光电跟踪 雷达 联动 标准

激光雷达标准：
激光雷达的标准可以从以下几个方面来衡量：
1.波长：目前市场上三维成像激光雷达最常用的波长是905nm和1550nm。

其中，
1550nm波长的LiDAR传感器可以以更高的功率运行，以提高探测范围，同时对于雨雾的穿透力更强。

2.探测距离：激光雷达的测距与目标的反射率相关。

目标的反射率越高则测量的距离
越远，目标的反射率越低则测量的距离越近。

3.视场角(FOV)：激光雷达的视场角有水平视场角和垂直视场角。

如果是机械旋转激光
雷达，则其水平视场角为360度。

4.角分辨率：包括垂直分辨率和水平分辨率。

水平方向上可以做到高分辨率，一般可
以达到0.01度级别。

垂直分辨率与发射器几何大小及其排布有关，通常垂直分辨率为0.1~1度的级别。

5.出点数：每秒激光雷达发射的激光点数，激光雷达的点数通常从几万点至几十万点
每秒不等。

6.线束：常见的激光雷达的线束有16线、32线、64线等。

理论上，线束越多、越密，
对环境描述就更加充分。

雷达目标跟踪雷达目标跟踪是一种用雷达技术对目标进行实时跟踪的方法。

雷达目标跟踪的主要目的是精确地确定目标的位置、速度和轨迹，以及目标的识别和分类。

在雷达目标跟踪中，首先要通过雷达系统对目标进行探测和测量。

雷达系统通过向目标发送微波信号，接收目标反射回来的信号，并根据接收到的信号特性来确定目标的位置和速度。

雷达系统通常采用脉冲雷达或连续波雷达来实现目标探测和测量。

一旦目标被探测到并测量出来，接下来就需要对目标进行跟踪。

雷达目标跟踪涉及到目标的预测、关联和更新等步骤。

目标的预测是基于目标的历史观测数据和运动模型，通过预测目标的位置和速度来估计目标的未来状态。

目标的关联是将当前观测到的目标与之前预测的目标进行匹配，以确定目标的唯一身份。

目标的更新是根据最新观测数据对目标的状态进行修正和更新。

雷达目标跟踪的核心是数据关联算法。

数据关联算法通过将目标的观测数据与之前的预测数据进行比较和匹配，来确定目标的身份和轨迹。

常用的数据关联算法有最近邻关联算法、最小生成树关联算法和卡尔曼滤波算法等。

在雷达目标跟踪中，还要考虑到一些复杂的情况，如多目标跟踪、目标交叉和遮挡等。

多目标跟踪是指在雷达系统中存在多个目标需要同时进行跟踪的情况，需要解决多个目标的数据关联和轨迹预测问题。

目标交叉是指当多个目标同时靠近或重叠在一起时，需要通过解相关和模糊表示等方法来分离和识别各个目标。

目标遮挡是指当目标被遮挡或部分遮挡时，需要通过目标的背景和其他目标的信息来进行目标识别和跟踪。

总之，雷达目标跟踪是一种用雷达技术对目标进行实时跟踪的方法，可以精确地确定目标的位置、速度和轨迹。

它涉及到目标的探测、测量、预测、关联和更新等过程，需要应用数据关联算法和解相关技术来解决多目标跟踪、目标交叉和遮挡等问题。

雷达目标跟踪在军事、航空、交通和安防等领域具有广泛的应用前景。

radar 规则
雷达规则是指在雷达系统中用于判断目标性质、追踪目标运动以及辨识目标特
征的一系列准则和原则。

雷达规则是雷达系统工作的基础，它们决定了雷达系统对目标的识别和追踪的准确度和效率。

首先，雷达规则包括目标检测规则。

目标检测规则是雷达系统中的第一步，它
用来判断环境中是否存在目标。

根据雷达系统的性能和工作环境，目标检测规则可以采用不同的方法，如门限规则、概率规则等。

目标检测规则的准确性直接影响着雷达系统的工作效果。

其次，雷达规则还包括目标跟踪规则。

目标跟踪规则用于确定目标运动的轨迹
和状态。

针对不同的目标运动特征，目标跟踪规则可以采用多种方法，比如卡尔曼滤波、多普勒处理等。

目标跟踪规则的有效性关系着雷达系统对目标运动的准确追踪能力。

此外，雷达规则还包括目标辨识规则。

目标辨识规则用于识别目标的特征，如
大小、形状、反射特性等。

目标辨识规则可以采用多种技术，包括特征提取、模式识别等。

目标辨识规则的准确性对于雷达系统对不同目标的正确识别具有重要意义。

综上所述，雷达规则是雷达系统运行的基本准则和原则，它们包括目标检测规则、目标跟踪规则和目标辨识规则。

这些规则的合理应用可以提高雷达系统的工作效果和实现对目标的准确追踪和识别。

光电雷达（Electro-Optical Radar）利用光波作为信号源，结合光电技术和雷达原理对目标进行探测、跟踪和识别。

在计算目标运动速度时，通常采用多普勒效应原理以及脉冲或者连续波技术。

1. 多普勒效应原理：
当雷达发射的光波遇到移动的目标时，反射回来的光波频率会发生变化，这个变化量与目标相对于雷达的速度成正比，这就是多普勒效应。

通过测量接收到的回波光波与发射光波之间的频率差（称为多普勒频移），可以计算出目标的径向速度（即沿着雷达视线方向的速度分量）。

公式表达为：
fd= 2v/λcosθ
其中：
- fd是多普勒频移；
- v 是目标相对于雷达的径向速度；
- λ是雷达发射的光波波长；
- θ是雷达波束与目标运动方向之间的夹角。

2. 连续波或脉冲体制下的测速方法：
- 在脉冲体制下，可以通过测量同一脉冲重复周期内目标位
置的变化来估算目标速度。

通过两次或多次测量获得的距离差除以时间间隔即可得到目标的径向速度。

- 在连续波体制下，除了多普勒频移法外，还可以使用相位差法，通过对连续波信号相位变化的精确测量，进而转换为目标速度信息。

对于三维空间中的目标速度，需要多个角度的信息综合处理才能得出完整的三维速度矢量。

实际应用中，现代光电雷达系统通常具备多通道接收及复杂的信号处理算法，能够更准确地测量目标的运动状态。

中国民用航空通信导航雷达工作规则中国民用航空通信导航雷达工作规则引言：中国民用航空通信导航雷达是负责监控民航航班、导航飞行器的重要设备，确保航空交通的安全和顺畅。

为了保障雷达设备正常运行，减少事故发生的可能性，制定和严格执行工作规则是至关重要的。

本文将围绕着中国民用航空通信导航雷达的工作规则进行详细阐述，以期提高其运行效率和安全。

一、工作时限与休息制度1. 工作时限：雷达操作人员为了保持高度的注意力和工作质量，不应连续工作超过6小时；2. 休息制度：每工作2小时连续工作1小时，累计4小时后休息30分钟，确保身心得到充分的休息。

二、设备维护与巡检1. 设备维护：维护人员应严格按照设备维护计划进行例行维护，及时更换老化或损坏的部件；2. 巡检：每日雷达工作前，应进行仔细巡检，检查设备是否正常工作，确保无故障情况。

三、操作规范1. 操作流程：雷达操作人员应按照操作手册规定的程序进行工作，不得擅自改动操作流程；2. 数据记录：雷达操作人员应及时记录重要的航班数据，如航班号、位置和高度等；3. 级别识别：雷达操作人员应准确识别不同航班的级别，如民航、军航和私人航班等，以确保优先级处理；4. 紧急事态响应：雷达操作人员应掌握应对紧急事态的处理方法，并及时上报相关管理人员。

四、灾害应急预案1. 危机响应：针对可能出现的空难或其他重大事故，雷达操作人员和相关管理人员应事先制定灾害应急预案，并定期进行演练；2. 联动协同：与其他相关机构建立灾害应急预案的联动机制，做好信息的共享与协调；3. 心理辅导：灾害发生后，雷达操作人员和相关人员应及时接受心理辅导，以减轻心理压力。

五、技术培训与考核1. 技术培训：雷达操作人员应经常参加相关的技术培训课程，提高自身技能水平；2. 考核制度：定期对雷达操作人员进行技术能力考核，确保其技术水平和工作质量在一定范围内。

六、数据保密与安全1. 数据保密：雷达操作人员和其他相关工作人员应严守秘密，不得将操作数据泄露给未授权的人员；2. 安全措施：为了保障雷达设备的操作安全，工作人员应遵循所有安全规定，如穿戴安全装备、遵守操作规程等。

“低慢小”目标的光电与雷达复合探测跟踪方法摘要：光电跟踪系统的研究多偏于对图像检测算法的提升，奚玉鼎提出一种快速搜索控制“低慢小”目标的光电系统，该系统利用相机采集图像，经过图像处理检测算法实现“低慢小”目标的搜索探测。

通过可见光和红外图像的有效融合来检测“低慢小”，提出了一种基于一维信息熵和加权平均的ROI提取模块，减少背景信息的干扰；其次，利用局部SuBSENSE方法进行局部背景建模，完成“低慢小”目标的精确检测。

以上研究，大多都集中在目标检测跟踪研究，重点多偏于算法提升，较少涉及搜索跟踪切换关键环节。

雷达系统和光电系统各有优缺点，对于一套完整的“低慢小”探测跟踪系统，雷达主要负责目标探测，其探测距离和探测范围指标均优于光电系统。

而从目标定位精度上来说，雷达系统的精度在度级，而光电系统的精度在微弧度级。

雷达有近距离盲区，无法对近距离目标进行探测，此时光电跟踪系统可以弥补雷达探测盲区。

雷达仅获取目标的位置信息，以及目标移动速度信息，SAR成像周期较长，而光电系统能够实时获得目标的可视化图像和视频信息，同时光电系统跟踪时可利用雷达探测的目标距离信息进行焦距调节。

单台雷达对目标的位置测量，其距离与角度上的系统偏差对于所有的目标都相同，所以对跟踪系统的性能不会造成较大的影响和提升。

本文主要分析“低慢小”目标的雷达与光电复合探测跟踪方法。

关键词：低慢小；脉冲多普勒雷达；光电；数据配准；扩展卡尔曼引言“低慢小”目标是指较低空域飞行，较慢飞行速度，且外形特性小(不易被发现）的飞行器与悬空物。

常见的“低慢小”目标有多旋翼无人机，固定翼轻型飞机，热气球等。

由于“低慢小”目标体积小，机动性强，具有一定载弹能力，很容易对机场，油田等有关国防、民生的重要的设施构成威胁，所以对“低慢小”目标进行全天时，全天候探测与防范有着重要意义和价值。

基于雷达的“低慢小”目标探测研究通常是基于检测算法的提升进而检测能力，针对强杂波环境下的小目标被杂波淹没的情况，利用小波变换和主成分分解可以实现雷达小目标信号与杂波信号的分离，从而达到杂波抑制和小目标检测的目的。

光电跟踪系统原理
光电跟踪系统是一种通过光电传感器来跟踪目标位置的技术。

其原理是利用光电传感器对目标位置的光信号进行检测和处理，实现目标跟踪和定位。

光电跟踪系统一般包含以下几个关键组件：
1. 光源：通常使用红外光源或激光光源，用于照射目标并产生反射光。

2. 光电传感器：主要包括光敏元件和光电转换电路。

光敏元件可以是光电二极管、光敏三极管、光电二级管等，用于将光信号转化为电信号；光电转换电路用于对电信号进行放大和处理。

3. 处理器：负责接收、处理光电传感器输出的电信号，进行信号滤波、放大、采样等操作。

通常使用微处理器或数字信号处理器（DSP）。

4. 控制系统：用于根据处理器输出的信号控制跟踪系统的动作，例如控制云台进行俯仰和水平方向上的转动。

光电跟踪系统工作原理如下：
1. 光源照射目标，目标反射光信号经光电传感器接收。

2. 光敏元件将光信号转化为电信号，并经过光电转换电路进行放大和处理。

3. 处理器接收光电传感器输出的电信号，并进行信号滤波、放大、采样等处理操作。

4. 处理器根据处理后的信号进行目标的跟踪算法运算，获得目标的位置信息。

5. 控制系统根据目标位置信息，控制云台进行相应的俯仰和水平方向上的转动，实现目标的跟踪和定位。

光电跟踪系统具有高精度、高速度、高稳定性等优点，广泛应用于航天、军事、安防等领域。

课程设计名称：自动控制原理课程设计题目：跟踪雷达天线随动系统校正设计专业：电气工程及其自动化班级：姓名：学号：课程设计任务书一、设计题目:跟踪雷达天线随动系统校正设计二、设计任务:1．确定跟踪雷达天线随动系统的电路组成及数学模型2. 对跟踪雷达天线随动系统稳定性分析与特性改善3.系统精度分析与特性改善，结合给定的系统稳态特性的要求，确定采用校正的方式4. 得到校正网络参数后，校正调整后和校正调整前进行比较分析。

5. 分析产生静态误差和动态误差的原因及克服办法三、设计计划:第一天选择课程设计题目,确定课程设计任务第二天根据课程设计任务进行查阅资料第三天进行整理资料及进行设计第四天进行可行性分析并进行校正分析第五天进行电脑录入输出四、设计要求:跟踪雷达天线随动系统指标要求：超调量小于3 %;进入2 %的调整时间小于0. 5 s指导教师：教研室主任：时间：辽宁工程技术大学课程设计成绩评定表1、课程设计目的---------------------------------------------------------------------------12、课程设计的主要内容------------------------------------------------------------------13、课程设计步骤--------------------------------------------------14、课程设计中校正原理------------------------------------------------------------------1 4.1系统按给定信号的形式不同，可将系统划分为恒值控制系统和随动控制系统------------------------------------------------------------------------------------------------1 4.2基于频率法的串联校正设计------------------------------------------------------------------------24.2.1超前校正装置设计------------------------------------------------------2 4.2.2串联超前校正方法------------------------------------------------------45、跟踪雷达天线随动系统的校正及特性的改善------------------------55.1 跟踪雷达天线随动系统的电路组成及数学模型--------------------------------5 5.2 系统稳定性分析与特性改善------------------------------------------------6 5.3系统精度分析与特性改善天线随动系统的精度是以静态误差和动态误差来衡量的----7 5.3.1产生静态误差的原因及克服办法产生静态误差的原因有以下几种-----------------------75.3.2 产生动态误差的原因及校正方法------------------------------------------------------------ ----86、结论----------------------------------------------------------9 设计体会---------------------------------------------------------10参考文献1、课程设计目的1.1 掌握如何运用最常用的校正方法对线性系统性能进行校正。

光电跟踪雷达联动标准
摘要：
一、光电跟踪技术简介
1.光电跟踪的定义
2.光电跟踪系统的基本组成
二、雷达技术简介
1.雷达的定义
2.雷达系统的基本组成
三、光电跟踪与雷达的联动
1.光电跟踪与雷达的结合意义
2.光电跟踪与雷达的联动原理
四、光电跟踪与雷达联动的标准
1.国内外相关标准
2.光电跟踪与雷达联动标准的制定与实施
正文：
光电跟踪技术是一种利用光电传感器对目标进行跟踪的技术，具有隐蔽性好、抗干扰能力强、精度高等优点。

光电跟踪系统主要由光电传感器、信号处理系统、跟踪控制器等组成。

雷达技术是一种利用无线电波对目标进行探测、定位和跟踪的技术，具有探测距离远、抗干扰能力强、多目标处理能力强等优点。

雷达系统主要由发射机、接收机、天线、信号处理器等组成。

光电跟踪与雷达的联动，即将光电跟踪与雷达技术相结合，充分发挥两者的优势，提高目标跟踪的精度和效果。

光电跟踪与雷达的结合意义主要体现在：提高目标跟踪的实时性和准确性，提高目标跟踪系统的抗干扰能力，拓宽目标跟踪的应用领域等。

光电跟踪与雷达的联动原理是：光电跟踪系统对目标进行实时跟踪，将跟踪数据传输给雷达系统，雷达系统根据光电跟踪数据对目标进行精确定位，并将定位数据反馈给光电跟踪系统。

光电跟踪系统与雷达系统通过数据交换，实现对目标的协同跟踪。

在光电跟踪与雷达联动的标准方面，我国已经制定了一系列相关标准，包括《光电跟踪与雷达联动技术规范》、《光电跟踪与雷达联动系统通用规范》等。

20MHz的脉冲信号。

再经过放大、鉴幅、滤波等工艺处理后，处理成为一个具有一定逻辑功能的TTL信号），此时该信号就作为触发信号的依据，发出开机命令,使其供电系统工作。

三、产品特点微波雷达人体感应灯具有灵敏度高，感应距离远，可靠性强，感应角度大﹑智能节能，供电电压范围广等特点。

被广泛应用于各种人体感应照明和防盗报警等场合，是楼宇智能化和物业管理现代化的首选产品。

微功耗﹑功能齐全。

节电高达70％以上（每年省下的电费及相关维护修理费用足大于购买本灯管的的投入，LED作为第四代半导体照明光源，具有很多梦幻般优点）：?(1)光?效：可达到90LM/W以上。

?(2)光线质量高：低热量，零辐射，无频闪，属于典型的绿色照明光源。

????(3)能耗小：单体功率一般在0.3W，?(4)寿命长：光通量衰减到70%的标准寿命是5万小时。

?????(5)可靠耐用：非正常报废率很小，维护费用极为低廉。

?????(6)绿色环保。

?(7)响应时间短，高精度的恒流设计，保证LED使用寿命。

?(8)光通量3000小时零衰减。

(10)智能感应：当有人进入本产品的探测范围，微波探测器工作点亮灯，当人离开探测范围后，灯自动熄灭。

它可自动识别白天和黑夜。

??(11)智能延时:开关在检测到人体的每一次活动后会自动顺延一个周期，并以最后一次人体活动的顺延时间为起始点（连续触发型雷达感应灯）。

???(12)单次延时：感应开关接通后，在延时时间段内，开关只延续一个开关周期，如有人体活动，将熄灭后（顺延时间3S）再次触发（单次触发型雷达感应灯）。

???(13)光敏控制：根据外界的光线强度，来控制开关是否工作，以达到节能效果。

四、使用范围：与人体热释电感应和声控感应相比,?感应距离更远，角度更广，无死区，能穿透玻璃和薄木板，不受环境、温度、灰尘等影响，在37度情况下，感应距离不会缩短。

雷达开关是红外开关的理想更新换代产品。

反映速度快，隐蔽性好。

适合于走廊、楼道、卫生间、地下室、车库、仓库、监控等节能自动照明场所。

工程量变更协议书项目名称：________工程甲方（业主）：________公司乙方（承包商）：________公司根据《中华人民共和国合同法》及有关法律法规的规定，甲乙双方在平等、自愿、公平、诚信的原则基础上，就甲方委托乙方承担的________工程（以下简称“本项目”）工程量变更事宜，达成如下协议：一、工程概况1.1 本项目位于________，主要包括________等工程内容。

1.2 合同金额为人民币________元（大写：________元整），合同编号为________。

1.3 合同签订日期为________年________月________日，合同工期为________个月。

二、工程量变更内容2.1 由于________原因，本项目部分工程量发生变更，具体变更内容如下：（1）________工程量由原合同的________立方米变更为________立方米；（2）________工程量由原合同的________平方米变更为________平方米；（3）________工程量由原合同的________万元变更为________万元；（4）其他变更事项：________。

2.2 工程量变更合计增加合同金额为人民币________元（大写：________元整）。

三、工程量变更价款结算3.1 乙方应按照合同约定及变更后的工程量，重新计算工程价款。

3.2 工程量变更价款结算按照以下方式进行：（1）________；（2）________；（3）________。

四、工程量变更的实施4.1 乙方应根据本协议约定的工程量变更内容，及时调整施工计划，确保工程按期完工。

4.2 甲方应按照合同约定及变更后的工程量，按时支付工程价款。

五、违约责任5.1 任何一方违反本协议的约定，导致工程量变更协议无法履行，应承担相应的违约责任。

5.2 因不可抗力因素导致工程量变更的，双方应按照合同约定和实际情况协商解决。

光电感烟探测器的标定技术
光电感烟探测器是一种常用的火灾报警设备，其作用是通过感应烟雾，发出警报信号。

为了保证其准确性和可靠性，需要进行标定。

标定技术包括以下几个方面：
1. 确定探测器的灵敏度。

通过在探测器的测试室内放置烟雾源，逐渐增加烟雾浓度，记录探测器的响应时间和灵敏度，以确定其灵敏度是否符合标准要求。

2. 确定探测器的工作范围。

探测器的工作范围是指其能够检测到烟雾的距离和范围。

通过在不同距离和角度放置烟雾源，测试探测器的工作范围，以保证其可靠性和准确性。

3. 确定探测器的误报率。

误报率是指探测器发出误报的概率。

通过在测试室内放置一些常见的污染源，如香水、烟雾、灰尘等，测试探测器的误报率，以保证其在实际使用中的稳定性和准确性。

4. 确定探测器的报警信号。

探测器的报警信号是指其发出的声音或灯光信号。

通过测试探测器的报警信号，以保证其在实际使用中的响应速度和准确性。

5. 确定探测器的防护等级。

探测器的防护等级是指其能够承受的外部环境和物理攻击。

通过测试探测器的防护等级，以保证其在实际使用中的稳定性和可靠性。

综上所述，光电感烟探测器的标定技术是保证其准确性和可靠性的重要手段，需要在专业人员指导下进行，以确保其符合国家标准和实际使用要求。

一种光电联动的目标监视和跟踪方法发布时间：2022-01-10T06:22:02.250Z 来源：《科技新时代》2021年11期作者：刘娜[导读] 通过无人机对有遮挡的区域进行补充监控，达到全方位无死角，从而实现更精确的区域监视管控。

中国电子科技集团公司第三十八研究所，安徽合肥 230088【摘要】随着信息技术的发展，区域监控由传统的人工巡逻值守逐步升级为无人的自动值守或者半自动值守方式。

利用雷达技术、视频技术、无人机技术等联动技术，在网络通信技术的支撑下，可以全天候、全气候条件下进行全方位监控。

结合光电联动技术和先进的深度学习视频分析算法，将雷达数据和视频数据融合，对可疑目标进行精确的追踪和分析，将有效提升了边境监控的自动化程度和管理力度。

【关键词】光电联动；目标识别；数据融合；目标跟踪；?1.引言传统的区域监控方式是通过人工巡逻、安装固定点的视频监控设备、人工值守对边境进行监控，该方式不能有效的对全区域线、全天候的监控。

比较传统的方式，现利用雷达、光电、无人机[1]等监控设备，对边境进行动态监测，实现雷达监控区域[2]，对可以目标进行光电联动，利用图像识别算法对人员面部识别抓拍、车辆信息采集、敏感区域联防报警等多种智能功能。

通过无人机对有遮挡的区域进行补充监控，达到全方位无死角，从而实现更精确的区域监视管控。

?2.光电联动流程框架光电联动数据流程如下图1所示。

图1Step1：雷达发现目标，判断是否启动相机联动，需要光电联动，则跳转到Step2，不需要则跳转到Step10；Step2：判断目标距离，如果未超过相机监控距离，跳转到Step3；超过相机监视距离，跳转到Step8；Step3：相机根据雷达提供参数可以对目标进行锁定，判断追踪目标方式，如果相机自动追踪，跳转到Step4，如果雷达引导追踪，则跳转到Step6；Step4：相机根据移动目标检测算法，自动追踪目标，采集图像，分析特征值；Step5：将雷达目标数据和相机目标数据进行融合，自动判断出目标类型；Step6：雷达不断获取目标的信息，将目标的速度、方位、距离、俯仰角（相对于雷达）信息不断传递给相机，相机通过算法转换成相机光圈、焦距、俯仰角、转速等信息，对目标进行追踪。