下载文档原格式
PTOPWM高速脉冲输出功能PTO/PWM高速脉冲输出功能S7200的CPU本体上有两个PTO/PWM高速脉冲发生器，它们每个都可以产生一个高速脉冲串（PTO）或者一个脉宽调制波形（PWM）。
其最高频率可达20K。
S7-200的新一代产品CPU 224 XP能够输出更高频率的脉冲。
新一代产品在PTO功能上也得到改进，通过新编程软件STEP 7-Micro/WIN V4.0内置的PTO/PWM编程向导，用户可以实现线性升、降速斜率曲线，以及多段速度包络曲线，或者输出连续脉冲并根据需要按降速曲线停止。
PTO/PWM与数字量输出过程映象寄存器共用输出点Q0.0和Q0.1。
当在Q0.0或Q0.1上激活PTO/PWM功能时，PTO/PWM发生器对Q0.0或Q0.1拥有控制权，同时普通输出点功能被禁止。
这时Q0.0/Q0.1的输出波形不受过程映象区状态，输出点强制值或者立即输出指令执行的影响。
脉冲串输出（PTO）PTO功能按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波，占空比为50％。
PTO可以产生单段脉冲或通过使用脉冲包络产生多段脉冲。
必须为其设定脉冲个数和周期（以微秒或毫秒为单位）：脉冲个数：1－4 294 967 295周期：50μs（20K）到65535μs或者2ms到65535ms（注：设定的周期应为偶数，否则会引起占空比失真。
CPU224 XP可以支持最短10μs脉冲周期。
）脉宽调制输出（PWM）PWM功能产生一个占空比变化周期固定的脉冲输出。
你可以为其设定周期和脉宽（以微秒或毫秒为单位）：周期：50μs到65535μs或者2ms到65535ms（CPU224 XP可以支持最短10μs脉冲周期。
）脉宽：0μs到65535μs或者0ms到65535ms（最低50μs，设置为0μs等于禁止输出；CPU224 XP可以支持最短10μs脉冲周期。
）PTO/PWM发生器的详细参数和例程请参见《S7200系统手册》。
S7-200高速脉冲输出应用前面学习了高速计数器的内容，紧接着我们就来学习一下高速脉冲输出的内容，高速脉冲输出一般是用在运动控制里面，用来控制步进或伺服，高速脉冲输出也是比较重要的一部分，我们必须得掌握好它。
在S7-200中有两个PTO/PWM高速脉冲发生器，可以产生高速脉冲串（PTO）或脉宽调制信号波形（PWM）。
在S7-200中有脉冲输出指令PLS，它用来控制在高速脉冲输出（Q0.0和Q0.1）中提供的高速脉冲串输出（PTO）和脉宽调制（PWM）功能。
PTO/PWM与数字量输出过程映像区共用输出点Q0.0和Q0.1，当在Q0.0或Q0.1上激活了PTO/PWM功能时，是会禁止普通输出点功能的，这时Q0.0或Q0.1的输出波形是不受过程映像区状态、输出点强制值或者立即输出指令的影响的，我们使用状态表或趋势图是监控不了的。
要做高速脉冲输出，我们应该选用24VDC晶体管输出的CPU，而不能选用继电器输出的CPU，这是我们要注意的。
高速脉冲输出一般是用在运动控制里面，用来控制步进或伺服。
利用高速脉冲输出实现运动控制，除了有PTO、PWM，还有EM253定位模块，这三种方式都可以实现运动控制，不过要注意的是PTO和PWM可以使用脉冲输出指令PLS和向导来实现，而且PTO方式的甚至还可以使用运动控制库指令来实现，而使用EM253定位模块的话就只能通过向导来实现，而不能使用PLS指令或运动控制库指令。
我们先看一下脉冲串操作PTO，PTO是按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50%）。
在使用时，我们要设定其脉冲个数和周期，我们要注意的是设定是周期数应该是偶数，如果设定的周期数为奇数的话，是会引起占空比失真的。
而脉宽调制PWM，它是产生一个占空比变化周期固定的脉冲输出的，我们可以设定其周期和脉宽，我们要注意的是当设定的脉宽等于周期时，输出是一直为ON的，当设定的脉宽等于0时，输出是断开的。
一般来说，使用脉冲串PTO会比较多，所以后面学习时也是重点学习脉冲串PTO的。
脉冲输出S7-200有两个PTO/PWM发生器（脉冲串输出/脉宽调制），它们可以产生一个高速脉冲串或者一个脉宽调制波形，分别是高速输出和。
PTO提供一个指定脉冲数量的方波输出（50%占空比）。
PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。
PWM可输出周期固定但占空比可变的脉冲。
以指定频率（周期）启动后，PWM持续输出。
脉冲宽度根据所需的控制控制要求进行变化。
占空比可以表示为周期的一个百分比或者对应于脉冲宽度的一个时间值。
脉冲宽度可以从0%（无脉冲，一直为低电平）变化到100%（无脉冲，一直为高电平）。
由于PWM输出可以从0%变化到100%，在很多情况下，它可以提供类似于模拟量输出的数字量输出。
单段PTO(脉冲串输出)PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50%）。
PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串(使用脉冲包络)。
可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量），但必须设定脉冲数量。
PTO波形示意图：实现单段PTO的一般步骤：PWM脉宽可调制PWM产生一个占空比变化周期固定的脉冲输出，可以以微秒或毫秒为单位指定周期和脉冲宽度：PWM产生一个占空比变化周期固定的脉冲输出，您可以以微秒或者毫秒为单位指定其周期和脉冲宽度：周期： 10μs到65,535μs或者2ms65,535ms周期μs到65,535μs或者0ms到65,535ms。
设定脉宽等于周期（使占空比为100%），输出连续接通。
设定脉宽等于0（使占空比为0%），输出断开。
有两个方法改变PWM波形的特征：同步更新：周期，宽度都发生改变。
异步更新：周期不变，宽度改变。
实现PWM脉宽可调制的一般步骤：指定哪一路脉冲输出，则需要在程序中激活相对应的端口，才能使脉冲串发送。
PWM脉宽可调制程序示例：多段PTO（使用脉冲包络）使用脉冲包络的PTO来控制一台步进电机，实现一个简单的加速、匀速和减速过程或者一个由最多255段包络组成的复杂过程，而其中每一段包络都是加速、匀速和减速的操作。
高速脉冲计数器高速计数器专用输入高速计数器使用的输入HSC0 , ,HSC1 , , ,HSC2 , , ,HSC3HSC4 , ,HSC5有些高速计数器和边缘中断的输入点赋值存在某些重叠。
同一个输入不能用于两种不同的功能；但是高速计数器当前模式未使用的任何输入均可用于其他目的。
例如，如果在模式2中使用HSC0，模式2使用和，则可用于边缘中断或用于HSC3。
如果所用的HSC0模式不使用输入，则该输入可用于HSC3或边缘中断。
与此相似，如果所选的HSC0模式不使用，则该输入可用于边缘中断；如果所选HSC4模式不使用，则该输入可用于HSC5。
请注意HSC0的所有模式均使用，HSC4的所有模式均使用，因此当使用这些计数器时，这些输入点绝不会用于其他用途。
四台计数器有三个控制位，用于配置复原和起始输入的激活状态并选择1x或4x计数模式（仅限正交计数器）。
这些控制位位于各自计数器的控制字节内，只在执行HDEF指令时才使用。
执行HDEF指令之前，必须将这些控制位设为所需的状态，否则计数器采用所选计数器模式的默认配置。
复原输入和起始输入的默认设置为现用水平高，正交计数速率为4x（或4乘以输入时钟频率）。
一旦执行了HDEF指令，就不能再改变计数器设置，除非首先将CPU设为STOP（停止）模式。
下表复位和启动输入的有效电平以及1x/4x控制位**缺省设置为：复位输入和启动输入高电平有效，正交计数率为四倍速（四倍输入时钟频率）。
定义控制字节一旦定义了计数器和计数器模式，您就可以为计数器动态参数编程。
每台高速计数器均有一个控制字节，允许完成以下作业：* 启用或禁止计数器* 控制方向（仅限模式0、1和2）或初始化所有其他模式的计数方向* 载入当前值通过执行HSC指令可激活控制字节以及相关当前值和预设值检查。
下表说明每个控制位。
每台高速计数器都有一个32位初始值和一个32位预设值，初始值和预设值均为带符号的整数值。
欲向高速计数器载入新的初始值和预设值，您必须设置包含初始值和／或预设值的控制字节及特殊内存字节。
PLC应用技术课程设计题目：PTO/PWM应用技术阮明光范明轲杨文孟目录1 引言 (1)2 PTO/PWM 应用技术 (1)3 步进电机 (2)4步进电机驱动器 (3)5 系统设计 (4)5.1 运动系统简单介绍 (4)5.2 系统构成 (5)5.3 硬件设计 (6)5.3.1 PLC选型 (6)5.3.2 I/O地址分配 (5)5.4 软件设计 (5)5.4.1 寻找原点子程序 (6)5.4.2 小车往返程序 (8)6 调试 (10)6.1 仿真软件 (10)6.2 遇到的问题和解决 (10)7 总结 (11)8 参考文献 (11)附录 ....................................................................1 引言PLC控制器是目前最常用的自动化控制方法由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，因此，在工业上显示出优于单片机控制的很多特点。
PLC将传统的继电器控制技术，计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计的，具有功能强，通用灵活，可靠性高，环境适应能力强，编程简单，易于掌握，体积小，重量轻，功耗低使用方便等优点。
因此PLC在工业控制中的应用越来越广泛。
本课程设计的内容是使用PLC可编程控制器的高速脉冲输出端口对步进电机进行驱动和位置控制。
控制目标是通过PLC的PTO功能输出脉冲串作为驱动步进电机运行的信号。
电机运行方向由PLC的Q0.2数字输出端口给出。
实现控制运送小车在两端A,B之间来回运动，在启动之前先找出并停止在指定原点。
2 PTO/PWM 技术S7-200有两个PTO/PWM发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉冲宽调制（PWM）信号波形。
一个发生器指定给数字输出点Q0.0,另一个发生器指定给数字输出点 Q0.1。
PTO 功能可提供方波（占空比为50%）输出，脉冲周期值和脉冲个数可有用户程序来控制。
PWM功能可输出周期固定脉宽可调的脉冲信号。
1、概述S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。
当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。
置PTO功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。
但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。
为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO或位控模块的组态。
向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。
2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下：⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）图1是这2 个概念的示意图。
MAX_SPEED是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。
驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。
图1 最大速度和启动/停止速度示意SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。
如果SS_SPEED的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。
通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。
⑵加速和减速时间加速时间ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。
减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。
图2 加速和减速时间加速时间和减速时间的缺省设置都是1000毫秒。
通常电机可在小于1000 毫秒的时间工作。
参见图2。
这2个值设定时要以毫秒为单位。
注意：电机的加速和失速时间要过测试来确定。
最专业的PLC知识讲解：PLC高速脉冲输出指令基本指令和顺序控制指令是PLC最常用的指令，为了适应现代工业自动控制需要，PLC制造商开始逐步为PLC增加很多功能指令，功能指令使PLC具有强大的数据运算和特殊处理功能，从而大大扩展了PLC的使用范围。
S7-200 PLC内部有两个高速脉冲发生器，通过设置可让它们产生占空比为50%、周期可调的方波脉冲（即PTO脉冲），或者产生占空比及周期均可调节的脉宽调制脉冲（即PWM脉冲）。
占空比是指高电平时间与周期时间的比值。
PTO脉冲和PWM脉冲如图1所示。
图1 PTO脉冲和PWM脉冲说明在使用脉冲发生器功能时，其产生的脉冲从Q0.0和Q0.1端子输出，当指定一个发生器输出端为Q0.0时，另一个发生器的输出端自动为Q0.1，若不使用脉冲发生器，这两个端子恢复普通端子功能。
要使用高速脉冲发生器功能，PLC应选择晶体管输出型，以满足高速输出要求。
一、指令说明高速脉冲输出指令说明如下：二、高速脉冲输出的控制字节、参数设置和状态位要让高速脉冲发生器产生合符要求的脉冲，须对其进行有关控制及参数设置，另外，通过读取其工作状态可触发需要的操作。
1.控制字节高速脉冲发生器的控制采用一个SM控制字节（8位），用来设置脉冲输出类型（PTO或PWM）、脉冲时间单位等内容。
高速脉冲发生器的控制字节说明见表5-14，例如当SM67.6＝0时，让Q0.0端子输出PTO脉冲；当SM77.3＝1时，让Q0.1端子输出时间单位为ms 的脉冲。
表1 速脉冲发生器的控制字节2.参数设置高速脉冲发生器采用SM存储器来设置脉冲的有关参数。
脉冲参数设置存储器说明见表2，例如SM67.3＝1，SMW68＝25，则将脉冲周期设为25ms。
表2 脉冲参数设置存储器3. 状态位高速脉冲发生器的状态采用SM位来显示，通过读取状态位信息可触发需要的操作。
高速脉冲发生器的状态位说明见表3，例如SM66.7＝1表示Q0.0端子脉冲输出完成。
高速脉冲计数器高速计数器专用输入高速计数器使用的输入HSC0 I0.0, I0.1, 0.2HSC1 I0.6, I0.7, I1.0, I1.1HSC2 I1.2, I1.3, I1.4, I1.5HSC3 I0.1HSC4 I0.3, I0.4, I0.5HSC5 I0.4有些高速计数器和边缘中断的输入点赋值存在某些重叠。
同一个输入不能用于两种不同的功能；但是高速计数器当前模式未使用的任何输入均可用于其他目的。
例如，如果在模式2中使用HSC0，模式2使用I0.0和I0.2，则I0.1可用于边缘中断或用于HSC3。
如果所用的HSC0模式不使用输入I0.1，则该输入可用于HSC3或边缘中断。
与此相似，如果所选的HSC0模式不使用I0.2，则该输入可用于边缘中断；如果所选HSC4模式不使用I0.4，则该输入可用于HSC5。
请注意HSC0的所有模式均使用I0.0，HSC4的所有模式均使用I0.3，因此当使用这些计数器时，这些输入点绝不会用于其他用途。
四台计数器有三个控制位，用于配置复原和起始输入的激活状态并选择1x或4x计数模式（仅限正交计数器）。
这些控制位位于各自计数器的控制字节内，只在执行HDEF指令时才使用。
执行HDEF指令之前，必须将这些控制位设为所需的状态，否则计数器采用所选计数器模式的默认配置。
复原输入和起始输入的默认设置为现用水平高，正交计数速率为4x（或4乘以输入时钟频率）。
一旦执行了HDEF指令，就不能再改变计数器设置，除非首先将CPU设为STOP（停止）模式。
下表复位和启动输入的有效电平以及1x/4x控制位**缺省设置为：复位输入和启动输入高电平有效，正交计数率为四倍速（四倍输入时钟频率）。
定义控制字节一旦定义了计数器和计数器模式，您就可以为计数器动态参数编程。
每台高速计数器均有一个控制字节，允许完成以下作业：* 启用或禁止计数器* 控制方向（仅限模式0、1和2）或初始化所有其他模式的计数方向* 载入当前值通过执行HSC指令可激活控制字节以及相关当前值和预设值检查。
下表说明每个控制位。
每台高速计数器都有一个32位初始值和一个32位预设值，初始值和预设值均为带符号的整数值。
欲向高速计数器载入新的初始值和预设值，您必须设置包含初始值和／或预设值的控制字节及特殊内存字节。
然后您必须执行HSC指令，将新数值传输至高速计数器。
下表说明用于包含新当前值和预设值的特殊内存字节。
除控制字节以及新预设值和当前值保持字节外，还可以使用数据类型HC （高速计数器当前值）加计数器号码（0、1、2、3、4或5）读取每台高速计数器的当前值。
因此，读取操作可直接存取当前值，但只有用上述HSC指令才能执行写入操作。
所指有定计中数断器模式都支持在HSC的当前值等于预设值时产生一个中断事件。
使用外部复位端的计数模式支持外部复位中断。
除去模式0、1和2之外，所有计数器模式支持计数方向改变中断。
每种中断条件都可以分别使能或者禁止。
要得到关于使用中断的更多信息，参见通讯和中断指令一节注：当使用外部复位中断时，不要写入初始值，或者是在该中断服务程序中禁止再允许高速计数器，否则会产生一个致命错误。
状态字节每个高速计数器都有一个状态字节，其中的状态存储位指出了当前计数方向，当前值是否大于或者等于预置值。
下表给出了每个高速计数器状态位的定义提示：只有在执行中断服务程序时，状态位才有效。
监视高速计数器状态的目的是使其它事件能够产生中断以完成更重要的操作。
HSC0到HSC5的状态位脉冲输出指令脉冲输出（PLS）指令被用于控制在高速输出（Q0.0和Q0.1）中提供的"脉冲串输出"（PTO）和"脉宽调制"（PWM）功能。
PTO提供方波（50%占空比）输出，配备周期和脉冲数用户控制功能。
PWM提供连续性变量占空比输出，配备周期和脉宽用户控制功能。
识别S7-200高速输出指令S7-200有两台PTO/PWM发生器，建立高速脉冲串或脉宽调节信号信号波形。
一台发生器指定给数字输出点Q0.0，另一台发生器指定给数字输出点Q0.1。
一个指定的特殊内存（SM）位置为每台发生器存储以下数据：一个控制字节（8位值）、一个脉冲计数值（一个不带符号的32位值）和一个周期和脉宽值（一个不带符号的16位值）。
PTO/PWM发生器和过程映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。
PTO或PWM功能在Q0.0或Q0.1位置现用时，PTO/PWM发生器控制输出，并禁止输出点的正常使用。
输出信号波形不受过程映像寄存器状态、点强迫数值、执行立即输出指令的影响。
PTO/PWM发生器非现用时，输出控制转交给过程映像寄存器。
过程映像寄存器决定输出信号波形的初始和最终状态，使信号波形在高位或低位开始和结束。
注释●在启用PTO或PWM操作之前，将用于Q0.0和Q0.1的过程映像寄存器设为0。
●所有的控制位、周期、脉宽和脉冲计数值的默认值均为0●PTO/PWM输出必须至少有10%的额定负载，才能提供陡直的上升沿和下降沿。
每台PTO/PWM发生器有一个控制字节（8位），一个周期值和脉宽值（不带符号的16位值）和一个脉冲计值（不带符号的32位值）。
这些值全部存储在特殊内存（SM）区域的指定位置。
一旦设置这些特殊内存位的位置，选择所需的操作后，执行脉冲输出指令（PLS）即启动操作。
该指令使S7-200读取SM位置，并为PTO/PWM发生器编程。
通过修改SM区域中（包括控制字节）要求的位置，您可以更改PTO或PWM 的信号波形特征，然后执行PLS指令。
您可以在任意时间向控制字节（SM67.7或SM77.7）的PTO/PWM启用位写入零，禁用PTO或PWM信号波形的生成，然后执行PLS指令。
脉冲串操作（PTO）PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％）。
（见右图）PTO可以产生单段脉冲串或者多段串（使用脉冲包络）。
可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）:- 脉冲个数： 1到4，294，967，295- 周期： 10μs到 65,535μs或者2ms 到 65,535ms。
如果为周期指定一个奇微秒数或毫秒数（例75ms ）将会引起占空比失真下表中是对计数和周期的限定。
PTO功能的脉冲个数及周期PTO功能允许脉冲串“链接”或者“排队”。
当当前脉冲串输出完成时，会立即开始输出一个新的脉冲串。
这保证了多个输出脉冲串之间的连续性。
PTO脉管冲的单段管线在单段线串模式，需要为下一个脉冲串更新特殊寄存器。
一旦启动了起始PTO段，就必须按照第二个波形的要求改变特殊寄存器，并再次执行PLS指令。
第二个脉冲串的属性在管线中一直保持到第一个脉冲串发送完成。
在管线中一次只能存储一段脉冲串的属性。
当第一个脉冲串发送完成时，接着输出第二个波形，此时管线可以用于下一个新的脉冲串。
重复这个过程可以再次设定下一个脉冲串的特性。
除去以下两种情况之外，脉冲串之间可以作到平滑转换：时间基准发生了变化或者在利用PLS指令捕捉到新脉冲之前，启动的脉冲串已经完成。
如果您在管线已满时尝试载入，状态寄存器（SM66.6或SM76.6）中的PTO溢出位被设置。
进入RUN（运行）模式时，该位被初始化为0。
如果您希望探测随后出现的溢出，则必须在探测到溢出之后以手动方式清除该位。
PTO脉冲线串的多段管线在多段脉管模式， CPU自动从V存储器区的包络表中读出每个脉冲串的特性。
在该模式下，仅使用特殊存储器区的控制字节和状态字节。
选择多段操作，必须装入包络表在V存储器中的起始地址偏移量（SMW168或SMW178）。
时间基准可以选择微秒或者毫秒，但是，在包络表中的所有周期值必须使用同一个时间基准，而且在包络正在运行时不能改变。
执行PLS指令来启动多段操作。
每段记录的长度为8个字节，由16位周期值、16位周期增量值和32位脉冲个数值组成。
下表中给出了包络表的格式。
您可以通过编程的方式使脉冲的周期自动增减。
在周期增量处输入一个正值将增加周期；输入一个负值将减少周期；输入0将不改变周期。
如果您指定的周期增量在一定数量的脉冲后导致非法周期则会出现数学溢出条件。
PTO功能被终止，输出转换成映象寄存器控制。
此外，状态字节（SM66.4或SM76.4）中的增量计算错误位被设为一。
如果您以手动方式异常中止正在运行的PTO包络，状态字节（SM66.5或SM76.5）中的用户异常中止位则被设为一。
当PTO包络执行时，当前启动的段的编号保存在SMB166（或SMB176）。
多段PTO 操作的包络表格式1 输入0作为脉冲串的段数会产生一个非致命错误，将不产生PTO 输出 脉宽调制（PWM ）PWM 产生一个占空比变化周期固定的脉冲输出，（见下图）您可以以微秒或者毫秒为单位指定其周期和脉冲宽度：- 周期： 10μs 到65,535μs 或者2ms到65,535ms- 脉宽： 0μs 到65,535μs 或者0ms到65,535ms 。
如下表所示，设定脉宽等于周期（使占空比为100％），输出连续接通。
设定脉宽等于0（使占空比为0％），输出断开。
脉宽、周期和PWM功能的执行结果。
有两个方法改变PWM波形的特性：- 同步更新：如果不需要改变时间基准，就可以进行同步更新。
利用同步更新，波形特性的变化发生在周期边沿，提供平滑转换。
- 异步更新：PWM的典型操作是当周期时间保持常数时变化脉冲宽度。
所以，不需要改变时间基准。
但是，如果需要改变PTO/PWM发生器的时间基准，就要使用异步更新。
异步更新会造成PTO/PWM功能被瞬时禁止，和PWM波形不同步。
这会引起被控设备的振动。
由于这个原因，建议采用PWM同步更新。
选择一个适合于所有周期时间的时间基准。
提示：控制字节中的PWM更新方式位（SM67.4或SM77.4）用于指定更新方式。
当PLS指令执行时变化生效。
如果改变了时间基准，会产生一个异步更新，而与PWM更新方式位的状态无关。
使用SM来配置和控制PTO/PWM操作PLS指令会从特殊存储器SM中读取数据，使程序按照其存储值控制PTO/PWM发生器。
SMB67控制PTO0或者PWM0，SMB77控制PTO1或者PWM1。
下表对用于控制PTO/PWM操作的存储器给出了描述。
您可以使用PTO/PWM控制字节参考表作为一个快速参考，用其中的数值作为PTO/PWM控制寄存器的值来实现需要的操作。
您可以通过修改SM存储区（包括控制字节），然后执行PLS指令来改变PTO或PWM波形的特性。
您可以在任意时刻禁止PTO或者PWM波形，方法为：首先将控制字节中的使能位（SM67.7或者SM77.7）清0，然后执行PLS指令。
PTO状态字节中的空闲位（SM66.7或者SM76.7）标志着脉冲串输出完成。
