IMCA常见的指令

法兰克系统m指令大全一、指令概述法兰克系统m指令是用于控制法兰克机器人运动和操作的命令集合。

m指令主要用于程序编程和机器人操作，可以实现机器人的各种功能和动作。

本文将详细介绍法兰克系统的m指令大全，包括常用指令、参数说明和示例应用。

二、常用指令列表1. MOVJMOVJ指令用于将机器人关节移动到指定位置。

MOVJ J1=30.0 J2=20.0 J3=10.0 J4=0.0 J5=5.0 J6=0.0 FINE•J1-J6：各关节角度•FINE：表示进行精细插补2. MOVLMOVL指令用于将机器人末端执行器移动到指定位置。

MOVL X=100.0 Y=50.0 Z=30.0 A=90.0 B=0.0 C=0.0 FINE•X,Y,Z：末端执行器位置•A,B,C：末端执行器姿态•FINE：表示进行精细插补3. SPEEDSPEED指令用于设置机器人的速度。

SPEED X=100.0 Y=50.0 Z=30.0 A=90.0 B=0.0 C=0.0•X,Y,Z：线性速度•A,B,C：角速度4. WAITWAIT指令用于等待特定条件满足后继续执行程序。

WAIT $(COND)•COND：等待的条件三、参数说明•关节角度范围：-180~180度•位置坐标范围：-1000~1000mm•姿态角度范围：-180~180度四、示例应用示例一：绘制正方形MOVJ J1=0 J2=0 J3=0 J4=0 J5=0 J6=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=100 Y=100 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=0 Y=100 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=0 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINE示例二：圆周运动SPEED X=50 Y=50 Z=50 A=50 B=50 C=50MOVJ J1=0 J2=0 J3=0 J4=0 J5=0 J6=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=50 Y=86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-50 Y=86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-50 Y=-86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=50 Y=-86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINE五、总结以上是法兰克系统m指令的大全，通过学习和掌握这些指令，可以更好地进行法兰克机器人的编程和操作，实现各种复杂动作和任务。

操作說明書FANUC 0iMC索引壹、故障排除------------------------------------------------------------------------21. 故障與對策-------------------------------------------------------------------------22. ALARM MESSAGE--------------------------------------------------------------43. ATC故障---------------------------------------------------------------------------64. 注油機-------------------------------------------------------------------------------85. 減速馬達----------------------------------------------------------------------------96. 主軸冷卻機-------------------------------------------------------------------------107. 運轉操作面盤基本操作----------------------------------------------------------11 貳、M碼一覽表---------------------------------------------------------------------12叁、定時器-----------------------------------------------------------------------------13肆、診斷參數表設定-------------------------------------------------------------14伍、計數器設定---------------------------------------------------------------------15陸、刀號設定-------------------------------------------------------------------------16柒、自動換刀副程式-------------------------------------------------------------181. 換刀臂型式換刀副程式(O9020) -----------------------------------------------182. 斗笠型式換刀副程式(O9021) --------------------------------------------------18壹、故障排除NC控制器內部有自我診斷的功能。

功能指令又称专用指令，CPM1A系列PLC提供的功能指令主要用来实现程序控制，数据处理和算术运算等。

这类指令在简易编程器上一般没有对应的指令键，只是为每个指令规定了一个功能代码，用两位数字表示。

在输入这类指令时先按下“FUN”键，再按下相应的代码。

下面将介绍部分常用的功能指令。

1．空操作指令NOP（0 0）本指令不作任何的逻辑操作，故称空操作，也不使用继电器，无须操作数。

该指令应用在程序中留出一个地址，以便调试程序时插入指令，还可用于微调扫描时间。

2．结束指令END（01）本指令单独使用，无须操作数，是程序的最后一条指令，表示程序到此结束。

PLC在执行用户程序时，当执行到END指令时就停止执行程序阶段，转入执行输出刷新阶段。

如果程序中遗漏END指令，编程器执行时则会显示出错信号：“NO END INSET”：当加上END指令后，PLC才能正常运行。

本指令也可用来分段调试程序。

3．互锁指令IL（02）和互锁清除指令ILC（0 3）这两条指令不带操作数，IL指令为互锁条件，形成分支电路，即新母线以便与LD 指令连用，表示互锁程序段的开始；ILC指令表示互锁程序段结束。

互锁指令IL和互锁清除指令ILC用来在梯形图的分支处形成新的母线，使某一部分梯形图受到某些条件的控制。

IL和ILC指令应当成对配合使用，否则出错。

IL/ILC指令的功能是：如果控制IL的条件成立（即ON），则执行互锁指令。

若控制IL的条件不成立（即OFF），则IL与ILC之间的互锁程序段不执行，即位于IL/ILC之间的所有继电器均为OFF，此时所有定时器将复位，但所有的计数器，移位寄存器及保持继电器均保持当前值。

4．跳转开始指令JMP（0 4）和跳转结束指令JME（0 5）这两条指令不带操作数，JMP指令表示程序转移的开始，JME指令表示程序转移的结束。

JMP/JME指令组用于控制程序分支。

当JMP条件为OFF时，程序转去执行JME后面的第一条指令；当JMP的条件为ON，则整个梯形图按顺序执行，如同JMP/JME指令不存在一样。

DOTA IMBA这张图拥有许多有趣的命令，而其中有很多是正常的DOTA版本所没有的，这些命令可以带给玩家更多的娱乐和体验。

进入游戏后，玩家既可以使用正常DOTA版本的所有命令（如-AP -RD -RDSP 等等），也可以将正常模式下的命令与IM模式下的命令混合使用，以达到更有趣的游戏体验。

在这里，小编为您整理了一些IM模式下的专有命令，供玩家体验IM的乐趣。

如果你要同时开启-cn,-sl命令，你只需要输入-c nsl，多个命令以此类推。

（如-ardmimssstscakfefnbb）附注：dota imba 3.76版本无彩蛋模式推荐模式1：-ardmssstscakfefnbb，然后再键入-nd（死亡随机模式，死亡后立即复活，注意要连续输入）—此模式下英雄会随机获得5个技能（1级的时候有2个，其他技能随着英雄升级而获得），死亡之后会更换英雄和技能。

此模式被称为随机死亡模式，比较注重人品。

推荐模式2：-sdstscakfefrfnbb（三选一模式）—此模式下每个人会从随机的三个英雄——力量\敏捷\智力中选择一个，技能为所选英雄原有技能，另随机获得一个额外技能。

此模式则是著名的三选一模式，很考验对英雄的了解程度。

推荐模式3：-ZMR—在最新dota imba3.76版本中输入此命令，将自动开启三选一模式。

-im 开启IM模式（想玩IM版地图的必选模式，想玩DOTA IMBA必须开启的模式）。

注：3.72版以后不需要输入-im，默认为im模式，直接输入正常的游戏模式（-ap，rd等）就行对战。

-cn 在该模式下AI英雄的技能不会IM化。

-sl 该模式下每个英雄所有技能，包括小技能，大招和黄点中的某一个将会丢失，不能再学习，施法及起到相应的作用。

-fe 在该模式下野怪和ROSHAN死亡后有很低概率掉落普通物品,经过120秒会在随机野怪中自动产生一个精英野怪。

击杀会获得额外的大量经验和大量金钱。

精英野怪会提高100%的掉落概率。

FANUC Oi Mate MC系统铣床及加工中心
G代码指令系列
注:
①表中模态列中01，02，....，17等数字指示的为模态指令，同一数字指示的为同一模态指令。

②表中模态列中"#"指示的为非模态指令。

④在程序中。

模态指令一旦出现，其功能在后续的程序段中一直起作用，直到同一组的其他指令出现才终止。

④非模态的指令的功能只在它出现的程序段中起作用。

⑤带"*"者表示开机或按下复位键时会初始化的指令。

FUNUC数控系统M指令代码系列
注： 带" * "者为模态指令，其余为非模态指令。

操作面板功能键的介绍
1．1位置画面
功能:显示与机床运行状态和工件加工状态相关的各类信息。

备注：选择位置画面后，手动操作或自动运行要求的各类功能显示在菜单显示区。

1.1.1指令菜单项正常显示时的画面
1.1.2指令菜单项反衬显示时的画面
注
* 含有G28的程序段
* EOB（程序结束）程序段
MAZATROL程序运行时，当内部控制指令与上述命令相吻合时，不显示。

注 2 ：因为相关刀尖路径自动插入，对于具有直径补偿的外角加工，有时程序中没有的指令也回显示出来。

1．2．机床显示面板图如下：
2．机床操作面板图如下
注：第一次回原点是指机床断电开机后机床回零那一次；第二次回原点是指第一次回零后的所有回原点的操作。

平台常用DOTA IMBA游戏模式推荐模式1：-ardmssstscakfefnbb，然后再键入-nd（死亡随机模式，死亡后立即复活，注意要连续输入）—此模式下英雄会随机获得5个技能（1级的时候有2个，其他技能随着英雄升级而获得），死亡之后会更换英雄和技能。

此模式被称为随机死亡模式，比较注重人品。

推荐模式2：-sdstscakfefrfnbb（三选一模式）—此模式下每个人会从随机的三个英雄——力量\敏捷\智力中选择一个，技能为所选英雄原有技能，另随机获得一个额外技能。

此模式则是著名的三选一模式，很考验对英雄的了解程度。

推荐模式3：-ZMR—在最新dota imba3.76版本中输入此命令，将自动开启三选一模式。

IMBA模式一般命令-im 开启IM模式（想玩IM版地图的必选模式，想玩DOTA IMBA必须开启的模式）。

注：3.72版以后不需要输入-im，默认为im模式，直接输入正常的游戏模式（-ap，rd等）就行对战。

-cn 在该模式下AI英雄的技能不会IM化。

-sl 该模式下每个英雄所有技能，包括小技能，大招和黄点中的某一个将会丢失，不能再学习，施法及起到相应的作用。

-fe 在该模式下野怪和ROSHAN死亡后有很低概率掉落普通物品,经过120秒会在随机野怪中自动产生一个精英野怪。

击杀会获得额外的大量经验和大量金钱。

精英野怪会提高100%的掉落概率。

-fn 快速刷野模式野怪的刷新速度加快。

-re 增加一个可选英雄：肉山(本身只拥有“爷们儿霸气波”一个技能)。

-ss 英雄丢失原本4个技能，随等级提升随机获得最多4个技能，最多可能3个大招。

可升级技能仅剩黄点。

-ak 英雄获得一个额外的技能，该技能不可升级，只能在英雄提升4级后才可升1级。

-rb 系统会随机BAN掉8个英雄。

-cc 此模式下小兵会变得猥琐。

不过会相对占用一定的系统资源。

同时小兵可以通过获取经验值升级。

此模式与AK/SS模式不兼容。

-ra 此模式与AK/SS模式不兼容，和团队BUFF不兼容，在此模式下，每个英雄拥有初始2个技能，每次升级或者更换英雄都会重新获得新的技能，获得技能的个数与技能等级与英雄的等级有关。

dotaimca常用指令Dota是一款备受玩家喜爱的多人在线游戏，而在这个游戏中，有许多常用的指令可以帮助玩家更好地掌握游戏节奏和战局。

今天，我将为大家介绍一些常用的Dota指令，希望能对大家有所帮助。

首先，我们来说说游戏中最常用的指令之一——购买物品。

在Dota 中，玩家可以通过购买各种物品来提升自己的实力。

购买物品的指令是“-shop”，通过输入这个指令，玩家可以打开商店界面，选择自己需要的物品进行购买。

此外，还有一些快捷键可以帮助玩家更快地购买物品，比如“-qb”表示购买强袭斧，“-tp”表示购买传送卷轴等等。

接下来，我们来说说游戏中另一个常用的指令——技能升级。

在Dota中，每个英雄都有自己的技能，通过升级技能可以提升技能的威力和效果。

升级技能的指令是“-lvlup”，通过输入这个指令，玩家可以选择要升级的技能，并提升其等级。

此外，还有一些快捷键可以帮助玩家更快地升级技能，比如“-lvlup q”表示升级第一个技能，“-lvlup r”表示升级大招等等。

除了购买物品和升级技能，Dota中还有一些其他常用的指令。

比如，玩家可以使用“-ping”指令来向队友发出信号，告诉他们自己的位置或者警示他们注意敌人的位置。

另外，玩家还可以使用“-gg”指令来表示自己认输，这在一些比赛中是非常常见的。

此外，还有一些其他的指令，比如“-pause”表示暂停游戏，“-unpause”表示解除暂停等等。

除了这些常用的指令之外，Dota还有许多其他的指令可以帮助玩家更好地掌握游戏。

比如，玩家可以使用“-stats”指令来查看自己和队友的游戏数据，比如击杀数、死亡数、助攻数等等。

另外，玩家还可以使用“-wtf”指令来开启无限法力和技能冷却，这在一些娱乐模式中非常有趣。

总的来说，Dota中有许多常用的指令可以帮助玩家更好地掌握游戏节奏和战局。

购买物品、升级技能、发出信号、认输等等，这些指令都是玩家在游戏中经常使用的。