功能，但不能连
离线编程
离线编程不需要操作者对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离
线编程系统中进行编程和模拟环境中进行仿真，从而提高机器人的使用效
率和生产过程的自动化水平。
优点：
1）程序易于修改，适合中、小批量的生
产要求。
2）能够实现多台机器人和辅助外围设备
的示教和协调。
离线编程模拟机器人运动
3）能够实现基于传感器的自动规划功能。
示教法在线编程
示教法在线编程是通过机器人运动而示教的方法。KUKA机器人是利用
程序举例：
smartPAD进行机器人编程。 INT
PTP HOME Vel=100% DEFAULT PTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool(1)：bi Base(4)： zhuozi LIN P2 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool(1):b1 Base(4)：zhuozi PTP HOME Vel=100% DEFAULT 程序含义：机器人TCP从HOME点移动到轮廓起始点P1，再从P1点以直线运动方式前进运动到利用示教器进行示教法在线编程 P2点，速度是0.2m/s，使用的工具数据是b1，基坐标是zhuozi，再从P2点回到HOME点。

电子教案工业机器人现场编程KUKA+陈小艳+课件COK以尖点工具为对象对抓爪进行编程课件

采用多媒体教学，通过大量的案例和实例，帮助学员理解和掌握知识点；同时注重师生互动，鼓励学员提问和交流。
课程考核与评价
课程考核
采用理论考试和实践操作相结合的方式，其中理论考试占40%，实践操作占60%。
评价标准
通过学员的实际操作和最终成绩来评价学员的学习效果，同时听取学员的反馈意见，不断改进教学方法和内容。
坐标系校准
使用尖点工具对机器人法兰上的坐标系进行校准，确保机器人运动精度。
编程步骤
确定抓爪初始位置
通过手动操作机器人，确定抓爪的初始位置，并在程序中设
置该位置为零点。
确定抓爪运动轨迹
根据实际需要，确定抓爪在空间中的运动轨迹，并在程序中编写相应的运动指令。
确定抓爪姿态
根据实际需要，确定抓爪在空间中的姿态，并在程序中编写相应的姿态指令。
远程终端
通过远程终端（通常是计算机或平板电脑）连接机器人控制系统，用户可以在终端上发送指令，控制机器人的运动和执行任务。
编程步骤
确定任务
明确机器人需要执行的任务和目标。
实施程序
将程序下载到机器人控制系统中，并开始机器人的实际操作和控保机器人的正确运动和任务的完成。
MoveIt
MoveIt是一个功能强大的机器人运动规划框架，它可以在复杂环境中安全、有效地移动机器人。MoveIt使用ROS作为其基础框架，并提供了丰富的API和插件，用于实现各种机器人运动功能。
控制方式
示教器
使用示教器可以直观地教授机器人如何移动和执行任务。通过记录操作者的演示轨迹，可以创建机器人的程序代码。
、KAREL等。
行业应用
KUKA机器人在汽车制造领域应用广泛，如焊接、装配、喷涂等。在航空航天领域，KUKA机器人可用于飞机部件的加工、装配和检测。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-02-O-K-(实训任务)工作台基坐标系的测量-课件

系统提示页面
按系统提示，将TCP移至+Y方向上一点
12）第三点确定之后，单击“测量”按钮，并选择“是”以确认当前位置。 13）基坐标测量完成后，单击“保存”按钮，则数据被保存并采用。
确认第三个点的位置
保存测量后的数据
给基坐标编号及命名
选择所需工具
4）系统弹出提示：将TCP移至新基坐标系的原点。 5）按照提示，将工具TCP移至工作台原点，原点位置如右图所示。
系统提示操作
按系统提示，将TCP移至工作台原点
6）单击“测量”按钮，弹出选择对话框，选择“是”，确认采用当前位置。 7）系统出现提示：将TCP移至新基坐标系的X轴正方向上的一点。
单击“测量”，选择“是”，确认采用当前位置
出现系统提示
8）按照系统提示，将工具TCP移至X轴正方向上一点，如左边图所示。 9）单击“测量”按钮，在弹出的对话框里选择“是”，确认采用当前位置。
按系统提示，将TCP移至X轴正方向上有点
单击“测量”，选择“是”，确认第二个点位置
10）系统再次提示：将TCP移至新基坐标系XY平面上一个带有正Y值的点。 11）按系统提示，将工具TCP移至工作台+Y方向上一点，位置如左图所示。
3点法工件基坐标系原点基坐标系方向定义x轴正方向定义y轴正方向xy平面3点法戒间接法工作台基坐标系的测量步骤1进入主菜单界面依次选择投入运行测量基坐标选择3点进入主界面选择基坐标选用3点法2系统弹出基坐标编辑页面给基坐标编号为3命名为table1然后单击继续按钮进行下一步操作
工作台基座标系的测量
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握测量基座标系的方法：3点法和间接法 ② 这个你我工作台基座标系测量的实际操作
• 学习建议做好知识准备工作，掌握有关基座标测量的方法，能熟练手动操作机器

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-(实训任务)设定机器人BASE坐标偏移-课件

基坐标系从BASE1偏移到BASE2，观察轨迹程序的变化：轨迹点位置会随着基坐标的偏移而改变。
BASE1 BASE2
基坐标从BASE1偏移至BASE2
任务描述
以BASE1为基坐标编辑三角形程序。当基坐标从BASE1发生偏移到 BASE2时，在不重新示教编辑程序和三角形外形不变的情况下，如何操作？
BASE2
BASE1
基坐标从BASE1移至BASE2的示教过程
设定机器人BASE坐标偏移的操作方法
1）采用3点法创建偏移前的基坐标BASE1，并保存。
选择基坐标原点选择+X方向上一点选择+Y方向上一点
保存基坐标系BASE1的数据
2）采用3点法创建偏移后基坐标BASE2，并保存。
选择基坐标原点选择+X方向上一点选择+Y方向上一点保存基坐标系BASE2的数据
更改基坐标系为BASE2
确认指令更改
7）依次对每行指令进行修改，修改后程序如下图。 8）更改完成后，运行程序，观察其运行轨迹是否更改基坐标位置。
更改全部指令行
运行更改后的程序，观察运行轨迹是否更改基坐标位置
3）以BASE1为基坐标，bi为工具坐标系，示教编辑三角形轨迹程序 4）偏移基坐标，选中指令行，单击更改，选择右方向箭头，编辑更改。
进行Байду номын сангаас角形轨迹编程
选中指令行，单击有方向箭头，可编辑更改
5）在“坐标系”界面，选择基坐标“BASE2”。 6）单击“指令OK”，弹出选择对话框，点击“OK”，确认指令修改。
设定机器人BASE坐标偏移
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握设定机器人基座标偏移的操作
• 学习建议做好知识准备工作，掌握机器人基座标偏移的理论知识，并手动操作机

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安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项目已关闭。
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界面。
激活控制器后界面
在workv
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人的workvisual项目；
在“Zelle”目录下，点击“+”号，查找项目
5）选择“huahangweishi0710”项目，点击“打开”，显示机器人激活并正在使用的项目。注意：在不确定的情况下，不能改变机器人激活项目的任意参数，否则可能造成机器损坏或人员伤亡！
更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属性
在workvisual软件中查找项目
步骤：1）点击workvisual图标，打开软件；
打开软件
2）单击菜单栏“文件”选项，选择下拉菜单“查找项目”；
查找项目
3）在出现的workvisual项目管理器中，选择“查找”，确定电脑与机器人连接好后，单击“更新”按钮；
使用workvisual软件配置机器人
学习目标和技能
• 学习目标 ① 连接机器人与电脑途径 ② 查找项目途径 ③ 打开项目途径 ④ 在workvisual’里安装软件包的方法 ⑤ 将软件包添加到项目中的方法
• 学习技能做控制柜KRC4相关配置
• 连接机器人与电脑步骤 1）将网线一端接在机器人控制柜KL1端口，另一端接在电脑网络端口。 2）打开电脑控制面板，找到网络和共享中心。
选择安装文件，并打开
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效；
安装完成，并单击“重新启动”使更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件 “RemoteService”，单击“打开”按钮，选择安装。
选择“huahangweishi0710”项目
在workvisual软件中打开项目：
步骤：（1）点击菜单序列“文件”，选择“打开项目”。
选择“打开项目”
2）在出现的workvisual项目管理器中，选择“项目打开”选项；
选择“项目打开”
3）选中后缀名为.wvs的文件“huahangweishi0711”，单击“打开”按钮；
网络和共享中心
3）单击“以太网”，找到“属性”；
4）单击“属性”，选择“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”，然后单击 “确定”。
单击以太网，选择属性
选择Internet协议版本4（TCP/Ipv4）
5）更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属性，将其IP地址设为“172 . 31 . 1 . 200”，子网掩码设为“255 . 255 . 0 . 0”； 6）然后单击“确定”，完成连接。此时，在控制面板中可能仍会出现“黄色感叹号”，实际已经连接。
选择安装文件，并单击“打开”，选择安装
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效。
安装完成，并选择“重新启动”，使更改生效
将安装可选软件包添加到项目中
步骤：1）选择“项目打开”选择，将控制器KRC4 small size设为激活状态，并选中 “选项”文件夹
将控制器KRC4 small size设为激活状态